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[发明专利]位姿标定方法及位姿标定设备、自动控制系统-CN202011347516.5在审
发明人：肖鹏川;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技股份有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种位姿标定方法及位姿标定设备、自动控制系统，所述位姿标定方法应用于点云采集设备和组合导航设备，所述位姿标定方法包括：获取所述点云采集设备的多帧点云数据；获取所述组合导航设备在全局坐标系下的多帧组合导航数据，所述多帧组合导航数据分别与所述多帧点云数据对应；基于标定参数和所述多帧组合导航数据，确定所述多帧点云数据在所述全局坐标系下的融合误差；其中，标定参数用于标定所述点云采集设备和所述组合导航设备之间的相对位姿信息；基于所述融合误差对标定参数进行迭代处理，使所述融合误差满足预设误差范围。采用上述方案，能够以较低的实施成本获取高精度的标定参数，操作方便，标定效率高。
标定方法设备自动控制系统

[发明专利]一种星敏感器视场低频误差的地面标定方法-CN202010265438.8有效
发明人：王苗苗;王立;袁利;武延鹏;王龙;王艳宝;郑然;钟俊;程会艳 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明一种星敏感器视场低频误差的地面标定方法，具体步骤为：在星敏感器视场范围内规划不同尺度的标定轨迹，大范围标定轨迹以一定密度和均匀度保证覆盖全视场，小范围的标定点则分布在每一个标定点为中心的几个像素范围内；采集暗场图像后由转台带动星敏感器按预设的不同尺度的标定轨迹同步嵌套的方式逐点移动；待标定的星敏感器对所有标定预设位置处的星点成像，采集窗口图像数据及对应的转台转角数据；根据小尺度范围数据有效分离像素高频空间误差，处理得到的星点坐标数据和转台数据进行视场空间低频误差拟合，最终获得星敏感器视场低频误差标定系数。本方法能有效降低标定残差，为星敏感器产品精度指标的提升奠定基础。
一种敏感视场低频误差地面标定方法

[发明专利]一种基于惯性/多普勒计程仪一体化的组合导航设备的误差标定方法-CN202310154799.9在审
发明人：刘伟;朱锦成;董彪;宋世磊;刘文文 -专利权人：中船航海科技有限责任公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性/多普勒计程仪一体化的组合导航设备的误差标定方法，该方法通过将惯性/多普勒计程仪一体化的组合导航设备一体化安装，并分别通过实验室误差标定和实船误差标定对导航设备进行误差标定。本发明通过将惯性导航设备与多普勒计程仪一体化安装，使惯性导航设备与多普勒计程仪之间安装偏角为小角度，有利于状态误差的快速预计。
一种基于惯性多普勒计程一体化组合导航设备误差标定方法

[发明专利]一种用于影像测量校正的方法和系统-CN202210387332.4有效
发明人：甘中学;景登科 -专利权人：北京深度奇点科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种用于影像测量校正的方法和系统，包括如下步骤：S1、将具有呈行列分布的多个标定点的标定板放置在影像测量仪载物台面上，将多个标定点的中心对称点与影像测量仪的坐标系的原点重合，并采集标定板上多个标定点的坐标数据；S2、根据多次以多个标定点的中心对称点为固定点旋转所述标定板和平移所述标定板，并在每次旋转所述标定板和平移所述标定板后采集所述多个标定点的坐标数据；S3、确定误差E总构成，根据步骤S1和步骤S2的所述多个标定点的坐标数据基于最小二乘法计算所述测量仪的误差因子；通过多次旋转测量得到不同状态下的标定点的数据，通过对标定点的数据处理，将属于影像测量仪的那部分误差从误差中分离出来
一种用于影像测量校正方法系统

[发明专利]一种半球谐振陀螺标定因数和零偏自标定方法-CN202210421859.4在审
发明人：晏恺晨;王小旭;史信达;刘明雍 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半球谐振陀螺标定因数和零偏自标定方法，第一步是速率半球谐振陀螺自激励。利用内部信号处理，完成虚拟哥氏力在检测模态上的施加，等效于外部角速度激励所产生哥氏力的影响；第二步是速率半球谐振陀螺误差自标定。利用基于自激励的速率半球谐振陀螺误差自标定方法，完成常值标度因数和零偏误差的免拆卸快速标定，对带有陀螺内部误差的静电反馈力输出进行补偿，以获得高精度的陀螺敏感角速度输出信号。本发明是标定方法体系上的创新，能有效解决陀螺误差参数时空动态快变性所导致的诸多瓶颈性问题。
一种半球谐振陀螺标定因数方法

