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[发明专利]一种多无人机协同区域监视的航路规划方法-CN201810427433.3有效
发明人：王彤;李艳庆;张曙光 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于无人机区域监视航路规划领域，公开了一种多无人机区域监视的航路规划方法，包括：设定无人机群的目标监视区域，无人机群包含N架无人机，每架无人机上设置一个机载雷达，每架无人机匀速飞行；对无人机群的航路规划进行建模；确定无人机的状态与动作；设定奖赏函数；建立深度神经网络；对N架无人机的航路进行规划，得到无人机群飞行过程中的有限个训练样本，通过样本训练深度神经网络，训练好的神经网络可以预测到没有看过的样本。以此规划出的航路能够使得无人机群有效地实时覆盖监视区域。
一种无人机协同区域监视航路规划方法

[发明专利]航空兵蓝军模拟战术运用相似度评价方法-CN202310515504.6在审
发明人：刘艳平;陈行勇;李昂;孙少军;徐红青 -专利权人：中国人民解放军91404部队第340所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明公开了航空兵蓝军模拟战术运用相似度评价方法，包括：模拟兵器的航路规划和攻击速度；开展航路规划和攻击速度的相似度评价；根据δ＝(A+B)X+(C+D)Y+(E+F)Z计算兵器的战术运用相似度，式中δ为兵器的战术运用相似度，A、B、C、D、E、F为兵器的6个战术运用要素，分别为A：航路规划、B：攻击速度、C：攻击时机、D：攻击方位、E：兵力协同、F：制导方式。有益效果：本发明的技术方案通过先对兵器开展航路规划和攻击速度的相似度评价，然后再根据各个战术运用要素的权重计算兵器在战术运用过程中模拟强敌的相似度，相似度计算精准，真实反映了兵器在战术运用过程中模拟强敌的相似度
航空兵模拟战术运用相似评价方法

[发明专利]一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法-CN201310714121.8有效
发明人：刘厂;高峰;刘利强;沈志峰;张振兴;齐昭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-23 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法，在考虑AUV航行约束条件下生成AUV航行的上边界曲面和下边界曲面，上述两个曲面构成了AUV的航行环境空间，基于该航行环境空间进行航路规划可以提高航路的实用性，同时降低了航路规划的计算量，进而可以提高航路规划效率。
一种约束条件下 auv 航行环境空间构建方法

[发明专利]一种多运营商航路规划方法、装置及设备-CN202211731833.6在审
发明人：胡华智;薛鹏 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请公开一种多运营商航路规划方法、装置及设备，通过获取各运营商的准飞路线及飞行申请，提取各运营商的准飞路线的特征矩阵，根据各特征矩阵建立融合空域三维航路模型，融合空域三维航路模型包括各运营商的空域的三维航路数据，基于飞行申请及融合空域三维航路模型中的各运营商的空域的三维航路数据，得到多条航路并发送至各运营商。相比于现有技术，本申请由于将多运营商的准飞路线进行重新构建，整合到同一融合空域三维航路模型中，使得各家运营商的航路共用，可以根据飞行申请合理规划航路，提高了各运营商的航路利用效率，进一步提高了航路规划效率
一种运营商航路规划方法装置设备

[发明专利]一种航路规划裁剪参数获取方法、装置、设备及存储介质-CN202310074784.1在审
发明人：张苗苗;伍翔;许南;曾立舜;黄旭;常先英 -专利权人：中国南方航空股份有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航路规划裁剪参数获取方法、装置、设备及存储介质，通过对获取的历史飞行计划数据按照航线维度进行统计，得到每一航班的航班数据；确定每一航班的航班数据中历史所经航路点与起降机场间的距离之和的最大值作为该航班的目标值；将每一航班的目标值和对应的航班数据输入到多元线性回归模型中进行拟合，确定所述多元线性回归模型的拟合参数，得到航路参数裁剪模型；将待预测航班的航班数据输入到所述航路参数裁剪模型中，得到对应的目标值，作为所述待预测航班的裁剪参数提供一种合理的航路规模裁切参数，提高航路规划的效率和精度。
一种航路规划裁剪参数获取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划方法与系统-CN202010533942.1有效
发明人：杨志华;种竟争;齐晓晗;曹舒晨 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划方法，包括以下步骤：S1、利用基于采样的快速扩展随机树（RRT）算法在未知环境中进行可行路径搜索，通过对采样点贡献率评判之后进行冗余点剔除，再利用分段贝塞尔曲线函数对基于采样的快速扩展随机树（RRT）路径进行拟合平滑得到空间航路；S2、对步骤S1中得到的空间航路进行时间参数化的优化，使得空间航路具有无人机航路性质，并通过引入权重因子达到航路执行时间与航路状态输出的权衡，最终输出时间参数化的规划航路本发明还提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划系统。本发明的有益效果是：经过本方法规划的无人机航路，展现了无人机航路的特殊性。
一种未知环境无人机时间参数航路规划方法系统

