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[发明专利]捷联惯性导航系统惯性元件拆装免标定方法-CN201811532303.2有效
发明人：侯志宁;陈鑫阳;张海龙;刘为任 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联惯性导航系统惯性元件拆装免标定方法，包括陀螺仪3自由度安装基准、加速度计3自由度安装基准、IMU的安装基准、惯性元件安装、惯导系统标定、安装误差引起的元件惯性测量误差方程，导航系统精度对安装误差要求的反推本发明成果设计思路新颖，具有创新性，保证了惯性元件安装误差的重复性，将重复安装误差控制在可忽略的范围内，从而实现了惯性元件拆装免标定功能，提高了系统的可维修性，外场维修无需返厂标定。
惯性导航系统元件拆装标定方法

[发明专利]一种轴承试验器的试验参数标定方法-CN201610422365.2有效
发明人：栾景燕;杨明亮;安浩俊;孙明辉;闫众;王振元;姜浩;王洪伟;王玉红 -专利权人：中航工业哈尔滨轴承有限公司
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：一种轴承试验器的试验参数标定方法，属于测量校准技术领域，它解决了目前国内没有专门的轴承试验器鉴定机构的问题。它包括标定试验器主轴转速的步骤、标定试验器载荷的步骤和标定润滑油流量的步骤；标定试验器主轴转速的步骤包括获得主轴转速数据、计算主轴转速误差和判定轴承试验器是否通过主轴转速标定，标定试验器载荷的步骤包括获得载荷数据、计算载荷误差和判定轴承试验器是否通过载荷标定，标定润滑油流量的步骤包括标定喷嘴流量和标定环下流量，采用标准量杯分别测量每分钟内的自喷嘴和环下缝隙流出的润滑油的平均体积，并判定该平均体积与试验要求值的差值是否在由试验人员规定的误差的范围内本发明适用于轴承试验器的试验参数标定。
一种轴承试验参数标定方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺惯性导航系统误差在线标定方法-CN202310579501.9在审
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨雯雯 -专利权人：厦门汇鸿嘉创科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半球谐振陀螺惯性导航系统误差在线标定方法，包括如下步骤：S1、确定半球谐振陀螺惯性导航系统的在线标定状态方程；S2、确定半球谐振陀螺惯性导航系统的在线标定量测方程；S3、利用卡尔曼滤波器对状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波，获得半球谐振陀螺惯性导航系统误差的在线标定结果。本发明的方法简便且高精度，能够有效对陀螺仪和加速度计的安装误差、刻度因子误差和随机常值误差进行在线标定与校正，对提高半球谐振陀螺惯性导航系统的导航精度有重要意义。
一种半球谐振陀螺惯性导航系统误差在线标定方法

[发明专利]一种基于位姿约束和力感知的机器人标定方法-CN202210984472.X在审
发明人：杨桂林;何建辉;陈思鲁;万红宇;罗竞波;汤烨;张志辉;陈庆盈;张驰 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位姿约束和力感知的机器人标定方法，包括建立运动学模型、几何误差模型和非几何误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的各个标定球约束于几何约束装置上的各个V型槽中，实现位姿约束，然后拖动至不同面上的V型槽中，利用两次测量名义末端位姿与实际值之间的偏差，标定机器人的几何参数误差；此外，通过力传感器读取末端力，标定非几何误差模型；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好，且提供的末端位姿误差信息量更多，也可用于辨识非几何误差模型等优点。
一种基于约束感知机器人标定方法

[发明专利]坐标系的标定方法、装置、计算机可读介质及自移动设备-CN202310362351.6在审
发明人：陈俊全;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种坐标系的标定方法、装置、计算机可读介质及自移动设备，所述方法包括：获取自移动设备在多个坐标系中的原始轨迹数据；从多个坐标系中选择一个坐标系作为基准坐标系，其余坐标系作为待标定坐标系；通过每个待标定坐标系对应的坐标系外参，将每个待标定坐标系对应的原始轨迹数据转换为基准坐标系中对应的转换轨迹数据；计算每个待标定坐标系对应的转换轨迹数据与基准坐标系对应的原始轨迹数据之间的误差，得到误差项；根据误差项构建误差方程，并通过非线性优化对误差方程求解，得到每个待标定坐标系与基准坐标系之间的坐标系外参的目标值。本申请技术方案降低了自移动设备上定位系统的整体误差，进而提升自移动设备的定位精度。
坐标系标定方法装置计算机可读介质移动设备

