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[发明专利]一种基于Arduino mini pro的果园挖坑施肥机控制器-CN201810282714.4在审
发明人：杨福增;毛文菊;李轶林 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提出一种基于Arduino mini pro的果园挖坑施肥机控制系统，用于果园挖坑机构工作信号的检测及其行走控制。包括挖坑机构工作参数采集模块、挖坑机构工作信号检测Arduino mini pro 主控制器、挖坑机构工作参数信息存储及其通信模块、显示屏和挖坑机检测数据处理Arduino mini pro 从控制器、挖坑机构行走控制继电器、预警灯继电器、挖坑机构行走控制急停模块、信号预警灯。本挖坑机构控制系统结合果园现代化农业机械的需求，获取果园环境和挖坑机构工作状态参数，将电平信号转换成可视数据，无线远程访问控制器信息，同时控制挖坑机构行走状态，降低了控制系统配置成本，提升了挖坑机构控制系统通信的稳定性
挖坑机构控制系统行走控制果园继电器工作信号预警灯挖坑检测电平信号转换工作参数采集工作参数信息工作状态参数控制系统配置施肥机控制器访问控制器果园环境果园机械可视数据丘陵山地数据处理通信模块无线远程行走状态主控制器控制器农业机械施肥机挖坑机急停显示屏存储通信

[发明专利]四足机器人行走控制器训练方法、装置、终端及存储介质-CN202010474475.X在审
发明人：冯颖龙;周宸;周宝;陈远旭 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种四足机器人行走控制器训练方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括：在模拟环境中，利用预设的强化学习算法和预设的模拟参数进行训练，得到状态转移矩阵；在真实环境中，采集四足机器人行走时的状态变化参数，并输入至预设的第一奖励函数和强化学习算法中，以对状态转移矩阵进行更新，直至状态转移矩阵收敛；将收敛的状态转移矩阵和强化学习算法作为四足机器人的行走控制器。本发明通过将线上模拟训练和线下实际训练相结合，大大缩短了训练时间，且不需要模型参数建模即可完成四足机器人行走控制器的训练，其可应用于智慧城管/智慧社区/智慧安防/智慧物流等场景中，从而推动智慧城市的建设
机器人行走控制器训练方法装置终端存储介质

[发明专利]骑乘式割草机及其控制方法-CN202110810691.1在审
发明人：杨德中;王磊 -专利权人：南京德朔实业有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种骑乘式割草机，包括：操作装置，在被用户触发时发出自动驻车信号以触发骑乘式割草机进入自动驻车模式；检测装置，用于检测骑乘式割草机处于自动驻车模式时的行走马达的工作参数；刹车组件，至少用于机械制动以阻止行走轮相对机架运动；刹车组件在被用户触发时输出刹车信号；报警组件，用于发出警报以提醒用户；控制模块被配置为：接收自动驻车信号以使骑乘式割草机处于自动驻车模式；在骑乘式割草机处于自动驻车模式且未接收到刹车信号时，判断行走马达的工作参数是否大于预设阈值；在行走马达的工作参数大于预设阈值时控制报警组件发出警报。
骑乘割草机及其控制方法

[发明专利]自动行走设备的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210827123.7在审
发明人：唐成;段飞 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动行走设备的控制方法、装置、设备及存储介质。本公开的一些实施中，自动行走设备的控制方法可以包括：获取第二信号，第二信号基于信号发射装置施加于边界线上的第一信号产生；对第二信号执行非线性放大和数字化处理，以获得第二信号的时序数据；根据第二信号的时序数据，获取第二信号的特征参数；根据第一信号的特征参数和第二信号的特征参数，确定自动行走设备在边界线所包围区域之内还是在边界线所包围区域之外，以便自动行走设备控制自身在边界线所包围区域之内工作。
自动行走设备控制方法装置存储介质

[发明专利]污泥生物发酵转化腐殖质的槽式智能全机械自动翻抛机-CN201510977368.8有效
发明人：黄苏一;姚民仆;王道龙;王捷;贾桃桃;张树清;周宇光;陈志峰;黄东生;钱鑫;赵海洋;刘恕;彭澎 -专利权人：南通中科淳源环保装备制造有限公司
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： C05F7/00 文献下载
摘要：本发明提供的污泥生物发酵转化腐殖质的槽式智能全机械自动翻抛机，包括行走小车、滚筒、翻抛输送装置、行走驱动检测单元、滚筒驱动检测单元、发酵参数测试及控制单元；滚筒驱动检测单元包括滚筒驱动电机，滚筒驱动电机的输出端通过滚筒减速器与滚筒的滚筒轴连接，滚筒驱动电机用于驱动滚筒旋转，以对发酵槽中的物料进行翻抛，发酵参数测试及控制单元分别与行走驱动检测单元以及滚筒驱动检测单元电连接，发酵参数测试及控制单元用于根据滚筒遇到的物料阻力控制行走驱动电机与滚筒驱动电机的输出
污泥生物发酵转化腐殖质智能机械自动翻抛机

