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[发明专利]基于5G的车辆驾驶人疲劳监测和远程干预系统及方法-CN202110156436.X在审
发明人：张晖;范宸铭;吴超仲;侯宁昊;陈枫;张奕骏;李少鹏;张琦;孙一帆;肖逸影 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61B5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G技术的车辆驾驶人疲劳监测和远程干预系统及方法，由单目相机和方向盘转角传感器采集电动汽车行车工况数据，由微机控制器计算车道偏离标准差和方向盘回转率，并在车道偏离标准差大于或等于车道偏离标准差阈值，或方向盘回转率大于或等于方向盘回转率阈值时向驾驶人发出驾驶疲劳报警；汽车微机控制器进行预设时间倒计时，并在倒计时结束后计算预设时间内的车道偏离标准差和方向盘回转率，在车道偏离标准差或方向盘回转率大于或等于对应阈值时
基于车辆驾驶人疲劳监测远程干预系统方法

[发明专利]车辆的车道偏离防止系统-CN201711023892.7有效
发明人：光本尚训 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：公开了一种车辆的车道偏离防止系统。该车道偏离防止系统包括控制器，该控制器被配置成控制车辆车轮的制动力，使得车道偏离防止横摆力矩被施加至车辆的控制器。当车道偏离防止横摆力矩是用于防止车辆从车道偏离而向外转弯的横摆力矩时，控制器基于车辆的实际横摆角速度与基于转向角、车辆速度和车道偏离防止横摆力矩计算的标准横摆角速度之间的差以及转弯内轮的制动滑动程度中的至少一个来确定是否存在车辆进入旋转状态的可能性
车辆车道偏离防止系统

[实用新型]一种车道偏离预警系统的标定系统-CN201720623427.6有效
发明人：汪进;何少斌;胡锐;朱子甲;李东浩 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本实用新型属于检测技术领域，提供了一种车道偏离预警系统的标定系统，包括标定场地，包括平坦的路面以及设置在路面上的标准车道线，用于将待标定车辆放置于标准车道线内的指定标定位置；待标定车辆，包括车道偏离预警系统，包括控制器以及与控制器相连的摄像头，控制器还与CAN总线相连，摄像头设置于车辆中间位置，用于采集标准车道线图像并发送给控制器，控制器用于将接收到的标准车道线图像与预设车道线图像相比以获取摄像头位置与车辆中间位置的偏差值
一种车道偏离预警系统标定系统

[发明专利]具有报警修正标准的车道偏离报警和避免系统-CN200710084240.4有效
发明人： B·B·利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2007-01-19 - 公布日： 2007-09-26 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明是一种具有报警修正标准的车道偏离报警和避免系统。在本发明的适用于车辆并由操作者使用的车道偏离检测/避免和数据融合系统中，包括至少一个车道标线传感器、至少一个状态传感器以及与所述传感器可通信地耦合的控制器，所述控制器被构造成确定状态偏差，并将状态偏差与预定状态阈值进行比较，以改进系统对操作者接合的识别、对曲线的车道偏离检测以及性能变差检测。
具有报警修正标准车道偏离避免系统

[发明专利]驾驶行为检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110037537.5在审
发明人：马潍;胡荣东;唐铭希 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：所述方法包括：获取本车的当前行驶速度以及本车的环视图像；检测出所述环视图像中的车道线；检测所述环视图像中的障碍物信息；基于所述车道线，计算最近的预定数目帧环视图像的车道线相关统计量，所述车道线相关统计量包括：偏离频率，中心偏离值的均值，中心偏离值的标准差；基于所述当前行驶速度，所述障碍物信息以及所述车道线相关统计量确定车辆驾驶行为。
驾驶行为检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车道偏离预警功能的测试方法、系统、设备及存储介质-CN202211534666.6在审
发明人：申彦鹏 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及车辆测试技术领域，公开了一种车道偏离预警功能的测试方法、系统、设备及存储介质，方法包括从预先配置的测试场景数据库中获取测试场景数据；将所述测试场景数据输入车辆动力学模型中，得到与所述测试场景数据对应的模拟车辆状态数据；其中，所述模拟车辆状态数据包括车辆处于偏离车道状态；将所述模拟车辆状态数据输入车道偏离预警模型中，得到输出结果；其中，所述输出结果包括是否发出警告提醒；将所述输出结果与预期结果进行对比，以验证车道偏离预警模型是否符合标准
车道偏离预警功能测试方法系统设备存储介质

