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[发明专利]一种基于气象预报信息的直升机航路规划方法-CN202310730504.8在审
发明人：纪志坚;王光华 -专利权人：青岛大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气象预报信息的直升机航路规划方法，包括以下步骤：航行空间构造；环境信息建模，根据环境信息进行起始点、任务点和终止点的可行性分析；在满足可行性条件下，采用粒子群算法进行起始点至任务点以及任务点至终点的航路规划；根据规划路径结果进行燃油预估；根据燃油预估结果进行任务区域最大作业时长计算；输出规划路径、剩余油耗以及任务区域最大作业时长的计算结果。本发明所公开的规划方法将气象预报信息作为安全性指标之一考虑进来，采用改进的粒子群优化算法，将学习因子等参数自适应化，在给定数字地图、飞行器参数、飞行任务的情况下，实现直升机的航路自动规划，节约了规划时间，提高了航路的安全性。
一种基于气象预报信息直升机航路规划方法

[发明专利]一种基于蜕变测试技术的无人机智能航路规划测试方法-CN201911041300.3有效
发明人：郑征;张建涛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明一种基于蜕变测试技术的无人机智能航路规划测试方法：步骤1、对无人机智能航路规划算法进行分析，定义蜕变关系，设计后续测试用例生成器和结果比较器；步骤2、利用随机值法在一定约束规则下，生成初始测试用例集如果满足对应的蜕变关系，则测试通过，没有发现缺陷；否则，表明无人机智能航路规划算法中存在缺陷。本发明可缓解无人机智能航路算法测试中缺少Oracle问题；可指导生成测试用例；能提高测试用例的利用率。
一种基于蜕变测试技术无人机智能航路规划方法

[发明专利]航路规划方法及装置-CN201710358450.1有效
发明人：铁婷婷;卢俊锋;王怀敏;陈祎;刘艳汝 -专利权人：北京旋极伏羲大数据技术有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种航路规划方法及装置，属于导航技术领域。方法包括：根据对三维空间区域进行剖分得到的立体块在二维平面上的对象模型以及为所述对象模型设置的编码，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象；在所述三维空间区域上对沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象重新进行运动路径规划，本发明降低了空间规划的计算量，以及运动规律的复杂度，从而提高了航路规划的效率。
航路规划方法装置

[发明专利]基于威胁场Voronoi图的无人机蜂群航路规划方法-CN202210792559.7在审
发明人：李五洲;郝文龙;张文伟;熊伟;许飞;张翼;华玉龙 -专利权人：中国人民解放军陆军航空兵学院
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于威胁场Voronoi图的无人机蜂群航路规划方法，包括步骤S1，构建威胁场Voronoi图；步骤S2，将步骤S1的威胁场Voronoi图构造为赋权有向图，建立无人机蜂群搜索路径的集合；步骤S3，用Dijkstra算法求得步骤S2基于威胁场Voronoi赋权有向图的最优航路。这样既能大大方便航路的自主规划，对目前无人机蜂群性能和航路规划水平来说具有可行性。
基于威胁 voronoi 无人机蜂群航路规划方法

[发明专利]考虑转角约束的Bi-RRT无人艇多艇导航方法及设备-CN202110215822.1有效
发明人：谢远龙;吴昊;王书亭;蒋立泉;孟杰;李鹏程;吴天豪;孙浩东;付清晨;严一鸣 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法通过全局任务分配，基于分配的任务规划考虑节点连接的各个无人艇航路，对航路节点进行碰撞判断和协调避碰，并通过节点释放来判断无人艇是否到达对应的目标点，最后直到所有的无人艇都到达目标点。整个过程考虑无人艇大场景，多任务以及灵活性，所以航路规划应当确保高效性，考虑转角约束的Bi‑RRT的航路规划算法中，考虑了拓展节点和连接节点末端的转角约束以适应无人艇的运动约束，带有启发性的扩展使得树的扩展更加贪婪和明确
考虑转角约束 bi rrt 无人艇多艇导航方法设备