[发明专利]特殊场景下的航路规划方法、系统、电子设备和介质-CN202310183251.7在审
发明人：李佳林;邹小忠;林志文;欧阳嘉兰 -专利权人：中国南方航空股份有限公司;北京中兵数字科技集团有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：提供特殊场景下的航路规划方法、系统、电子设备和介质。该方法包括：根据特殊场景下的航空器的重量、飞行高度以及周围温度来预计所述航空器的飞行剖面数据；获得所述航空器的预定航线周围的地形高度数据；基于所述飞行剖面数据和所述地形高度数据来规划所述航空器的航路。如此，可以实现在航空器特殊情况下的自动航路规划，让相关人员可以更快捷更好地优化调度。
特殊场景航路规划方法系统电子设备介质

[发明专利]一种海域全覆盖的能耗最优航路规划方法-CN202310267814.0有效
发明人：王福;王小东;王岭;赵宾;黄炜;徐凯;李佳川;郭颖 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及航路规划技术领域，尤其涉及一种海域全覆盖的能耗最优航路规划方法，包括以下步骤：步骤1、环境载荷系数计算及实时海况测量；步骤2、对给定作业海域形成全航程航线；步骤3、实时海况给定航向下全航程能耗计算；步骤4、按固定步长增大航向线角度；步骤5、判断航向线角度增长后是否小于360°，如否，则跳转到步骤6，如是，则跳转到步骤2；步骤6、选取全航程能耗最小一组的全航程航线作为最优航路规划。本发明结合实时海域风、流环境信息，采用船舶CFD（计算流体动力）分析、数值寻优等技术，实现对任务海域全覆盖的前提下完成能耗最优航路航向寻优，确保船舶声学测绘、目标探测任务的航行能耗最低。
一种海域覆盖能耗最优航路规划方法

[发明专利]一种基于DQN的多无人机协同区域监视的航路规划方法-CN201810427968.0有效
发明人：王彤;李艳庆;张曙光 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于多无人机区域监视航路规划领域，公开了一种基于DQN的多无人机区域监视的航路规划方法，包括：设定无人机群的目标监视区域，包含N架无人机，每架无人机上设置一个机载雷达，每架无人机匀速飞行；对无人机群的航路规划进行建模；确定无人机的状态与动作；建立深度神经网络；得到神经网络的目标值；N架无人机的航路进行规划，得到无人机群飞行过程中的有限个训练样本，通过样本训练深度神经网络，训练好的神经网络可以预测到没有看过的样本。以此规划出的航路就能够使得无人机群有效地实时覆盖监视区域。
一种基于 dqn 无人机协同区域监视航路规划方法

[发明专利]一种基于触摸的图形化航路规划系统及方法-CN202011399347.X有效
发明人：汪坤;尹彦清;张松;罗涛;于宝强;李明;唐太虎 -专利权人：成都紫瑞青云航空宇航技术有限公司;成都赫尔墨斯科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F3/04812 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触摸的图形化航路规划系统及方法，包括：存储模块用于存储导航数据库、航图数据库、以及根据导航数据库和航图数据库建立的三维数字导航地球；导航数据库包括机场、跑道、航路点、导航台、航线；将建立的三维数字导航地球导入触摸显示器进行显示并将触摸显示器的屏幕坐标与三维数字导航地球的地理坐标进行转换映射，通过在触摸显示器进行人机交互，触摸屏应人机交互指令并将人机交互指令发送给控制模块，控制模块接收人机交互指令从而实现相关导航数据的显示，使得使用者能够进行航路规划，本发明通过触摸显示器进行显示航路并能够实现航路规划，操作更加方便，且给用户以直观的航路显示，提高效率。
一种基于触摸图形航路规划系统方法

