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[发明专利]架空输电线路智能巡线车-CN201310315669.5无效
发明人：杜中庆;樊友平;陈跃中;平莉 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种架空输电线路智能巡线车，属于对架空输电线路进行巡查的技术领域，尤其是对输电线路、导线、绝缘子、金具及其杆塔进行远程监控。该巡线车自前向后依次为智能巡线车前臂，智能巡线车车身及智能巡线车后臂；智能巡线车前臂它包括前臂微型直流电机、前臂驱动轮、前臂支撑杆、前臂摄像机；智能巡线车身它包括巡线车前臂、巡线车车身微型直流电机、巡线车车身支撑杆、巡线车车身驱动轮、巡线车摄像机、巡线车控制箱、电池盒、巡线车红外线摄像仪、巡线车支撑杆旋转轴、巡线车后臂；智能巡线车后臂安装了后臂微型直流电机、后臂驱动轮、后臂支撑杆、后臂旋转轴、后臂支撑杆旋转轴、后臂摄像机
架空输电线路智能巡线车

[实用新型]架空输电线路智能巡线车-CN201320446273.X有效
发明人：杜中庆;吴丹军;余龙辉;陈跃中;徐锦钢;杨明力;平莉 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种架空输电线路智能巡线车，属于对架空输电线路进行巡查的技术领域，尤其是对输电线路、导线、绝缘子、金具及其杆塔进行远程监控。该巡线车自前向后依次为智能巡线车前臂，智能巡线车车身及智能巡线车后臂；智能巡线车前臂它包括前臂微型直流电机、前臂驱动轮、前臂支撑杆、前臂摄像机；智能巡线车身它包括巡线车前臂、巡线车车身微型直流电机、巡线车车身支撑杆、巡线车车身驱动轮、巡线车摄像机、巡线车控制箱、电池盒、巡线车红外线摄像仪、巡线车支撑杆旋转轴、巡线车后臂；智能巡线车后臂安装了后臂微型直流电机、后臂驱动轮、后臂支撑杆、后臂旋转轴、后臂支撑杆旋转轴、后臂摄像机
架空输电线路智能巡线车

[实用新型]一种三维柔性臂巡线车-CN201520232047.0有效
发明人：邓红英;杜中庆;陈跃中 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三维柔性臂巡线车，包括车身装置和分别沿着所述车身装置的前、中、后依次设置的手掌开合装置、连接任意两个所述手掌开合装置之间的三维柔性臂机构；且上述三维柔性臂巡线车还包括有摄像机、数据存储器和云终端以及远程云服务器等结构本实用新型提供的三维柔性臂巡线车，改善了摄像机设备，改进了系统互联架构，大幅提高了即时电力巡线的效率。
一种三维柔性臂巡线车

[实用新型]一种自动巡线车-CN201921578105.X有效
发明人：肖轶翔 -专利权人：成都娄外科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线行进，该自动巡线车安装有巡线传感器组，巡线传感器组用于循迹路线，巡线传感器组至少包括四个巡线传感器，且四个巡线传感器在自动巡线车的底盘呈菱形分布。本申请通过在自动巡线车的底盘设置菱形分布的至少四个巡线传感器，使得巡线传感器组可以从多个角度、多个位置检测路面预设路线，克服现有线性分布传感器寻路效果单一的问题，以使自动巡线车能够识别出多种不同路线信息，满足自动巡线车通过多种不同路口的需求。
一种自动巡线车

[发明专利]一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法-CN201811379019.6有效
发明人：洪福斌;孙立;张恺;梁伟强;李俊峰;黄兆桐;曹蕾;孙雪娇 -专利权人：国网电子商务有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种电力巡检车与无人机相协同的电力巡线系统及方法，该电力巡线系统包括：云端巡线管理平台、电力巡检车和无人机组。云端巡线管理平台用于将巡线任务信息发送至电力巡检车；电力巡检车用于根据巡线任务信息，生成巡线控制指令，并将巡线控制指令发送至无人机组；无人机组用于按照巡线控制指令沿电力线路进行自动巡视，获取电力线路的图像及坐标信息，并将图像及坐标信息发送至电力巡检车；电力巡检车还用于对图像及坐标信息进行缺陷分析，生成巡线结果信息，并将巡线结果信息发送至云端巡线管理平台。解决了无人机组自身通信与续航方面的短板，全方位提升了巡线效率、精确度和安全性，降低人员缺口和巡线工作强度。
一种电力巡检无人机协同系统方法

[发明专利]巡线车控制方法、巡线车、巡线车控制装置及存储介质-CN202111036426.9有效
发明人：禤俊鹏 -专利权人：东莞市简从科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡线车控制方法，该方法包括：控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；控制所述巡线车沿所述标识线行进本发明还公开了一种巡线车、巡线车控制装置以及计算机可读存储介质。本发明通过在巡线车上设置偏振光源发射装置以及图像采集装置，在巡线车巡线的过程中，通过控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光并控制图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息，进而根据图像信息确定对应的标识线，以获取准确的标识线，进而控制所述巡线车沿着所述标识线前进，从而提高了巡线车巡线的准确性。
巡线车控制方法装置存储介质