[发明专利]几何误差标定方法、装置、多轴运动系统及存储介质-CN202210809597.9在审
发明人：袁昊;何洪进;赖帅光;王鹏程;张春雨 -专利权人：苏州汇川控制技术有限公司;南京汇川图像视觉技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种几何误差标定方法、装置、多轴运动系统及存储介质，涉及多轴运动系统技术领域，方法包括：根据用户操作指令进行手动标定，得到多轴运动系统的机械坐标系与标定板的标定坐标系之间的初始对应关系；根据初始对应关系、基于标定板的目标采集点以及视觉相机的目标位姿，确定在机械坐标系上对应的目标标定点；根据目标标定点生成自动标定指令；根据自动标定指令，控制视觉相机对目标标定点进行对点操作，得到机械坐标系与标定坐标系之间的最终对应关系本发明解决了现有多轴运动系统的几何误差标定存在效率较低的问题，实现了自动、快速且高效地对多轴运动系统进行几何误差标定的效果。
几何误差标定方法装置运动系统存储介质

[发明专利]一种适用于低精度无方位基准单轴转位设备的惯性测量单元标定方法-CN201410232223.0有效
发明人：刘明;穆杰;杨道安;罗伟;李丽 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2014-05-29 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于低精度无方位基准单轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。该方法使用单轴转位设备，标定旋转编排5个位置，然后以各位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δ_g以及二阶中间参数依据中间参数与误差参数以及最近的历史标定参数，由最小二乘法计算出各个器件误差参数，为了有效消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有惯性测量单元输出数据代入导航方程，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算，对误差参数进行残差补偿，依此类推，直至某一次迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该方法能降低标定成本及标定对转台精度的依赖，缩短标定时间，工程实用性好。
一种适用于精度方位基准单轴转位设备惯性测量单元标定方法

[发明专利]一种IMU自动标定的测试方法和系统-CN201811058067.5有效
发明人：杨君;王三舟;宋宇;王锐 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种IMU自动标定的测试方法和系统，该方法包括根据用户界面的设定生成标定指令和测试指令，所述标定指令控制转台的工作状态；根据所述工作状态采集所述测试指令中的指定数据；根据所述指定数据调用控制算法计算标定参数及标定误差；根据所述标定参数及标定误差进行误差补偿，并将更新后的标定参数发送给IMU同时输出测试结果；本发明还公开了与该方法属于同一构思的系统，标定中间过程不需要人员参与，通用性好、自动化水平高，保证了标定与测试的高效率和高精度
一种 imu 自动标定测试方法系统

[发明专利]一种在线测量旋转轴运动误差补偿方法-CN202310390551.2在审
发明人：武琼;马飞;王灿;周进;徐延豪;刘静;孟云 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B23Q15/007 文献下载
摘要：本发明涉及检验检测技术领域，特别是涉及一种在线测量旋转轴运动误差补偿方法，包括以下步骤：对旋转轴运动误差进行标定，形成标定区域；获取实际摆角测量时的旋转轴运动误差；将旋转轴运动误差进行两级映射分解，获取补偿值；完成误差补偿。通过本补偿方法，通过对旋转轴运动误差的标定与补偿，能减少旋转轴运动误差对测量结果的影响，提高在线测量结果的精度。
一种在线测量旋转轴运动误差补偿方法

[发明专利]一种TOF快速标定装置和方法-CN201910169338.2在审
发明人：明幼林;王抒昂;柯毅;张璁毅;李毕锋 -专利权人：武汉市聚芯微电子有限责任公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种TOF快速标定装置和方法，通过设置光纤标板和标板卡槽，光纤标板，其具有多个均匀分布的光扩散器，各所述光扩器分别连接有光导纤维，所述光纤用于对所述TOF相机进行wiggling误差标定、由入射光强度引起的误差标定；所述标板卡槽可以通过改变其旋转角度测试不同倾斜角度对测量精度的影响，标板卡槽中可通过抽取式放置不同的标定板和测试卡，以实现TOF相机的内外参数和径向畸变参数标定、像素偏移误差标定和由积分时间引起的误差标定；通过将标板卡槽和光纤标板统一设置在箱体上，能够根据需求自助配置，实现不同需求的标定。
标板误差标定卡槽光纤快速标定装置标定径向畸变参数光导纤维光扩散器角度测试像素偏移标定板测试卡抽取式入射光测量配置统一

