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[发明专利]一种基于视觉的迎宾服务机器人及工作方法-CN201611049857.8有效
发明人： 吴季泳;朱悦;郭锐;张利利 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的迎宾服务机器人，包括底台，底台上设置有机器人本体、触摸显示屏和发声设备，机器人本体包括身体、设在身体上的头部以及设置在身体上的手臂，头部设置有LED灯阵列和摄像头，身体上设置有超声波传感器、热释电传感器和控制器，LED灯阵列、发声设备、摄像头、超声波传感器、热释电传感器和触摸显示屏均与控制器连接。同时公开了该机器人的工作方法。本发明通过超声波传感器和热释电传感器进行感应，摄像头摄取人脸图像，通过人脸识别技术区分出内部员工、受邀来宾和其他外来人员，根据不同的人员播放不同的语音提示，实现内部人员的考勤记录、受邀来宾的签到和其他来访者的迎接招待，代替了人工。
一种基于视觉迎宾服务机器人工作方法

[发明专利]一种基于服务机器人社群状态的智能化运营管理方法-CN202310465727.6在审
发明人： 吴季泳;朱悦;隋晓鹏;李蒙 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于服务机器人社群状态的智能化运营管理方法。该方法由云端服务器执行，所述方法包括：获取机器人社群中的每种类型的机器人集群对应的健康值，其中，所述机器人社群包括至少两种类型的机器人集群；根据所述每种类型的机器人集群对应的健康值生成每种类型的机器人集群对应的目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至对应的机器人集群，通过本发明的技术方案，能够调整接收任务的机器人集群的类型和数量，进而调整机器人社群的整体处理能力，提升整体服务水平和运营效率。
一种基于服务机器人社群状态智能化运营管理方法

[发明专利]一种基于服务机器人社群状态的人机融合机制设计方法-CN202310465731.2在审
发明人： 吴季泳;朱悦;隋晓鹏;李蒙 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于服务机器人社群状态的人机融合机制设计方法。该方法由云端服务器执行，所述方法包括：获取当前时间对应的目标任务和任务类型；根据所述任务类型对机器人社群进行筛选，得到目标机器人集群，其中，所述机器人社群包括：与云端服务器相连接的至少两种类型的机器人集群；将目标任务下发至目标机器人集群和目标终端，以使目标机器人集群和目标终端执行目标任务，通过本发明的技术方案，能够将任务及时准确地下发至对应的机器人集群，并在机器人集群执行任务的过程中，通过目标终端提醒服务人群进行协助服务，进而实现人机融合，提高人工服务与机器人社群协同服务的效率。
一种基于服务机器人社群状态人机融合机制设计方法

[实用新型]医废收集机器人-CN202320808809.1有效
发明人： 吴季泳;朱悦;刘玉超;隋晓鹏 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医废收集机器人。其中，该医废收集机器人包括：机器人和医疗废物收集箱；机器人包括机械手、深度摄像头和运载区域，机械手安装于机器人的顶部，机械手用于抓取医疗废物垃圾袋；深度摄像头安装于机械手侧边位置，用于确定医疗废物垃圾袋的位置；运载区域在机器人内位于机械手的后部，用于运载医疗废物收集箱；医疗废物收集箱，用于收集医疗废物垃圾袋。本实用新型实施例，通过深度摄像头确定医疗废物垃圾袋的位置，机械手抓取医疗废物垃圾袋运送至医疗废物收集箱，实现了医疗废物垃圾袋的自动收集，避免人工收集医疗废物垃圾袋产生间接感染的风险，便于安全有效的收集医疗废物垃圾袋。
收集机器人

[发明专利]一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法-CN202310316243.5在审
发明人： 吴季泳;朱悦;郭锐;隋晓鹏 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交通管理单元的多机器人行进调度方法。该方法应用于云服务器，包括：接收至少一个机器人上传的目标地图和每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息，其中，所述目标地图包括：至少一个预设交通管理单元和每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息；根据每个所述预设交通管理单元对应的至少一个预设点位的位置信息、每个所述机器人在所述目标地图中的当前点位位置信息以及预设机器人行进调度策略对每个所述机器人进行调度。通过本发明的技术方案，能够提高云服务器对预设交通管理单元内的至少一个机器人进行调度，实现机器人行进自动化，提高机器人的工作效率。
一种基于交通管理单元机器人行进调度方法

[发明专利]基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法-CN202310117869.3在审
发明人： 吴季泳;朱悦;隋晓鹏;刘玉超 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法。该方法包括：捕捉预设物品的图像信息；基于图像信息对预设物品进行目标识别，确定预设物品的物体参数信息；根据物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对预设物品进行抓取。通过视觉感知对预设物品进行目标识别，结合预设的重量梯度组进行精准调整，进而控制智能感知机械手对预设物品进行抓取，实现了自适应调节抓取参数，保证了抓取参数的准确性，在未设置抓取参数下实现了对目标物品的快速抓取，提升了抓取的智能化及效率。
基于预设物品视觉判断智能感知机械手快速抓取方法

[发明专利]基于机器人社群服务运营大数据的任务自动派发系统-CN202310181634.0在审
发明人： 吴季泳;朱悦;李蒙;张莉 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人社群服务运营大数据的任务自动派发系统，所述系统部署于云端服务器，所述云端服务器与所述机器人社群通信连接，其中，所述机器人社群由多个不同类型的服务机器人组成，所述系统执行如下操作：获取所述机器人社群中至少部分服务机器人的实时状态信息及目标任务类型；根据所述目标任务类型确定任务订单；根据所述任务订单和所述实时状态信息确定目标服务机器人；将所述任务订单派发至所述目标机器人，以执行所述目标任务。利用该方法，基于服务机器人的实时状态信息和任务类型，自动对机器人社群下发对应任务，实现机器人社群自主服务，提升机器人社群服务效率。
基于机器人社群服务运营数据任务自动派发系统