[发明专利]低功耗双足步行移动系统及其步行控制方法-CN200810114738.5无效
发明人：付成龙;陈恳;王健美;黄元林 -专利权人：清华大学
申请日： 2008-06-11 - 公布日： 2008-11-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提出了用于所述双足步行移动系统的步行控制器(20)，其中，逻辑状态判断单元(22)通过行走状态检测单元(21)检测安装在足底和膝关节髌骨处的开关信号值，从而控制安装在膝关节的制动装置(14L和14R)松开或者锁闭，同时在髋关节(11)处施加一个间断的、参数化的开环振荡力矩，从而使得摆动大腿带动摆动小腿自然地向前迈步。通过改变振荡力矩参数单元(25)的参数，该系统可以对步幅和步速进行在线调节，实现行走模式转换。本发明充分利用了双足行走的被动特性和自稳定特性，行走步态自然节能，控制方法简单，制造成本低廉。
功耗步行移动系统及其控制方法

[实用新型]一种基于Arduino mini pro的果园挖坑施肥机控制器-CN201820424327.5有效
发明人：杨福增;毛文菊;李轶林 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提出一种基于Arduino mini pro的果园挖坑施肥机控制器，用于果园挖坑机构工作信号的检测及其行走控制。包括挖坑机构工作参数采集模块、挖坑机构工作信号检测Arduino mini pro主控制器、挖坑机构工作参数信息存储及其通信模块、显示屏和挖坑机检测数据处理Arduino mini pro从控制器、挖坑机构行走控制继电器、预警灯继电器、挖坑机构行走控制急停模块、信号预警灯。本挖坑机构控制系统结合果园现代化农业机械的需求，获取果园环境和挖坑机构工作状态参数，将电平信号转换成可视数据，无线远程访问控制器信息，同时控制挖坑机构行走状态，降低了控制系统配置成本，提升了挖坑机构控制系统通信的稳定性
挖坑机构行走控制果园继电器施肥机控制器工作信号控制系统预警灯挖坑检测电平信号转换工作参数采集工作参数信息工作状态参数控制系统配置本实用新型访问控制器果园环境果园机械可视数据丘陵山地数据处理通信模块无线远程行走状态主控制器控制器农业机械挖坑机急停显示屏存储通信

[实用新型]爬壁机器人-CN201920598163.2有效
发明人：许华旸;王立平;聂文政;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体、驱动装置、角度传感器和控制器；机器人主体包括行走单元和铰接件，行走单元包括主体部、行走装置和吸附装置；铰接件连接在多个行走单元之间；驱动装置与机器人主体连接，用于驱动多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转；角度传感器与机器人主体和控制器连接，用于感测多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给控制器；控制器与机器人主体和驱动装置连接，控制器用于控制驱动装置启动，并在角度参数达到设定值的状态下控制驱动装置停止。
机器人

[实用新型]一种行走减速机加载工装-CN201920822049.3有效
发明人：杨双虎;高涛 -专利权人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种行走减速机加载工装，可实现电机对待测行走减速机的动力加载，从而使整个行走减速机试验系统的试验动力采用电机提供，进而降低投入成本、以及实现对行走减速机内部的试验参数直接进行检测的功能。该加载工装包括基座、传动轴、第一支撑轴承、第二支撑轴承、端盖以及温度传感器；传动轴通过第一支撑轴承安装在基座上，基座的一端安装在试验台架上，另一端通过第二支撑轴承安装在行走减速机的壳体内。整个工装结构设计巧妙，与试验台架以及待测行走减速机均可靠连接，可将动力稳定地传递输出；同时在试验过程直接对待测行走减速机的内部温度参数进行测量，操作十分简便。
一种行走减速加载工装

[发明专利]一种基于激光雷达的室内独居老人行走健康检测方法-CN201911382083.4在审
发明人：胡鑫;初佃辉;李政佐 -专利权人：哈尔滨工业大学(威海)
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的室内独居老人行走健康检测方法，平面激光雷达通过向周围物体投放激光来获取环境信息，将数据传输到分析主机中；获取扫描数据，实时跟踪并提取室内独居老人的行走状态，客户端会定期接收主机分析系统中的行走健康数据信息并存储在本地数据库中；采用随机森林机器模型来完成研究过程中所有的训练和预测，利用卡尔曼滤波器实时跟踪室内行人，选择和提取室内被检测跟踪的行人的步态运动学参数；利用这些行走步态参数来分析室内独居老人的行走健康。
一种基于激光雷达室内独居老人行走健康检测方法

