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[发明专利]船舶航行数据传输方法、装置及终端设备-CN202111394198.2在审
发明人：王胜杰;凌伟东;徐叶平;谭伟强;张焕彬 -专利权人：泰斗微电子科技有限公司;广州市物联万方电子科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H04L67/1396 文献下载
摘要：本申请实施例适用于船舶航行技术领域，提供了一种船舶航行数据传输方法、装置及终端设备，所述方法包括：在船舶航行过程中，采集所述船舶的航行数据，所述航行数据具有相应的采集时间；监测所述船舶与船舶管理平台之间的通信状态；若所述通信状态为在线状态，则将所述航行数据传输至所述船舶管理平台；若所述通信状态为离线状态，则将所述航行数据的传输状态标记为未传输并对未传输的所述航行数据进行存储；在所述通信状态由所述离线状态转为所述在线状态后，基于所述传输状态和所述采集时间，向所述船舶管理平台传输所述传输状态为未传输的航行数据。采用上述方法，可以保证航行数据均能够被传输至船舶管理平台。
船舶航行数据传输方法装置终端设备

[发明专利]一种水下航行器可变沟槽装置-CN202210617767.3在审
发明人：张志君;王麒淦;司腾飞;侯振华;李天歌;夏召芳;彭志伟;王皋;张士强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器可变沟槽装置，涉及一种应用于水下航行器减阻、降噪的微沟槽尺寸可变的装置；航行器航速变化时电机带动皮带从而驱动带微沟槽的柔性蒙皮转动使不同尺寸的微沟槽蒙皮段依次进入工作段，工作段在不同航速时对应该速度下最佳的微沟槽尺寸蒙皮段；可变微沟槽机构配合表面仿生凹坑结构可使航行器处于最佳的减阻、降噪状态。本发明可用于不同尺寸环形航行器，及航行器不同环形部位；可根据航行器实际情况以22.5°的可变沟槽装置为步长，布置22.5°、45°、67.5°、90°直至360°等16种不同角度、连续的、相同结构的可变沟槽装置本发明结构简单，可适应不同航行速度，从而能够减小航行器航行阻力、降低噪声。
一种水下航行可变沟槽装置

[发明专利]一种浮力增程式水下航行器及其使用方法-CN202210746646.9在审
发明人：王天霖 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，特别是涉及一种浮力增程式水下航行器及其使用方法，浮力增程式水下航行器包括控制系统、水下航行器本体、浮力驱动装置和用于卡持浮力驱动装置的卡锁机构，卡锁机构固定连接在航行器本体上，控制系统与卡锁机构电连接，控制系统控制卡锁机构卡持或松脱所述浮力驱动装置；使用时，连接在水下航行器本体上的浮力驱动装置能够增加水下航行器本体的航程，当浮力驱动装置驱动水下航行器本体到达目标物附近时，控制系统控制卡锁机构松脱浮力驱动装置，浮力驱动装置与水下航行器本体分离，避免了浮力驱动装置对水下航行器本体撞击目标物之前的运行速度的影响。
一种浮力程式水下航行及其使用方法

[发明专利]一种水下航行器推进器噪声主动控制方法-CN202210274874.0在审
发明人：杨雨浓;王晴;王春旭;孙杨滨;彭茜蕤 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G10K11/00 文献下载
摘要：一种水下航行器推进器噪声主动控制方法，涉及水下航行器降噪领域。该水下航行器推进器噪声主动控制方法包括以下步骤：分析水下航行器的推进器噪声源声场，确定需控制的频率范围；根据需控制的频率范围确定换能器的规格、尺寸；将水下航行器的推进器的螺旋桨位置设为原点，根据水下航行器的艉部结构特点和选定换能器的尺寸，通过仿真寻优确定换能器、水声信号传感器的布放位置和布放数量；将换能器和水声信号传感器按确定数量和位置布置于水下航行器艉部，对水下航行器的远场声源控制效果进行检测以判断噪声主动控制效果。水下航行器推进器噪声主动控制方法能够有效的控制水下航行器推进器的低频线谱噪声。
一种水下航行推进器噪声主动控制方法

[发明专利]跨介质航行器-CN202310200186.4在审
发明人：王文华;王砺剑;黄一 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种跨介质航行器，涉及空间推进技术领域。该跨介质航行器包括主体、两个机翼组件及驱动单元。其中，主体呈扁平状，如此通过将主体设计成扁平状，使得主体在跨介质航行器航行过程中能够提供升力，从而降低了对机翼组件翼展的需要，有效降低机翼组件收缩和展开的难度。进一步地，两个机翼组件对称设于主体的两侧，能够保证跨介质航行器航行过程中的平衡性。机翼组件能够相对主体收缩，以减少跨介质航行器在水中的阻力。同时，机翼组件能够相对主体展开，以进一步提升跨介质航行器在空气中的升力。进一步地，驱动单元设于主体且能够产生动力，以保证跨介质航行器能够在不同介质中航行。
介质航行