[发明专利]一种PTZ摄像机装配误差的标定方法-CN201510908926.5有效
发明人：王飞;王迪;姜沛林;周晓 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种PTZ摄像机装配误差的标定方法，包括对PTZ摄像机在某一固定变焦参数Z下的内参进行标定；固定PTZ摄像机和棋盘格标定板的位置，改变PTZ摄像机的P、T参数，采集多幅不同视场的包含完整棋盘格的图像；根据包含PTZ摄像机光心与云台旋转中心之间误差的相机标定模型计算出PTZ摄像机装配误差。本发明提供的PTZ摄像机装配误差的标定方法，在标准相机标定模型的基础上，引入了相机坐标系与云台旋转的机械坐标系之间的变换关系，更加准确的描述了PTZ摄像机中相机与云台之间的关系。同时本发明给出了装配误差切实可行的求解方法，能够在PTZ摄像机的应用中，更好的补偿由于PTZ摄像机光心与旋转中心不重合造成的误差。
一种 ptz 摄像机装配误差标定方法

[发明专利]基于点衍射波的干涉测量系统的系统误差标定装置和方法-CN201910176201.X有效
发明人：刘锋伟;吴永前;万勇建;陈强;闫锋涛;徐燕 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点衍射波的干涉测量系统的系统误差标定装置和方法，该方法引入点衍射波面对整个干涉系统进行标定，实现包括参考面误差在内的整个系统误差标定。然后将光纤的另一端面放置在参考球面镜后焦点位置(猫眼)附近约几微米处，光纤点衍射的发散球面波经标准球面镜准直后进入干涉系统与标准球面镜参考面反射回的波面形成干涉，通过CCD采集多帧相移干涉条纹，进而通过相移算法恢复出相位结果作为系统误差形成标定文件本方法针对高精度干涉测量系统误差的标定提供了新的解决方法，利用点衍射生成的高精度波前来标定参考面及干涉系统误差，具有操作方便，精度高的优点。
基于衍射干涉测量系统系统误差标定装置方法

[实用新型]一种用于离心泵PIV误差测量及标定的装置-CN201220588864.6有效
发明人：刘厚林;杨洪镔;王勇;任芸;王凯;谈明高 -专利权人：江苏大学
申请日： 2012-11-09 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： F04D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于离心泵PIV误差测量及标定的装置，用于离心泵PIV内流实验误差测量及标定，涉及流体实验领域。本实用新型的装置由蜗壳、标定盘、叶轮、泵轴、联轴器、电机、转速传感器、转速显示与同步器、减震底座、激光器、跨帧CCD相机、外触发同步装置和计算机组成。先卸下蜗壳和叶轮，调整标定盘至测量截面位置，并旋紧两端螺母将其固定在泵轴上，在空气中测量PIV系统的误差；然后装上蜗壳，待蜗壳内充满工作介质后，测量实验模型的误差；最后卸下标定盘，将叶轮固定在泵轴上，用PIV系统测量流场，利用测得的两种误差完成标定。本实用新型方法简单、易于操作、通用性强，为离心泵PIV测量误差分析提供了有效的研究手段。
一种用于离心泵 piv 误差测量标定装置

[发明专利]一种确定误差方法及装置-CN202211620490.6在审
发明人：朱小明;蒯多杰;王怀 -专利权人：苏州镁伽科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种确定误差方法及装置，首先，旋转件带动标定板运动至预设固定位置时，确定标定板的基准位置信息。然后，当旋转件带动标定板第二次运动至固定位置时，确定标定板的第一位置信息。最后，根据标定板的基准位置信息和标定板的第一位置信息确定旋转件的误差。当旋转件运动到固定位置时，相机对旋转件进行拍摄，得到旋转件图像，根据旋转件图像能够确定标定板的基准位置信息，然后当旋转件第二次运动到固定位置时，确定标定板此时的位置信息，根据标定板的基准位置信息和此时的位置信息能够确定出旋转件的误差信息，通过上述方法能够确定出机械部件长期运动导致的误差。
一种确定误差方法装置

[发明专利]一种相机姿态安装误差的标定装置及方法-CN202211292043.2在审
发明人：李林林;王高明;王嘉辉;吴昊;方潇;丁超 -专利权人：湖南航天远望科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机姿态安装误差的标定装置及方法，包括设备和安装在设备正下方的标定相机，所述设备的正上方设有双分划板型自准直仪，所述双分划板型自准直仪的正上方设有观察相机；所述双分划板型自准直仪的反射片位于所述观察相机与所述标定相机之间且三者呈一条直线，所述观察相机与所述标定相机的拍摄方向均朝向所述反射片；所述设备上与所述标定相机相对应的位置开设有通孔，所述通孔沿所述标定相机的拍摄方向延伸，所述反射片设于所述通孔内。由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明不仅安装误差标定精度高，角度安装误差可以精确到0.01°，还可以实现棋盘格标定方法无法实现的远距离、大焦距、小视场相机安装误差的精确标定。
一种相机姿态安装误差标定装置方法

