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[发明专利]一种铁路配砟整形车侧犁避障系统-CN202010665549.8在审
发明人：高春雷;何国华;徐济松;刘尚昆;张世红;刘传;周佳亮;张锐;王鹏;吴和山;牛怀军;刘靖伟 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;北京铁科普拉塞养路机械设备有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2020-07-11 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种铁路养护设备，尤其是一种铁路配砟整形车侧犁避障系统，包括激光雷达、翼犁转角测量装置、嵌入式处理平台、姿态传感器，所述激光雷达分别设置于配砟整形车左右侧的左右主侧犁板中部，所述翼犁转角测量装置分别设置于左右侧主侧犁板与前后翼犁板的铰接点附近，所述姿态传感器分别设置于配砟整形车的左右主侧犁板上，对各传感器、雷达的数据信息进行实时采集与处理的嵌入式处理平台位于司机室内。本发明抗干扰能力强、避障准确性高、控车距离近，可有效满足配砟整形车侧犁避障需求，保障作业安全。
一种铁路整形车侧犁避障系统

[发明专利]一种智能配砟整形车-CN201810582726.9在审
发明人：刘飞香;张宝明;王红兵;叶永钦;马占川;蔡文涛;潘勇;杨晓梅;符朗;高华中;刘刚;杨永江;汪宏;韩超 -专利权人：中国铁建高新装备股份有限公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： E01B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能配砟整形车，包括车架（1），车架（1）下方装有转向架（4），车架（1）上分别装有道床扫描装置（11）和避障雷达装置（12）。本发明通过道床扫描装置扫描道床轮廓，实现侧犁和中犁的姿态自动调整和道砟分配装置的下砟自动分配作业，实现智能化配砟、补砟，实现全断面整形。同时通过避障雷达装置并结合障碍物理论位置能够精确识别障碍物位置，方便调整侧犁位置进行避障动作。通过在垂直旋转清扫装置上设置带有垂直于钢轨方向的调节机构，从而适应曲线线路扣件的清扫作业。
车架避障道床雷达装置扫描装置整形车清扫障碍物位置垂直旋转分配装置钢轨方向回收装置理论位置清扫装置清扫作业曲线线路上拱形状自动分配智能全断面障碍物智能化转向架整形滚刷扣件垂直扫描

[实用新型]一种智能配砟整形车-CN201820879753.8有效
发明人：刘飞香;张宝明;王红兵;叶永钦;马占川;蔡文涛;潘勇;杨晓梅;符朗;高华中;刘刚;杨永江;汪宏;韩超 -专利权人：中国铁建高新装备股份有限公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： E01B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能配砟整形车，包括车架（1），车架（1）下方装有转向架（4），车架（1）上分别装有道床扫描装置（11）和避障雷达装置（12）。本实用新型通过道床扫描装置扫描道床轮廓，实现侧犁和中犁的姿态自动调整和道砟分配装置的下砟自动分配作业，实现智能化配砟、补砟，实现全断面整形。同时通过避障雷达装置并结合障碍物理论位置能够精确识别障碍物位置，方便调整侧犁位置进行避障动作。通过在垂直旋转清扫装置上设置带有垂直于钢轨方向的调节机构，从而适应曲线线路扣件的清扫作业。
车架避障道床本实用新型雷达装置扫描装置整形车清扫障碍物位置垂直旋转分配装置钢轨方向回收装置理论位置清扫装置清扫作业曲线线路上拱形状自动分配智能全断面障碍物智能化转向架整形滚刷扣件垂直扫描

[发明专利]一种适用于边坡清筛作业的清筛机及边坡作业方法-CN202010389157.3在审
发明人：刘飞香;张宝明;高华中;童普江;姜雷;豆玉龙;李焱明;杨凤坤;马源;杨延松;王玉柱;倪忠伟;苏杨牧语 -专利权人：中国铁建高新装备股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： E01B27/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于边坡清筛作业的清筛机及边坡作业方法，所述清筛机的车体包括作业车和动力车，所述动力车连接于作业车；所述作业车包括前司机室和作业车车架，以及挖掘装置、输送带系统、振动筛分装置、落砟斗、枕端犁、旋转抛带、驱动转向架；所述动力车包括后司机室、动力车车架、中间顶棚、动力间、侧犁、夯实装置、清扫装置。本发明所提供的铁路边坡清筛机工作效率高，功能齐全，操作灵活、方便，性能可靠等特点，采用该清筛机的边坡作业方法能够实现线路边坡的挖掘，清筛，回填，整形，夯实，清扫，通过枕端犁的作业可以改善道床的排水性能，辅助避障系统可以实现设备的自动避障功能。
一种适用于边坡清筛作业清筛机方法