[发明专利]高承载采煤机行走系统-CN201911121983.3在审
发明人：张晓永;宋相坤;史春祥;翟雨生;张斌;钱立全;王广;郭岱;胡俊;朱孝仁;朱信平;刘凯;李辉;金丹华;黄秋来;高占峰;李璐;林杭 -专利权人：天地科技股份有限公司上海分公司;天地上海采掘装备科技有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E21C29/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种高承载采煤机行走系统，包括导向滑靴和相互啮合的行走轮和销排，所述行走轮设有双排轮齿，双排轮齿的结构参数相同，所述销排设有双排齿槽，双排齿槽的结构参数相同，所述轮齿与齿槽按排对应啮合，所述轮齿的齿面在齿宽方向上为外凸表面，相应地，所述齿槽的槽壁在齿宽方向上为内凹表面，所述行走轮和销排在任一轮齿齿廓曲线的各个啮合位置的法向截面上均呈相互凹凸嵌合的状态。本发明承载能力大，可靠性高，能适应销排水平弯曲，且行走轮齿轮边缘不会产生应力集中，能更好地适应采煤机向大采高、大功率方向发展的需要。
齿槽销排行走轮轮齿采煤机啮合齿宽方向结构参数双排轮齿双排行走轮齿轮凹凸嵌合承载能力齿廓曲线导向滑靴内凹表面啮合位置水平弯曲外凸表面行走系统应力集中高承载采高槽壁齿面法向

[发明专利]一种双足机器人行走的控制方法及双足机器人-CN201911377654.5在审
发明人：陈春玉;刘益彰;葛利刚;谢铮;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人行走的控制方法，包括：获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，以及获取初始质心位置信息；基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量；基于所述质心位置偏移量调整所述初始质心位置信息，得到所述双足机器人的目标质心位置信息；基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数；所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走。上述方法，通过获取质心位置偏移量，从而调整双足机器人质心位置到双脚中间，使得机器人在上坡时可以稳定的行走。
一种机器人行走控制方法

[发明专利]一种脑卒中患者行走康复训练用平衡杠-CN202111469585.8在审
发明人：冯英璞;霍晓冉;张驰;王昊;王冠宇;张爽;杨孟丽;许健;刘真亚;张桂芳 -专利权人：河南省人民医院
申请日： 2021-12-04 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑卒中患者行走康复训练用平衡杠，包括基座和控制微机，所述控制微机安装在基座前端右侧，所述基座上端内侧由右向左依次安装有用于脑卒中患者平衡能力训练的静态训练模块、用于脑卒中患者步行能力训练的动态训练模块和用于脑卒中患者专项动作训练的专项训练模块，所述动态训练模块内部设有用于采集行走过程中步态参数的步态分析模块。本发明通过设有的静态训练模块、动态训练模块、专项训练模块和步态分析模块，可以帮助患者进行平衡能力和行走能力的训练，记录分析患者行走过程中的步态参数及足部发力情况，并根据记录的数据针对患者恢复情况设置专线训练，提高患者的行走能力。
一种脑卒中患者行走康复训练平衡

[发明专利]一种寻迹控制方法、装置及行走机构-CN201810615257.6有效
发明人：丁梓健;罗家其 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种寻迹控制方法、装置及行走机构，涉及机械领域。寻迹控制方法包括计算偏差参数；依据偏差参数调整舵机的与偏差参数对应的目标参数，使舵机按照预设轨迹运动，其中目标参数为舵机的运动状态参数。本发明提供的寻迹控制方法能够提高目标参数的调整精度。
一种控制方法装置行走机构

[发明专利]一种智能收割控制系统-CN201711384405.X在审
发明人：罗青康;林家平;郭斌;潘荥春;禤达行;姜晓静 -专利权人：广西柳工农业机械股份有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开一种智能收割控制系统，包括智能收割手柄、控制器、显示器、发动机、行走电磁阀、前通道电磁阀、后通道电磁阀、一级风机电磁阀、压力传感器、割台高度显示装置；智能收割手柄上设置有参数设定按键、智能收割按键；通过智能收割手柄设定发动机转速、行走电磁阀、前通道电磁阀、后通道电磁阀、一级风机电磁阀等参数，控制器输出设定参数控制收割机进行智能收割；当通道堵塞时，根据压力传感器和发动机转速反馈信号，降低行走速度；本发明采用参数化收割模式，操作简便，更智能，采用通道堵塞保护方式，具有保护割刀和提高收割效率的效果。
一种智能收割控制系统