[发明专利]一种电子皮带秤在线标定方法-CN201910367455.X有效
发明人：王志刚;徐春玲;王尚东;亓蕾;丁鑫志;赵长安;刘健真;殷倩倩;李强;王金涛;武中华;梁筱伟 -专利权人：山东钢铁股份有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01G23/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种本发明提供的电子皮带秤在线标定方法，包括对电子皮带秤进行精确度标定，若实际精确度误差值大于精确度误差阀值，则通过“选用n个瞬时流量计量的平均值为调整后的瞬时流量计量，延长标定检测数量和时间”来缩小电子皮带秤标定精确度误差，改善电子皮带秤的标定稳定性，另外，还包括对电子皮带秤进行准确度标定；采用稳定性复合指标，填补了电子皮带秤稳定性标定和调整的空白，通过复合标定和调整，能准确分辨和改善电子皮带秤的稳定性和准确度，进而正确区分配料生产线的物料波动与计量误差，实现精准配料的目标，且在线标定时操作步骤相对简单，可结合目前通用电子皮带秤自控设施进行自控设定，简化一线操作，便于推广。
一种电子皮带秤在线标定方法

[发明专利]一种航空重力仪用在线自主标定方法-CN201911148661.8在审
发明人：高峰;毋兴涛;刘红光;张子山;高巍 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种航空重力仪用在线自主标定方法，其包括如下步骤：(1)航空重力仪三环框架依照事先设定的在线自主标定旋转次序进行旋转，使惯性元件的光纤陀螺仪和石英挠性加速度计分别敏感旋转角速率和重力加速度，航空重力仪的下位机以航空重力仪惯性导航误差的速度误差和位置误差作为外观测量，基于Kalman滤波模型对惯性元件误差进行计算；(2)利用航空重力仪上位机将在线自主标定后的惯性元件标定参数装订到航空重力仪下位机中，并进行航空重力仪惯性导航精度验证，完成航空重力仪惯性元件误差参数在线自主标定本发明的航空重力仪用在线自主标定方法，在外场试验条件下实现的，对标定设备要求低，工作方式灵活，是保证航空重力仪测量精度。
一种航空重力在线自主标定方法

[发明专利]通过测量电阻测量套刻误差的测试键结构及其测试方法-CN202310004558.6在审
发明人：王嘉南;杨柳青;李乐 -专利权人：上海积塔半导体有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H01L23/544 文献下载
摘要：本发明提供一种通过测量电阻测量套刻误差的测试键结构及其测试方法，包括标定测试键结构及检测测试键结构，标定测试键结构包括标定金属层及位于标定金属层上方的标定通孔，标定通孔内填充有导电材料；检测测试键结构包括自下而上依次设置的第一金属层、通孔层及第二金属层，通孔层包括多个间隔排布的测试通孔，测试通孔与标定通孔规格相同且填充有导电材料，第二金属层包括多个间隔排布的测试金属块，测试金属块与测试通孔一一对应连接。本发明通过WAT电学参数Rc对套刻对准进行定性和定量表征，能够有效增加套刻误差的精确度，优化套刻误差的检测方法，避免因光刻胶过厚而导致的套刻误差无法测量或者套刻误差太大导致的测量困难问题
通过测量电阻误差测试结构及其方法

[发明专利]一种点激光位移传感器在任意安装位姿下的光束标定方法-CN201811372561.9有效
发明人：姚斌;卢杰;蔡志钦;马晓帆;李阳;郑清 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：一种点激光位移传感器在任意安装位姿下的光束标定方法。激光三角法误差分析；点激光位移传感器误差校对；坐标系的建立与转换；点激光位移传感器激光束单位方向向量公式推导；标定块设计及点激光位移传感器激光束单位方向向量误差补偿；激光束的校准。通过定义激光束在任意安装位姿下的数学模型，利用现有的正弦规和分度盘组成点激光位移传感器光束标定系统，并建立标定系统的数学模型进行标定。推导点激光位移传感器测量物面时入射倾角、入射转角和入射偏角等的数学模型，通过误差校对实验，建立入射倾角、入射转角、入射偏角与测量深度的自由曲面四维误差补偿模型，对标定结果进行迭代补偿，有效提高点激光位移传感器光束的标定精度
一种激光位移传感器任意安装位姿下光束标定方法

[发明专利]地面观察哨磁偏角及观瞄设备测角系统误差一并校准的标定方法-CN202010422093.2有效
发明人：陈杰生;张敬卓;韩冰;秦岭;张干春;杨作琛 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种磁偏角及观瞄设备测角系统误差一并校准的标定实施方法，包括下列步骤：选择观测点及标定点并分别录取坐标；测量标定点的磁方位角和高低角；解算标定点的真方位角和高低角；消除观瞄设备系统误差及观测点磁偏角此外，作为理论基础，还提供一种磁偏角及观瞄设备测角误差一并校准方法。同时，又给出一种基于定位精度确定标定点距离的基本方法。本发明提出基于标定点和观察者站立点地理坐标校准测量设备测角系统误差和本地磁偏角的模型，给出模型参数性能指标和标定实施步骤，能够解决观瞄设备真北方位角输出、系统误差校正等问题。
地面观察哨偏角设备系统误差一并校准标定方法