[发明专利]一种用于无人飞机的自主导航制导方法-CN201010140997.2无效
发明人：李春涛;胡木;董芳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-04-07 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明披露了一种应用于无人飞机的自主导航制导方法，包括基于速度矢量场的航路规划方法和基于非线性导航逻辑制导律的航迹跟踪制导方法。该航路规划方法将无人飞机飞行区域视为速度场区域，在该区域内目标点产生牵引场，它对规划点产生牵引速度；威胁区域产生规避场与导引场，它对规划点产生规避速度与导引速度，在规划合速度作用下，规划点运动的轨迹即为待规划的航路
一种用于无人飞机自主导航制导方法

[发明专利]一种无人机低空飞行管理方法-CN202210009094.3在审
发明人：朱谞;范文阳;章和盛;蔡宗智;郑金淳 -专利权人：北京大唐永盛科技发展有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机低空飞行管理方法，包括登记注册、可行性判断、最优航路规划、航路审批、飞行数据监测等步骤，通过对无人航空器低空飞行的全流程管理，能够依旧用户请求自动规划航路，从而保障无人机在低空空域的安全飞行
一种无人机低空飞行管理方法

[发明专利]一种基于空域网格的无冲突航路规划方法-CN202310477933.9在审
发明人：王长春;朱永文;唐治理;蒲钒;刘杨;周忠华 -专利权人：中国人民解放军93209部队
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于空域网格的无冲突航路规划方法，涉及路径规划领域；具体为：首先，飞行器部署机载平台，收集四维航迹数据，将飞行起点、终点和障碍物信息发送给航路规划模块；航路规划模块依据每个时间片上不同的三维空间的坐标关系
一种基于空域网格冲突航路规划方法

[实用新型]农药喷洒无人机施药控制装置-CN201620687748.8有效
发明人：黄德昌;李波 -专利权人：江西联博科技有限公司
申请日： 2016-07-02 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种农药喷洒无人机施药控制装置，包括航路规划PC机，地面控制站，地面无线电台，机载无线电台，飞行控制主机，施药控制主机，稳压电源组件和喷洒作业组件，所述地面控制站分别与所述航路规划PC机和所述地面无线电台通讯，所述地面无线电台将所述航路规划PC机规划的无人机施药路径发送至所述机载无线电台，所述机载无线电台分别与所述地面无线电台和所述飞行控制主机通讯，所述施药控制主机与所述飞行控制主机通讯，所述飞行控制主机将无人机施药路径转发至所述施药控制主机
农药喷洒无人机施药控制装置

[发明专利]一种基于泛化模糊竞争神经网的航路选择方法-CN201310076935.3有效
发明人：王宏伦;梁宵;李大伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： G06N3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于泛化模糊竞争神经网的航路选择方法，属于航路规划领域。本发明方法将航路用多个离散点组成，对航路计算长度、安全避障距离、纵向机动次数和横侧向机动次数的子目标函数值，各子目标函数值经过归一化后，进入到基于泛化模糊竞争神经网的输入层，经过训练后的神经网通过模糊运算和竞争之后输出航路的评价等级，根据评级选择所需要的航路。本发明方法可以对各种地形下和各种航路规划算法计算出的航路进行评价，具有泛化的能力，通用性好。
一种基于泛化模糊竞争神经航路选择方法

[发明专利]无人靶机随舰飞行控制方法-CN201910243274.6有效
发明人：陈海峰;赵鑫;许智辉;许寿彭;化进科;岳艳阁;崔睿;苏敏 -专利权人：河南机电职业学院;郑州亚柏智能科技有限公司;河南省柏盛无人机工程技术研究院有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人靶机随舰航路规划方法，能够根据舰船位置和方向变化对无人靶机的飞行航路进行快速调整，减少操作人员负担，保证训练和演习效果；本发明还公开了一种无人靶机随舰飞行控制方法，能够在舰船移动到训练位置后，使无人靶机按照根据舰船位置和方向变化调整后的航路飞行；本发明还公开了另一种靶机随舰飞行控制方法，当舰船在演习过程中移动时，能够根据舰船位置和方向变化实时调整飞行航路，并通过与无人靶机通信，实现无人靶机实时跟随航路飞行本发明通过航路自动随舰和实时测控通信，极大的减少了飞行操作手的航路规划操作，并实现无人靶机在舰船移动过程中按预定航路飞行，满足了海军舰炮训练的需求。
无人靶机飞行控制方法