[实用新型]一种适用于边坡清筛作业的清筛机-CN202020757119.4有效
发明人：刘飞香;张宝明;高华中;童普江;姜雷;豆玉龙;李焱明;杨凤坤;马源;杨延松;王玉柱;倪忠伟;苏杨牧语 -专利权人：中国铁建高新装备股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： E01B27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于边坡清筛作业的清筛机，所述清筛机的车体包括作业车和动力车，所述动力车连接于作业车；所述作业车包括前司机室和作业车车架，以及挖掘装置、输送带系统、振动筛分装置、落砟斗、枕端犁、旋转抛带、驱动转向架；所述动力车包括后司机室、动力车车架、中间顶棚、动力间、侧犁、夯实装置、清扫装置。本实用新型所提供的铁路边坡清筛机工作效率高，功能齐全，操作灵活、方便，性能可靠等特点，采用该清筛机的边坡作业方法能够实现线路边坡的挖掘，清筛，回填，整形，夯实，清扫，通过枕端犁的作业可以改善道床的排水性能，辅助避障系统可以实现设备的自动避障功能。
一种适用于边坡清筛作业清筛机

[实用新型]一种避障系统-CN200620138788.3无效
发明人：陆亦群;高春雷;王发灯;牛怀军 -专利权人：北京龙达科技开发有限公司;陆亦群;高春雷
申请日： 2006-09-05 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种避障系统，尤其涉及一种探测铁路道床表面障碍物的避障系统。包括测距单元、数据处理单元、参数设置单元和避障动作信号单元，所述的数据处理单元和测距单元、参数设置单元、避障动作信号单元分别连接，所述的测距单元为安装在行驶车辆前端的上部的传感器，其轴线方向为相对水平线向下倾斜本实用新型能够实时探测到障碍物的各个点的位置，从而可以判断该障碍物位于侧犁的外部还是位于侧犁的内部，以便及时进行避障处理。
一种系统

[实用新型]犁式除雪装置整体与分段相结合自动避障机构-CN201220346063.9有效
发明人：刘衡;曾以雄;王彦林;李永辉;辛亮 -专利权人：中国人民解放军兰州军区司令部工程科研设计所
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：一种犁式除雪装置整体与分段相结合自动避障机构，包括整体避障弹簧、分段避障弹簧、弹簧伸缩控制杆、上连杆和下连杆，整体避障弹簧分别与上连杆、下连杆和连接架连接；分段避障弹簧底部与弹簧伸缩控制杆连接；弹簧伸缩控制杆与铲刃连接；上连杆、下连杆分别与连接架、推雪板和整体避障弹簧连接。本实用新型结合整体与分段两种自动避障机构，使犁式除雪装置能够根据不同障碍物灵活采取整体或分段的避障方式避让障碍，避免除雪装置与路面障碍物产生刚性激烈碰撞，有效保护装置；避障后推雪板或铲刃迅速复位，紧贴地面
装置整体分段相结合自动机构

[实用新型]锉犁式破冰除雪机-CN201920713226.4有效
发明人：张晓晨;王明 -专利权人：哈尔滨中诚科技发展有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：锉犁式破冰除雪机，属于除雪机技术领域。它提供一种能够随路面凹凸仿形，破冰除雪效果好的锉犁式破冰除雪机。所述多个连杆避障机构依次排列安装在机架上，每个连杆避障机构下端均与对应的连接板上表面球铰接，每个所述连接板下表面均布固定有多个锉犁柱或者多个角刀，所述侧排铲前后方向倾斜设置在多个连杆避障机构后方，侧排铲中部与机架连接
锉犁式破冰

[实用新型]一种无人车避障系统-CN201821852703.7有效
发明人：秦雪莲;陶新武;祝家宝;章斌 -专利权人：浙江安骥汽车科技有限公司
申请日： 2019-07-13 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人车避障系统，该系统包括设于车前的前方避障传感器、设于车后的后方避障传感器、设于车身两侧的侧位避障传感器、分别与前方避障传感器、后方避障传感器和侧位避障传感器连接的控制器；前方避障传感器用于探测无人车行驶前方的障碍，后方避障传感器用于探测无人车行驶后方的障碍，侧位避障传感器用于探测无人车两侧的障碍，控制器根据前方的障碍的信息、后方的障碍的信息和两侧的障碍的信息向无人车发送控制控制信号。本实用新型实现了车身侧位的躲避障碍，保证了无人车行驶过程中的全方位安全，提高了无人车的安全，安全性。
避障传感器无人车侧位本实用新型探测控制器车身行驶避障系统发送控制控制信号行驶过程安全保证

[发明专利]一种智能车避障轨迹规划方法及装置-CN201910399631.8有效
发明人：赛影辉;李垚;唐得志 -专利权人：芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种智能车避障轨迹规划方法，根据每个障碍物的位置得到所有的避障格的位置；根据自车的位置、自车的速度、障碍物的速度和所有避障格的位置，得到至少一个避障格路径；将避障格代价最小的避障格路径作为目标避障格路径；根据自车的位置、自车的速度和第一个目标避障格的位置，得到第一个目标避障格的避障轨迹；根据任一个目标避障格的位置、在任一个目标避障格之前自车经过的上一个目标避障格的位置和自车的速度，得到任一个目标避障格的避障轨迹；根据目标避障格路径中所有目标避障格对应的避障轨迹，得到目标避障格路径对应的目标避障轨迹。本发明实施例根据障碍物的速度规划路径，提高了避障的准确性。
一种智能车避障轨迹规划方法装置