[发明专利]一种针对凸形障航物确定船舶航行局部最优路径的方法-CN201610946202.4有效
发明人：王红波;申子豪;朱显明;李小刚;刘洋;吴钦;吕红军 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对凸形障航物确定船舶航行局部最优路径的方法，该方法分为六个步骤结合任务信息明确航行的起始点、目标点以及区域；将航行区域内的凸形障航物生成禁航区；采用经纬线将航行区域生成网格地图；计算航路规划技术的各基本要素；用直线把起始点和目标点连接起来，测算该连线与正北方向的夹角；将该夹角作为启发信息引入到航路规划技术中去求取局部最优路径；本发明将起始点到目标点的连线与正北方向的夹角作为启发信息引入到航路规划技术中，考虑了目标点与起始点的相对位置，便捷地植入到船舶航路规划系统中，更高效地为航海人员提供满足实际需求的局部最优路径，使船舶在整个航段的航行兼顾经济性和安全性。
一种针对凸形障航物确定船舶航行局部最优路径方法

[发明专利]一种基于海洋大数据的水下装备适应性信息保障系统-CN202010908122.6有效
发明人：张赫;王薇;杨亭鹏;张亚龙 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七研究院;中国船舶集团有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于海洋大数据的水下装备适应性信息保障系统，包括水下航行器智能航路规划模块和水下装备服役期腐蚀寿命评估模块；所述水下航行器智能航路规划模块包括规划预处理子模块、规划分析子模块和规划数据显示子模块；所述水下装备服役期腐蚀寿命评估模块包括评估预处理子模块、评估分析子模块和评估数据显示子模块；水下航行器智能航路规划模块和水下装备服役期腐蚀寿命评估模块相互独立。
一种基于海洋数据水下装备适应性信息保障系统

[发明专利]一种反舰导弹多航路规划方法-CN202210264723.7在审
发明人：黄隽;吴鹏飞;李晓宝;邹强;刘方;张浩然;刘玥 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种反舰导弹多航路规划方法，包括以下步骤：1)计算航路起始基准单位矢量；2)计算水平边界矢量；4)计算垂直边界矢量；5)根据水平边界矢量、垂直边界矢量，计算可能子节点矢量；6)对可能子节点矢量进行筛选DDA0003551213100000013.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />作为航路输出本发明构建了地形规避、防空威胁区规避和水平航路规避模型，不仅能实现3种方法的隐蔽攻击多航路规划，还能实现3种方法的攻击岛礁目标多航路规划，工作效率高、工程操作性强。
一种导弹航路规划方法

[发明专利]动态环境下基于AIS数据的多目标船舶航路规划方法-CN202210337025.5在审
发明人：朱坤;连雪海;潘佳梁;李杼;骆曹飞;富玲峰;王旭;张群峰;王森峰;田明达 -专利权人：中电科（宁波）海洋电子研究院有限公司;中国人民解放军92941部队第140所
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下基于AIS数据的多目标船舶航路规划方法，通过接收目标船的AIS数据获取目标船的信息，获取信息的方式简单快速，提高了获取信息的准确率，从而提高了航路规划的准确性，降低了事故发生的概率在对多目标船所在区域进行划分时，遵循由近至远的原则并以所有目标船为目的地，对拖轮进行路径规划。在路径规划期间，考虑所有目标船的位置变化，该路径规划方法简单快速。在拖轮航路初步规划完成后，采用智能避障算法对航路进行避障处理，确定拖轮的最终最短航行路径，不仅降低了拖轮的燃油消耗，提高了拖轮的作业效率，还为拖轮作业提供了安全的保障。
动态环境基于 ais 数据多目标船舶航路规划方法

[发明专利]一种航路规划工作站及其规划实现方法-CN201711451993.4在审
发明人：梅涛 -专利权人：上海童玉电子科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航路规划工作站，包括数据接收发送装置、GPS定位装置、海图数据存储器、中央处理器、海图导航系统，本发明还公开了一种航路规划工作站的规划实现方法，本发明的有益效果是通过航路规划，根据航线海域的气象数据进行综合分析
一种航路规划工作站及其实现方法