[发明专利]一种基于多目标优化的无人水下航行器路径规划系统-CN202310211321.5在审
发明人：王浩亮;卢丽宇;任恩帅;王丹;彭周华;刘陆;王安青;李德昊 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目标优化的无人水下航行器路径规划系统，包括获取无人水下航行器的航程集合并计算各个航程的航行距离；分别计算航行器在各段子航程的速度，根据各段子航程的距离与速度计算完成各段子航程所需的时间，根据完成各段子航程所需的时间之和计算航程时间；获取碍航物区域，构建量子自适应粒子群优化模型，根据航程时间、路径点与碍航物区域的位置关系设计惩罚函数，根据无人水下航行器的航程集合、量子自适应粒子群优化模型计算最优路径点集合；根据最优路径点集合对无人水下航行器之间是否出现碰撞进行判断，无人水下航行器根据判断结果进行航行。完成了航行时间最优目标下的三维路径规划，实现避障功能，提高了航行安全性。
一种基于多目标优化无人水下航行路径规划系统

[发明专利]一种基于AIS的船舶航行态势分类方法及系统-CN202211337894.4在审
发明人：耿佳东;谭中慧 -专利权人：中远海运能源运输股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06Q50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AIS的船舶航行态势分类方法及系统，本船利用船载AIS系统获取本船和他船的AIS原始报文，解码得到本船和他船的船舶位置信息、航行动态参数和航行静态参数；计算船舶航行轨迹线性方差的大小；若船舶航行轨迹线性方差在预设范围内，则判断船舶为直线航行，保留船舶航行轨迹及对应船舶；对直线航行的所有船舶进行分析，根据各船最新的AIS原始报文，提取出经纬度、航速、航向，在时间序列上按照特定的时间间隔向前计算未来一段时间内船舶的多个位置点；根据位置点进行单船会遇态势计算，然后基于多船的数据进行本船总体的航行态势判定，最终提高船舶的航行环境态势的智能感知能力。
一种基于 ais 船舶航行态势分类方法系统

[发明专利]一种具有独立控制系统的自浮型水下无人航行器-CN202211202182.1在审
发明人：李依潼;许海明;王骥 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有独立控制系统的自浮型水下无人航行器，包括：水下航行器，水下航行器包括水下航行器主体、仿型鱼鳍和驱动涡轮，所述水下航行器的顶部中心处开设有空腔，所述空腔的内壁固定连接有放置板，所述放置板的内部卡合有卡扣该具有独立控制系统的自浮型水下无人航行器，通过储存球内部的反应溶液与方形块内部反应料之间充分的反应处理，当气囊鼓起时可使得水下航行器浮起，之后对水下航行器进行回收，该回收方式简单有效，能够大大提高水下航行器的回收效率，并且通过设置独立的电池和信号转换器，可解决水下航行器动力不足的故障问题。
一种具有独立控制系统水下无人航行

[发明专利]一种水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置-CN201310563459.8有效
发明人：严浙平;李聪聪;徐健;周佳加;张宏瀚;陈涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向观探测任务的水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置。一种水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置，包括水面监控计算机1、多路通信设备2、虚拟航行器系统任务管理计算机3、虚拟航行器系统运动控制计算机4、虚拟显示计算机5、外部测量定位装置6、真实航行器系统7、虚拟航行器系统8.本发明能够准确同步预测航行器在执行任务时的位置和姿态，并实时显示出航行器的航行轨迹，避免因水下通信阻碍造成的不可人为监控状态下的危险性动作，为试验人员和使用者提供一个可视化的估计手段，对提高水下无人航行器的安全性和可靠性水平具有重要意义。
一种水下无人航行观测任务同步虚拟推演装置

[发明专利]一种变海况自驱收放式波浪推进翼-CN201710502469.9有效
发明人：何佳雨;廖煜雷;李晔;李彦莹;张伟斌;付悦文;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B63H19/02 文献下载
摘要：低海况下摆动式水翼受到收放弹簧的向上拉力，被拉离水面靠近航行器下表面，从而减小航行器的航行阻力，达到一定海况等级时，摆动式水翼克服限位弹簧的拉力向下运动，浸没到水线面以下，收集波浪能驱动水面航行器航行，航行器重新处于持续低海况状态时，储气罐内气压将逐渐减小，摆动式水翼受收放弹簧回复力作用，重新被拉回水面以上，从而实现不同海况下的自驱收放。本发明可减小低海况下航行阻力、节约水面航行器能源，有助于水面航行器的长期航行。
一种海况驱收放式波浪推进