[发明专利]一种人机共驾的车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法-CN201810117379.2有效
发明人：胡延平;唐叩祝;陈无畏;赵林峰;王慧然;魏振亚;王乃汉;谢有浩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机共驾的车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法。所述车道偏离辅助系统包括：辅助决策模块，其用于判断车辆是否偏离车道，并在判断车辆偏离车道时协调驾驶员与车道偏离辅助系统对车辆的控制权；控制器模块，其用于在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全；执行模块，其用于执行控制器模块的控制信息，完成车道偏离辅助。通过本发明的人机共驾的车道偏离辅助系统，在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全。
车道偏离辅助系统车辆偏离车道控制器模块车道中心车辆姿态行车安全保证行驶辅助决策控制信息纠正控制权车道偏离协调

[发明专利]一种车道偏离报警方法及装置-CN201810618793.1在审
发明人：韩芳菲;何少斌;朱子甲;刘奎;褚永强;汪子煜;崔春宽;王崇阳 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车道偏离报警方法及装置，涉及主动安全驾驶辅助技术领域，该车道偏离报警方法包括：采集目标车辆的当前视频帧图像，并计算目标车辆的当前偏移量；当检测到当前偏移量大于预设偏移量阈值时，确定目标车辆发生车道偏离；判断本次车道偏离是否满足报警抑制条件；若满足，确定本次车道偏离为有意识车道偏离，则抑制针对本次车道偏离的报警；若不满足，确定本次车道偏离为无意识车道偏离，则针对本次车道偏离进行报警。应用本发明实施例提供的方法进行车道偏离报警时，通过报警抑制条件的判断，将驾驶员有意识和无意识的车道偏离操作进行区分，进而减少车道偏离报警系统的误报警，提高了驾驶员的驾驶体验。
车道偏离车道偏离报警报警抑制条件偏移量车道偏离报警系统主动安全驾驶视频帧图像预设偏移量采集目标辅助技术计算目标目标车辆误报警阈值时驾驶检测应用

[发明专利]车道偏离预警方法、装置、车辆和介质-CN202210106158.1在审
发明人：王杨;王祎帆 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警方法、装置、车辆和介质。获取车辆行驶的车道信息和车辆状态信息；根据所述车道信息，确定车道偏离预警条件；根据所述车道信息和所述车辆状态信息，确定车辆是否满足所述车道偏离预警条件；若满足，则发出车道偏离预警。通过本方案，实现了根据车辆行驶的车道信息选择车道偏离预警条件，并在车辆满足车道偏离预警条件时对驾驶员进行预警，提高了车道偏离预警的准确性。
车道偏离预警方法装置车辆介质

[发明专利]一种车道偏离预警方法-CN201310520373.7有效
发明人：潘艺;胡元峰;潘翔 -专利权人：惠州华阳通用电子有限公司
申请日： 2013-10-29 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车道偏离预警方法，车道偏离预警方法包括视频采集装置安装和参数标定步骤、图像预处理步骤、边缘检测步骤、车道线识别步骤和车道偏离预警时间确定步骤，其包括：车辆偏航距离计算步骤：根据视频采集装置标定的外部参数、内部参数和坐标变换关系计算出车辆偏航距离；预压车道时间估算步骤；车道偏离判断步骤：设定车道偏离时间阈值，当所述预压车道时间小于车道偏离时间阈值时，进行车道偏离预警。本发明可提高车道偏离报警的抗噪声和抗干扰的能力，使车道偏离预警可靠性提高，降低虚警率和漏警率，并提高估计预压车道时间的准确性，以给出有效的车道偏离预警。
一种车道偏离预警方法