[发明专利]马尔可夫决策过程的多无人机协同航路规划方法和装置-CN201911139552.X在审
发明人：刘蓉;肖颖峰;张衡;梁瑾 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了马尔可夫决策过程的多无人机协同航路规划方法和装置，方法包括：根据马尔可夫决策过程中的状态空间、动作空间、状态转移函数与预先构造的报酬函数，构建多无人机协同航路规划任务下的马尔可夫过程模型；基于预先构造的评价函数执行基于马尔可夫过程模型的搜索策略迭代，搜索出使评价函数值最大的动作序列，从而规划出最优多无人机协同航路。本发明还将无人机行驶时雷达威胁引入报酬函数，合理设计多无人机作战环境与状态空间数目；不仅能为多无人机快速规划出合理有效的飞行路径，同时也大大降低了多无人机航路的雷达威胁代价，提高了无人机在复杂环境下执行任务的安全性
马尔可夫决策过程无人机协同航路规划方法装置

[发明专利]一种机动浮标在随机海浪干扰下的自守卫控制方法-CN201910194198.4有效
发明人：张宏瀚;凡浩;管凤旭;郭焱阳;张勋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：包括机动浮标自守卫航行时的海浪方向估计、考虑波浪增阻问题的能量最优航路规划。海浪方向估计是在线实时预测机动浮标在自守卫区域内的浪向角，进而得到机动浮标自守卫航行时与海浪的遭遇角；在机动浮标自守卫区域内设置虚拟节点，采用A*算法对机动浮标进行能量最优航路规划；根据机动浮标所受到的波浪增阻与遭遇角之间的函数关系，将机动浮标在规划的航路上航行时的能量损耗作为目标函数，使得机动浮标在规划的航路上航行时的能量损耗最低。
一种机动浮标随机海浪干扰守卫控制方法

[发明专利]水下机器人三维航路规划方法及系统-CN201910385149.9有效
发明人：安冬;穆义卓;位耀光;李道亮 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种水下机器人三维航路规划方法及系统，该方法包括：建立水下机器人的三维环境模型；在三维环境模型中初始化天牛群算法中的每个天牛个体的速度属性和位置属性，并根据速度属性和位置属性获得天牛群的全局极值；通过更新每个天牛个体的速度属性和位置属性对全局极值进行迭代更新，并在迭代完成后根据最终获得的目标全局极值获得目标规划航路。本发明实施例通过采用天牛群算法对水下机器人的三维航路进行规划，相对于传统的航路规划方法更加灵活，且对复杂的水下非结构化环境适应能力强；相对于基本的粒子群算法具有迭代收敛速度快的特点；能够降低陷入局部最优解的概率
水下机器人三维航路规划方法系统

[发明专利]一种基于理想流体数值计算的无人机三维航路规划方法-CN201410639743.3有效
发明人：梁宵;孟光磊;田丰;陈国栋 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2014-11-13 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于流体力学的无人机三维航路生成方法，属于航路规划领域，本发明首先计算得到沿X轴来流方向，位于原点的圆球障碍绕流流线，利用旋转平移矩阵得到平面中任意来流方向与任意障碍位置的绕流流线，根据流线是否满足部分重合条件采用两种方式将所有的流线合并成一条流线，之后根据无人机约束对三维流线进行处理得到无人机三维航路。本发明借鉴了自然界流水能够避开岩石的现象，将流体计算与航路规划相结合，同时考虑无人机飞行约束，在地形较为复杂时，能够规划出光滑且易于飞行的三维飞行避障航路。
一种基于理想流体数值计算无人机三维航路规划方法