[实用新型]一种升降横移立体车库避障系统-CN201821437516.2有效
发明人：粟建文;李明生;赖勇辉;刘大林;粟冠捷;段可嘉;时琳军 -专利权人：成都市五度空间立体车库科技有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： E04H6/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种升降横移立体车库避障系统，包括控制机构、载车板、第一避障组件、第二避障组件和过渡板，所述载车板的上表面设有导轨，所述载车板的两侧设有耳板，所述耳板设有让位通孔，所述耳板的外侧设有多个第一距离传感器，多个所述第一距离传感器沿所述耳板的长度方向设置，所述第一避障组件、所述第二避障组件和所述过渡板均设于所述载车板，所述过渡板设于所述第一避障组件与所述第二避障组件之间。通过避障组件对车辆位置进行左右矫正，避免车体伸出载车板，同时在载车板的底部和两侧均设置传感器，避免载车板运动过程中与进入车库的人或物体发生碰撞，提升设备的安全性。
避障载车板耳板过渡板车板距离传感器避障系统立体车库升降横移长度方向设置本实用新型车辆位置提升设备运动过程上表面传感器车库车体导轨通孔矫正让位伸出

[发明专利]一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法-CN202211615333.6在审
发明人：罗艳艳;周凯杰;李清波;宋毅;张莉 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及障碍物监测技术领域，具体公开一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，该方法包括无人配送车避障信息采集、无人配送车避障模式判断、毫米波雷达延时分析、无人配送车避障控制分析、各障碍物图像信息采集、各障碍物避障控制分析、运动障碍物信息采集和无人配送车运动避障控制分析，通过分别对目标无人配送车的避障模式进行判断，进而分析目标无人配送车的第一避障控制信息、第二避障控制信息和运动障碍避障控制信息，解决了当前技术无法精确定位障碍物位置的问题，实现了目标无人配送车智能化和自动化的避障控制，保障了无人配送车在配送过程中的安全性，也满足了无人配送车对不同障碍物的避障需求。
一种基于毫米波雷达障碍物监测识别方法

[发明专利]智能车避障方法、装置及计算机可读存储介质-CN201811481742.5有效
发明人：李亮;程硕;张文皓;张冰 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能车避障方法，包括：获取本车与前方障碍车的纵向距离；当纵向距离不大于预设的紧急刹车避障阈值时，设置为紧急刹车避障驾驶模式；当纵向距离大于预设的紧急刹车避障阈值且不大于预设的变道避障阈值时，检测本车的侧方预设范围内是否有障碍车；当检测到本车的侧方预设范围有障碍车时，设置为跟车巡航驾驶模式；当检测到本车的侧方预设范围没有障碍车时，设置为变道避障驾驶模式；当所述纵向距离大于预设的变道避障阈值且不大于预设的跟车巡航阈值时，设置为跟车巡航驾驶模式；当纵向距离大于预设的跟车巡航阈值时，设置为循迹驾驶模式。该方法可以在复杂的交通道路场景中保证避障性能同时满足舒适性以及行驶高效性。
智能车避障方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]车辆避障超车方法及装置-CN201510461047.2有效
发明人：方啸;高红博;张世兵;徐达学;尹飞飞;张绍山;陈效华 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障超车方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括检测本车与障碍车的避障距离是否小于第一预设距离；当避障距离小于第一预设距离时，检测本车与车道线的当前距离，车道线包括相互平行的实体车道线和虚拟车道线，虚拟车道线为经过障碍车的直线；根据当前距离确定避障增强信号值，避障增强信号值用于表示本车偏离预设中线的程度；检测避障增强信号值是否大于第一预设值；当避障增强信号值大于第一预设值时，通过机器学习方法控制本车完成避障超车动作。本发明解决了基于监督学习的车辆避障超车方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，实现了提高稳定性、可靠性及灵活性的效果，用于车辆避障超车。
车辆超车方法装置

[实用新型]双向犁耕机械防过载自动避障机构-CN202222969499.X有效
发明人：刘进宝;郑炫;汤智辉;张艳辉;杨怀君;张鲁云;李帆;王子龙;孟祥金;代亚猛 -专利权人：新疆农垦科学院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A01B76/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了双向犁耕机械防过载自动避障机构，涉及犁耕机械技术领域，包括犁具主杆，所述犁具主杆的外部设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括犁刀，所述犁刀的外表面固定连接有两个滑杆一，所述犁具主杆的外表面固定连接有液压油缸它能够通过缓冲机构的设置，当犁刀在耕地的过程中受到障碍物阻力时，犁刀将受阻力带动滑杆一顶压滑杆二，液压油缸将被压缩缩短，犁刀旋转越过障碍物，犁刀进行避障动作，犁刀越过障碍物后，液压油缸伸长释放避障过程预紧的压力，液压油缸伸长通过两个滑轨带动犁刀进行复位，该装置有效减小在耕地过程中坚硬物体对犁具瞬间冲击载荷，提高了整机的作业可靠性。
双向犁耕机械过载自动机构

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