[发明专利]一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制-CN202310117920.0在审
发明人： 吴季泳;朱悦;郭锐;刘玉超 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。该方法应用于中央服务器，包括：当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；根据当前节点状态及通行状态信息，确定待指示机器人的通行指令。通过在行走路线中对各节点的类型进行分类，并结合各节点下机器人的通行状态信息及当前节点状态，对待指示机器人及关联机器人进行统一调度管理，规避了因网络中断、通行资源唯一性或道路狭窄引发的交通事故，保证了机器人间的通行安全。
一种机器人中央智能控制通讯中断交通保护机制

[发明专利]基于机器人社群的任务智慧决策系统-CN202310183968.1在审
发明人： 吴季泳;朱悦;李蒙;张莉 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人社群的任务智慧决策系统，系统部署于云端服务器，云端服务器与机器人社群通信连接，其中，机器人社群由多个不同类型的服务机器人组成，系统执行如下操作：获取机器人社群中至少部分服务机器人的实时状态信息、历史运营数据及目标任务类型；根据实时状态信息和目标任务类型确定候选服务机器人；基于实时状态信息确定候选服务机器人的健康指标，和/或基于历史运营数据确定候选服务机器人的工作效率指标；根据健康指标和/或工作效率指标确定目标服务机器人；将目标任务派发至目标服务机器人，以执行目标任务。利用该方法，减少了机器人因为调度与远程行驶导致的机械损耗和完成任务的时间，提升了机器人完成任务的效率。
基于机器人社群任务智慧决策系统

[外观设计]医废收集机器人-CN202330153930.0有效
发明人： 吴季泳;朱悦;李蒙;张莉 -专利权人：塔米智能科技(北京)有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医废收集机器人。2.本外观设计产品的用途：用于医疗废弃物的无人化收集。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
收集机器人

[发明专利]一种移动机器人调度系统和方法-CN202110395284.9有效
发明人： 吴季泳;郭锐;隋晓鹏 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人调度系统和方法。该系统包括：机器人调度服务器和至少两个移动机器人；所述移动机器人在进入定位区时，向所述机器人调度服务器发送运行通过申请，所述运行通过申请包括定位区编码；所述机器人调度服务器接收所述运行通过申请，根据所述定位区编码关联的排队运行区域的区域运行状态，确定运行执行指令并发送至所述移动机器人，所述运行执行指令包括运行等待指令和运行通过指令；所述移动机器人接收并执行所述运行执行指令。本发明解决了移动机器人在运行到特殊场景时，由于存在视觉盲区导致容易发生碰撞的问题，实现了合理调度移动机器人，使机器人在复杂环境中有序通过，提高了机器人运行安全性的效果。
一种移动机器人调度系统方法

[发明专利]一种马赛克图像生成方法、装置、设备及存储介质-CN201910650812.3有效
发明人：杨桂平;吴季泳;郭锐 -专利权人：天津塔米智能科技有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种马赛克图像生成方法、装置、设备及存储介质。该马赛克人脸图像生成方法包括：对图像采集器采集的初始人脸图像进行划分，确定初始人脸图像中的关键区域，和与关键区域相邻的相邻区域；从至少两种灰度值中选择差异度最大的第一种灰度值和第二种灰度值；将第一种灰度值分配给关键区域，将第二种灰度值分配给相邻区域，根据分配的灰度值，将初始人脸图像转换为灰阶像素人脸图像；控制机器人根据灰阶像素人脸图像中像素块的灰度值，从至少两种马赛克像素方片分拣区中获取马赛克像素方片，并采用获取的至少两种马赛克像素方片拼图得到马赛克人脸图像。本方面实施例解决了马赛克人脸图像重点区域突出不明显的问题。
一种马赛克图像生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110390407.X有效
发明人： 吴季泳;郭锐;隋晓鹏;宋威伽 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯。本发明实施例提供的技术方案，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。
一种防止机器人走失方法装置电子设备存储介质

[发明专利]教学辅助方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202210129126.3在审
发明人： 吴季泳;朱悦;李蒙;张莉 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种教学辅助方法、装置、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：接收各学生端发送的学习数据，并对各所述学习数据进行数据处理，生成各所述学生端的初始教学数据；确定各所述学生端的关联教师端，并将各所述初始教学数据发送至教辅设备和所述关联教师端；接收所述教辅设备和所述关联教师端对其关联的至少一个学生端的初始教学数据的教学反馈数据，基于所述教学反馈数据确定各所述学生端的目标教学数据，并将各所述目标教学数据对应发送至各学生端。通过本发明公开的技术方案，实现了教学数据的多样性输出和信息化教学，使得教育管理智能化，从而保证了学生的教育质量。
教学辅助方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210198473.1在审
发明人： 吴季泳;朱悦;郭锐;宋威伽 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性；根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，规划楼层运输路径，导致路径规划的准确性差、配送效率低、且不能实现跨建筑运输的问题，实现跨建筑运输的路径规划的同时，提高路径规划的准确性，达到提高跨建筑运输效率的效果。
路径规划方法装置电子设备存储介质

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