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[发明专利]一种机器人驱动装置-CN201711301722.0有效
发明人：彭欣;覃波 -专利权人：湖南特辉电力科技有限公司
申请日： 2017-12-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人驱动装置，通过红外投射阵列模块向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；进而处理器根据投射阵列的反馈信息确认障碍物信息；根据障碍物信息驱动驱动模块进行移动，并且对障碍物具备记忆能力，通过处理器将规避路径和障碍物信息更新至三维室内模型中；当红外投射阵列模块再次获取的第二障碍物信息与所述障碍物信息匹配时，则调用三维室内模型中匹配的所述规避路径驱动所述驱动模块，从而在机器人重复遇见相同障碍物时，可以调用原有规避路径进行规避，降低了规避运算的复杂度，提高规避效率。
一种机器人驱动装置

[发明专利]一种航天器碰撞预警方法、装置、控制设备及存储介质-CN202210321134.8有效
发明人：李琮;袁伟;赵晓艳;曾伟刚;董卫华;夏云;尚军杰 -专利权人：西安中科天塔科技股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：根据空间目标在当前时刻的空间轨道数据和目标卫星在当前时刻的卫星轨道数据，确定空间目标和目标卫星在多个未来时刻是否存在碰撞风险；若存在，则根据预设的控制时间间隔、所述当前时刻以及所述碰撞风险所对应的碰撞预警时刻，计算所述当前时刻之后的多个规避时刻；通过目标卫星预设的半长轴控制参数分别生成多个规避时刻的规避策略，以在每个规避时刻，采用每个规避时刻的规避策略控制所述目标卫星的运行轨道。
一种航天器碰撞预警方法装置控制设备存储介质

[发明专利]消除ABS规避的方法及设备-CN201010537692.5无效
发明人：彦楠;李海涛;傅婧;许森 -专利权人：大唐移动通信设备有限公司
申请日： 2010-11-05 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： H04W24/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除ABS规避的方法及设备，包括：当用户终端配置ABS规避时，所述用户终端记录干扰小区的信号强度A0和/或被干扰小区的信号强度B0；所述用户终端测量干扰小区的信号强度Ak和/或被干扰小区的信号强度Bk；当干扰小区的信号强度A0与Ak的差值达到阈值AS，和/或被干扰小区的信号强度Bk与B0的差值达到阈值BS，所述用户终端消除ABS规避。本发明实施例中，用户终端在配置ABS规避后记录干扰小区和/或被干扰小区的信号强度，根据记录得到的信号强度判断是否离开干扰区域，并在判定离开干扰区域后消除ABS规避，从而能够恢复在配置ABS规避之前的测量与调度行为
消除 abs 规避方法设备

[发明专利]飞机碰撞感测和规避系统和方法-CN200780005308.3有效
发明人：迈克尔·R·亚伯拉罕;丹尼斯·J·耶尔顿;杰克·桑德斯－里德;克里斯琴·C·威特;克里斯托弗·J·穆夏尔 -专利权人：波音公司
申请日： 2007-02-19 - 公布日： 2009-03-11 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：碰撞感测和规避系统以及方法和飞机，诸如包括碰撞感测和规避系统的无人操纵的航空器(UAV)和/或遥控飞行器(RPV)。该碰撞感测和规避系统包括对飞机有可能的碰撞威胁的图像询问器，并且提供规避任何识别的威胁的策略。规避策略单元以策略提供飞行控制和导航去规避任何识别的所述碰撞威胁。
飞机碰撞规避系统方法

[发明专利]车辆及用于控制车辆的方法-CN201710653833.1有效
发明人：崔在雄;金东粲;朴章熙;许健洙;朴钟爀 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;汉阳大学校产学协力团
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种车辆及用于控制车辆的方法，可包括：速度检测器，被配置为检测车辆的行驶速度；检测传感器，被配置为检测车辆周围的目标车辆并且获得关于目标车辆的位置和速度中的至少一个的信息；以及控制器，被配置为对车辆确定通过被转向来规避目标车辆的基于转向的规避路径，确定车辆的沿基于转向的规避路径来规避目标车辆的最大横向加速度，并且基于所确定的最大横向加速度来发送用于车辆的基于转向的规避的控制信号，以避免与目标车辆发生碰撞。
车辆用于控制方法