[发明专利]一种航行器高速入水非对称缓冲头帽-CN202010262193.3有效
发明人：施瑶;潘光;高兴甫;宋保维;黄桥高;姜军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-04-06 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种航行器高速入水非对称缓冲头帽，由外罩壳、缓冲件和连接件组成。罩壳为尖拱体连接圆柱段，尖拱体与航行器之间设有缓冲件，圆柱段与航行器之间设有结合件，在尖拱体的顶端形成相对于轴心的非对称头帽。罩壳使得航行器具有良好气动头型，在空中飞行阶段保证缓冲头帽整体结构的稳定性，入水时不破碎，使航行器在入水及流场中运动时受到流体更小的阻力作用，待航行器达到预定姿态后可以脱离，从而不影响航行器后续运动。连接件采用爆炸螺丝，将头帽紧密固定在航行器上，航行器完全入水后，待其偏离到预定姿态，螺栓爆炸，从而使头帽与航行器发生分离。
一种航行高速入水非对称缓冲

[发明专利]一种水下航行器投放入水空化降载杆结构-CN202010265651.9有效
发明人：潘光;高兴甫;宋保维;施瑶;曹永辉;黄桥高 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B63B1/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器投放入水空化降载杆结构，包括降载杆、定位件和连接件组成。其中，降载杆由圆柱段和圆台段组成，在航行器入水时起到开空泡的作用，有效减少航行器入水沾湿面积，通过调整杆体长度和圆锥长度，可以控制产生的空泡尺寸，使其完全包裹航行器，针对不同的入水工况和航行器，设计不同尺寸的降载杆定位件为一圆盘，降载杆体焊接在定位件圆盘前端面上，定位件圆盘后端面与航行器头部贴合，作为支撑面。连接件为爆炸螺栓，将定位件与航行器结合在一起，航行器完成入水过程后，在合适的时候引爆螺栓，使降载杆与航行器发生分离，不影响航行器的水动力性能和水中弹道。
一种水下航行投放入水空化降载杆结构

[发明专利]一种可自适应变形的流体航行器增推止退结构-CN202010496627.6有效
发明人：田新亮;王道勇;王鹏;张显涛;李欣;郭孝先;卢文月 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自适应变形的流体航行器增推止退结构，属于船舶与海洋工程领域。本发明包括若干个增推止退器；所述增推止退器包括铰链和非对称翻板结构；所述铰链通过铰链座固定在所述流体航行器底部，所述非对称翻板结构有孔，被所述铰链穿过；所述铰链在所述铰链座内转动。流体航行器于振荡的流体环境中航行时，该结构能够根据流体航行器的振荡运动方向进行自适应的翻转，从而增加航行器在后退时受到的流体阻力，有效遏制其后退运动的趋势，达到增推止退的效果，提高流体航行器的航行效率。此外，由于本发明具有可自适应变形的特性，因此可有效降低该结构对流体航行器表面粗糙度的影响，不会显著增加航行阻力。
一种自适应变形流体航行器增推止退结构

[发明专利]基于大数据的船舶航线自动生成方法-CN202110794625.X有效
发明人：唐皇;吴海忠;谭家万;罗春;唐倩 -专利权人：金睛兽数字科技（重庆）有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据的船舶航线自动生成方法，包括获取船舶航行轨迹的原始数据，建立船舶航行轨迹原始集合；提取船舶航行轨迹原始集合中航行轨迹的起始点和终止点，对航行轨迹进行分类，得到船舶航行轨迹聚类集合；给定航行计划及船舶信息，搜索相似的航行轨迹，确定转移概率最大的可航路径作为该航次的规划航线；重复执行步骤S3，建立船舶航线映射库；给定当前船舶航行计划的约束条件自动生成当前船舶的规划航线；本发明综合考虑了船舶航行的季节以及船舶信息等多个因素
基于数据船舶航线自动生成方法

[发明专利]一种无人水面航行器-CN201710556201.3有效
发明人：于振江;常宗瑜;郑中强;陈忠鑫;张扬;卢桂桥 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63H19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水面航行器，包括航行器本体、波浪能驱动装置、通信系统以及环境监测传感器组件：航行器本体组件包括航行器船体、太阳能电池板、锂电池组；波浪能驱动装置包括：航行器获取动力的波浪能组件、控制航行器航向的舵机组件本发明的无人水面航行器以波浪能作为直接驱动力，在波浪作用下通过航行器的俯仰运动来获取前进的动力，舵机组件控制所述航行器转向，利用通信系统的定位信息通过控制舵机转向灯实现无人水面航行器的定位及轨迹控制；通过通信系统将环境监测传感器所获取的水文信息等传输到地面站
一种无人水面航行