[发明专利]面向集群飞行器搭载MEMS陀螺仪载荷的在线标定方法-CN201910917639.9在审
发明人：王秋滢;尹娟;匡春旭;钟万青;刘凯悦;满志斌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了面向集群飞行器搭载MEMS陀螺仪载荷的在线标定方法，属于电子仪器测量标定领域。具体步骤为：通过标定路径设计原则设计标定路径，实时采集僚机MEMS惯性组件输出并解算僚机位置、速度、姿态信息；长机测量长、僚机相对距离并将自身位置以及相对距离发送给僚机；僚机以长、僚机相对距离为观测量，通过扩展卡尔曼滤波对MEMS陀螺仪误差参数进行标定，滤波结果补偿回惯导解算中，并输出MEMS陀螺仪误差参数；通过滤波反复迭代，得到MEMS陀螺仪12维误差参数。本发明不需要飞行器集群外部信息为基准，实现MEMS陀螺仪12维误差参数在线标定，标定路径简单，标定过程快速。
陀螺仪标定误差参数在线标定飞行器集群解算扩展卡尔曼滤波电子仪器测量标定过程反复迭代惯性组件路径设计滤波结果实时采集外部信息姿态信息自身位置输出观测量长机滤波测量

[发明专利]车辆控制参数的标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111019000.2在审
发明人：胡赛;熊武;许兆基;吴育灿;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制参数的标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：从预设标定表中获取踏板开度；根据踏板开度向车辆发送踏板控制指令，获取车辆与踏板开度对应的当前加速度；根据当前加速度与期望加速度，获取当前加速度与期望加速度的误差值；当误差值不满足预设条件时，根据误差值调整踏板开度，以将误差值调整至满足预设条件后，根据调整后的踏板开度对预设标定表进行更新，并将更新后的预设标定表作为当前时刻车辆的目标标定表。本申请提高了车辆控制参数的标定效率，同时减少外界因素对标定结果的影响，使标定结果更准确。
车辆控制参数标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于卫星主动指向超静平台的在轨标定方法-CN202211351492.X在审
发明人：吕高见;关新;薛超;邢林峰;姚宁;张科备;刘建军 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星主动指向超静平台的在轨标定方法，包括主动指向超静平台的测量零位标定方法、主动指向超静平台的测量误差标定方法以及主动指向超静平台的平台刚度标定方法；在主动指向超静平台的测量零位动态标定方法的基础上，测量误差采用给主动指向超静平台各作动杆输出预定控制力，采集不同控制力下的测量数据对测量误差和平台刚度进行标定。本发明针对测量误差、测量零位和刚度各种特性分别设计在轨标定方法，实现了主动指向超静平台的在轨标定，使得主动指向超静平台在轨指向精度、短期稳定度、敏捷机动能力等方面满足使用要求。
一种用于卫星主动指向平台标定方法

[发明专利]一种用于工业机器人的误差标定装置-CN202111172897.2有效
发明人：杨平;骆凯鑫 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于工业机器人的误差标定装置，包括标定组件，设置于工业机器人上，包括基座和三个光学测头，基座与工业机器人连接，三个光学测头倾斜设置于基座上且其测量轴线相交于空间内的一点；回转装置，包括位于回转中心的且不随回装装置旋转的固定球以及通过悬臂结构承载的多个可围绕回转中心旋转的活动球；回转装置固定于工作台上，工业机器人通过与标定组件连接对回转装置上的固定球和活动球进行误差标定。还公开了一种利用上述装置进行误差标定的方法，利用上述标定装置和标定方法可以实现对工业机器人的精准误差标定。
一种用于工业机器人误差标定装置

[发明专利]一种DVL测速误差的组合标定方法-CN202111164821.5在审
发明人：黄科;姜校亮;可伟;韩袁昭;牛亚辉 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开的一种DVL测速误差的组合标定方法，通过将DVL测量载体的运动速度从DVL坐标系转换到惯导坐标系下，得到惯导坐标系下的载体运动速度；基于所述DVL测量载体的运动速度和所述惯导坐标系下的载体运动速度的差设计所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器；根据所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器和惯导系统的可观测性标定所述DVL测速误差参数，得到载体的真实运动速度。能够在惯性/DVL组合导航之前，通过标定DVL测速误差，提高组合导航系统的精度。
一种 dvl 测速误差组合标定方法

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