[发明专利]用于障碍物规避的方法和系统，涉及对转向系统和差动制动系统的控制-CN201980074929.X在审
发明人： A·L·多 -专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于障碍物规避的方法(30)，该方法包括：‑检测机动车辆(1)附近的障碍物(1)并规划用于规避所述障碍物的路径，以及‑控制被配置用于操纵所述规避路径的转向系统(动力转向)和/或差动制动系统
用于障碍物规避方法系统涉及转向差动制动控制

[发明专利]LMK235在抑制瘢痕形成的药物中的应用-CN202010760223.3在审
发明人：高雅;张艺凡;侯家康;李青峰 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61K31/166 文献下载
摘要：本发明涉及的药物治疗靶点明确，规避了治疗机制不明、效率低、易引起副作用等缺点；规避了激素可能带来的一系列副作用；规避了损伤人体正常细胞的可能；规避了治疗深度浅的缺点以及诱发新瘢痕形成的可能性；可治疗大面积的病理性瘢痕，规避了治疗范围小这一缺陷。
lmk235 抑制瘢痕形成药物中的应用

[发明专利]水面无人艇自主避障方法-CN202111282338.7在审
发明人：李国兰;张海艳;田立;李浩 -专利权人：武汉量宇智能科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人艇智能控制技术领域，具体涉及一种水面无人艇自主避障方法，包括：建立避障区域模型：以无人艇为圆心，将整个航行区域由内至外依次划分为禁区、紧急避障区、常规避障区和安全区域；常规避障：常规避障区内有障碍物闯入时，采用直线控速法进行避让；紧急避障：当常规避障失败时启用，紧急避障区内有障碍物闯入时，采用人工势场法计算期望航向，进行避让。本发明通过常规避障和紧急避障的联合运用，可以实现多重规则下的障碍船只避碰。
水面无人自主方法

[发明专利]一种共用Ka频段干扰规避策略的在轨验证方法-CN202111031155.8有效
发明人：卢山;王丽冲;李国彦;杨春雨;赵伟松;安绍毅;李刚 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种共用Ka频段干扰规避策略的在轨验证方法，涉及卫星系统干扰规避技术领域。它包括频谱使用情况监测、电磁环境干扰分析、生成干扰规避策略、干扰规避策略执行及结果监测等步骤。本发明从解决高低轨卫星系统间Ka频段频率共用及干扰问题的角度出发，根据低轨卫星系统对高轨卫星系统产生上下行干扰的不同情况，提出有针对性的干扰规避策略在轨验证方法，从根本上解决Ka频段资源紧缺、基于传统全数字
一种共用 ka 频段干扰规避策略验证方法

[发明专利]一种基于区块链的危险驾驶行为规避方法及设备、介质-CN202110856427.1有效
发明人：牟清波;孙长杰;李倩;张艳雪;李照川;吕明逸 -专利权人：浪潮卓数大数据产业发展有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06F21/64 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于区块链的危险驾驶行为规避方法及设备、介质。其中，方法包括获取自动驾驶模式启动指令；基于防篡改智能合约，将车载控制系统中存储的危险规避程序的版本信息与区块链中存储的危险规避程序的版本信息进行对比，若不一致，则：禁止启动自动驾驶模式。本申请公开的危险驾驶行为规避方法，能够有效地规避因用户误操作或遭受远程劫持所导致的危险驾驶行为，利用区块链技术的可信性、时序性及不可篡改性，实现驾驶过程中对危险行为的防范和控制。
一种基于区块危险驾驶行为规避方法设备介质