[发明专利]一种防止车道偏离的方法及系统-CN201810292236.5有效
发明人：谢兆夫;李雪峰;霍克 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止车道偏离的方法及系统。该方法包括以下步骤：采集车辆前方的道路图像、从道路图像中识别出车辆所在车道的车道线，其中，车辆偏离的车道线为偏离侧车道线、在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助干预作用线、车辆靠近偏离侧车道线的前轮穿越所述辅助干预作用线所需的时间大于或等于偏离辅助阈值时间时，提供转向力辅助干预，使车辆返回原车道以及使车辆保持在原车道且靠近偏离侧车道线附近行驶。相应地，该系统包括图像采集单元、车道线识别单元、辅助作用线设置单元、偏离辅助干预单元和车道保持单元。本发明能够使偏离后返回原车道的车辆稳定的行驶在原车道上，解决车辆在车道偏离辅助功能控制下的蛇形行使的问题。
一种防止车道偏离方法系统

[实用新型]基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆-CN201820450325.3有效
发明人：朱柱米;潘建;彭健;邓彩容;金威 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆，所述车道偏离报警系统包括：车道偏离预警装置，车道偏离预警装置用以检测车辆当前是否偏离车道线；显示终端和调节显示终端的执行机构；控制模块，控制模块分别与执行机构和车道偏离预警装置相连，控制模块在车辆当前偏离车道线时通过执行机构控制显示终端跟随车辆偏离车道线的方向进行旋转。该基于车载显示终端的车道偏离报警系统，能够通过显示终端在车辆偏离车道线时进行动态提示，相较于通过静态的组合仪表或多媒体显示的车道偏离图像，更加直观，便于引起驾驶员的注意，有利于提高车辆行驶安全性。
车道偏离报警系统车道偏离显示终端车载显示终端控制模块预警装置车辆偏离车道车道线偏离本实用新型多媒体显示车辆行驶动态提示机构控制组合仪表直观图像检测

[发明专利]一种车道偏离报警评估系统及评估方法-CN201811456852.6在审
发明人：刘兰骏;郭干;黄筝筝;孙健康;李洋;郑芳芳 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道偏离报警评估系统及评估方法，该系统通过采集本车CAN数据，检测到本车报警信息，通过车辆自带的摄像头会对前方车道线进行识别，当传感器判断出车辆会与车道线发生偏移时，车辆会发出提醒信息，Mobileye视觉传感器能够准确地检测到车道线与车辆的距离，速度等信息，并实时检测到车辆位置与车道线的距离，以及车辆LDW提醒等信号，并可以判断，当车辆与车道线偏离时候，车道线与本车的距离，车速变化值等信息，从而用来评估LDW开发性能，并可以根据相应的评判标准中的工况进行试验，评估LDW系统开发性能。
车道线车道偏离报警评估评估系统车道线偏离传感器判断视觉传感器摄像头报警信息车辆位置车速变化评判标准前方车道实时检测提醒信息系统开发偏移检测自带采集试验开发

[发明专利]一种车道偏离预警控制系统及其方法-CN202110049186.X在审
发明人：李景俊;邓胜;谢鹏鹤;李雄;覃小艺;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警控制系统及其方法，包括：车道偏离检测组件检测车辆行驶过程中的当前车道偏离状态，并根据所述当前车道偏离状态生成对应的当前偏离指示指令；所述当前偏离指示指令包括向左偏离指令、向右偏离指令；设置于车辆的左侧A柱上的第一显示屏响应于接收到所述向左偏离指示指令，根据所述向左偏离指示指令显示对应的车道偏离预警信息；设置车辆的右侧A柱上的第二显示屏响应于接收到所述向右偏离指示指令，根据所述向右偏离指示指令显示对应的车道偏离预警信息通过本发明，能够进行车道偏离检测并通过多屏联动显示车道偏离状态，以帮助驾驶员更好地规避危险。
一种车道偏离预警控制系统及其方法

[发明专利]车道偏离警示装置和方法-CN201611042341.0有效
发明人：沈相均 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：车道偏离警示装置和方法。本发明涉及一种车道偏离警示装置等，其在特殊道路环境中、在确认驾驶员具有车道偏离意图的情况下等，限制车道偏离警示。在使用一般车道偏离警示的同时通过综合地考虑车辆的相机所捕获的信息、导航地图信息等在车辆进入诸如道路交汇/分岔区域的特殊道路区域的情况下限制车道偏离警示，并且甚至还在确认驾驶员的车道偏离意图的情况下限制车道偏离警示，从而可确保车道偏离警示系统的可靠性并且提供驾驶员的便利。
车道偏离警示装置方法

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