[发明专利]一种无人机的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010022064.7有效
发明人：董润芸;张黎;甘子东;陈明非;齐维维;艾旭;史宝康;孙昕;李东方;赵红;战睿 -专利权人：沈阳工业大学;辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：若检测到实际飞行航线与目标预设航线存在交叉点，且交叉点位于目标无人机的前方，确定目标无人机与偏航无人机的第一距离，目标无人机与交叉点的第二距离；当第一距离小于第一预设距离阈值或第二距离小于第二预设距离阈值时，确定规避飞行的规避偏航角和规避加速度；根据规避偏航角和规避加速度生成规避航线，并控制目标无人机沿规避航线飞行，进而降低由于偏航无人机发生飞行偏航导致的无人机之间的相撞概率，提高编队中无人机飞行的安全性。
一种无人机控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]地球静止轨道卫星具有筒形遮光罩相机实时阳光规避方法-CN201710879530.1在审
发明人：乔国栋;刘新彦;宗立森;黎康;史晓霞;彭洲 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种地球静止轨道卫星具有筒形遮光罩相机实时阳光规避方法，包括如下步骤步骤一、根据轨道信息计算太阳方向与轨道坐标系Z轴之间的夹角β，以及优化前的阳光规避偏置角步骤二、确定抛物线A的轨迹若dA>0，则A＝ax2+bx；否则，A保持不变；其中，抛物线自变量x＝α+Δ‑β；Δ表示选取的规避余量角，a、b分别表示抛物线系数；步骤三、计算优化后的相机安全角τ；步骤四、根据步骤三中计算出来的优化后的相机安全角τ，计算优化后的阳光规避偏置角本发明的方法确保在阳光规避起点以及终点处，太阳方向和相机光轴之间的夹角按照事先设计好的抛物线轨迹平稳过渡，消除了由于阳光规避引起喷气卸载的隐患，提高相机的使用寿命。
地球静止轨道卫星具有遮光相机实时阳光规避方法

[发明专利]一种电力零售商参与平衡市场交易的风险规避方法-CN201910205794.8在审
发明人：周任军;彭院院;方绍凤;徐健;蒋璐璐;邓子昂;李雪芹 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种电力零售商参与平衡市场交易的风险规避方法，步骤包括：S1.分别获取电力零售商在日前市场竞标电量曲线和在实时市场购买电量曲线的时间序列，计算得到不平衡电量残差序列；S2.利用信息熵度量不平衡电量残差序列的离散程度，建立风险规避程度指标；S3.建立以电力零售商运营收益、用户需求响应满意度以及风险规避程度最大的多目标风险规避模型；S4.将用户侧可控负荷作为平衡资源参与市场交易，通过所述多目标风险规避模型对所述平衡资源进行优化控制，使得电力零售商规避交易风险。
电力零售商风险规避平衡市场电量曲线多目标交易残差电量信息熵度量程度指标时间序列实时市场市场交易用户需求优化控制运营收益满意度可控平衡响应购买

[发明专利]一种电力现货市场下售电公司购售电风险规避评估方法-CN202010265056.5在审
发明人：李磊;刘强;冯澎湃;郭松;刘敦楠;刘明光;许小峰 -专利权人：国网浙江省电力有限公司;国网电力科学研究院武汉能效测评有限公司;华北电力大学
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种电力现货市场下售电公司购售电风险规避评估方法，所述售电公司购售电风险规避评估包括以下步骤：步骤一：售电公司购售电风险因素识别。提出售电公司购售电收益的计算方法；识别售电公司购售电风险因素。步骤三：售电公司购售电风险规避评估。分析电力现货市场下售电公司购售电风险规避措施；评估售电公司购售电风险规避措施的实施效果。本发明针对现有的售电公司购售电风险规避评估方法可应用于全国售电公司售电业务、电力交易等实际工作中，能够为售电公司的经营和发展提供决策支撑。
一种电力现货市场下售电公司购售电风险规避评估方法

[发明专利]用于运行至少暂时无人驾驶的飞行器的方法以及飞行器-CN201911051905.0在审
发明人：温弗里德·洛米勒;约尔格·迈尔;托马斯·霍伊尔 -专利权人：空中客车防卫和太空有限责任公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：所述方法能够使至少暂时无人驾驶的飞行器能够自动地躲避某些危险和/或紧急情况，通过所述控制装置借助至少一个第二传感器的第二数据来获取所述飞行器的规避危险和/或紧急情况的、包括一个或多个规避运动的规避路线，藉由要获取的规避路线至少间歇地控制目标区域，所述目标区域对空中交通施加尽可能小的影响；并且所述规避路线的所述必需的规避运动借助于所述第二数据通过所述控制装置以自主间距保持方式执行。
用于运行至少暂时无人驾驶飞行器方法以及