[发明专利]一种以架空地线为轨道的巡线机器人-CN201811064351.3在审
发明人：贾俊;王文斐;李勇 -专利权人：国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;江苏迪伦智能科技有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种以架空地线为轨道的巡线机器人，包括巡线车、轨道和钢缆，所述巡线车包括车体、前主动轮、后主动轮、夹紧轮和弹簧机构，所述前主动轮、后主动轮和夹紧轮安装在车体上；采用机械结构进行定位和运动，通过设计能够同时在钢缆和轨道上行驶的轮子，借助轨道端头的斜面、轮子的特殊形状和夹紧轮的弹簧机构相互配合实现巡线装置从钢缆到导轨的过渡三轮夹紧机构保证了巡线装置在钢缆上安全行驶，摒弃了复杂仿生机械臂。
一种架空地线轨道机器人

[发明专利]巡线车控制系统和巡线车控制方法-CN201510018640.X有效
发明人：邓红英;杜中庆;陈跃中 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2015-01-14 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种巡线车控制系统和巡线车控制方法。其中，该系统包括无线控制器，用于向巡线车发送开启指令，接收视频图像；以及发送紧急控制指令；控制箱，用于启动巡线车在避雷线上运行，根据接收到的障碍检测结果控制巡线车的各手掌的电机驱动各手掌的开合和手臂移动角度，使巡线车跨越障碍物；以及在无法判别障碍物时，控制巡线车停止运行，并向无线控制器报警，根据紧急控制指令控制巡线车运行；障碍检测模块，用于检测避雷线上的障碍物，并将障碍检测结果发送给控制箱；视频图像采集装置
巡线车控制系统控制方法

[发明专利]架空输电线路避雷线的夹挂设备-CN201810290641.3有效
发明人：杜中庆;陈跃中;熊木兰 -专利权人：江西电力职业技术学院;国家电网公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： H02G7/05 文献下载
摘要：本发明提供的架空输电线路避雷线的夹挂设备，属于电工辅助工具领域。包括夹挂机构和能够卡接于杆塔条钢的杆塔卡座；夹挂机构包括夹挂件、转动臂和转动驱动机构；夹挂件固定于转动臂的一端，夹挂件的背向转动臂的一侧设置有夹线槽；转动驱动机构包括电机和转动轴，转动臂的另一端固定于转动轴的中部转动臂转动，能够驱动夹挂件将避雷线抬起以给架空输电线路巡线车留出通过空间，使架空输电线路巡线车能够顺利通过。
杆塔转动臂架空输电线路夹挂件转动轴条钢避雷卡座转动转动驱动机构卡入口连接孔连接轴巡线电机可拆卸连接电机驱动辅助工具夹线槽卡接抬起电工驱动

[实用新型]一种新型架空地线巡线装置-CN201721862536.X有效
发明人：王文斐;窦兆起;孔祥凯;李勇 -专利权人：江苏迪伦智能科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型架空地线巡线装置，包括巡线车、轨道和钢缆，所述巡线车包括车体、前主动轮、后主动轮、夹紧轮和弹簧机构，所述前主动轮、后主动轮和夹紧轮安装在车体上；采用机械结构进行定位和运动，通过设计能够同时在钢缆和轨道上行驶的轮子，借助轨道端头的斜面、轮子的特殊形状和夹紧轮的弹簧机构相互配合实现巡线装置从钢缆到导轨的过渡三轮夹紧机构保证了巡线装置在钢缆上安全行驶，摒弃了复杂仿生机械臂。
巡线钢缆夹紧轮弹簧机构后主动轮架空地线前主动轮车体轮子本实用新型仿生机械臂安全行驶轨道端头机械结构夹紧机构装置结构体积小重量轻导轨轨道拆卸行驶配合保证维护

[实用新型]一种高压巡线检修轮进式机器人-CN202120503287.5有效
发明人：罗淑芹;余昊天;冯毅诚;孙乾泷;姚俊莹 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压巡线检修轮进式机器人。本发明包括飞行平台，巡线底盘及机械臂模块，其中飞行平台与巡线底盘可分离。巡线底盘搭线后，飞行平台与其脱离并返航至地面，巡线底盘完成工作后，飞行平台启动与之对接并将其带回。飞行平台为飞控系统控制的多旋翼无人机，巡线底盘由单片机及相关电路控制。飞行平台与巡线底盘均安装有图传系统与传感器。巡线底盘上安装有机械臂模块，机械臂末端可更换不同的工作组件以应对不同的工作要求。操作者通过图传系统与传感器获取高压线上的实时信息并用遥控器进行远程操控本设备，安全简单，而飞行平台与巡线底盘分离工作，两者分别控制，可独立工作，效率高，扩展性强。
一种高压检修轮进式机器人

[发明专利]模型车巡线方法及装置-CN202011596327.1有效
发明人：胡义思;陈志芬;余扬帆;王亮;张福明;樊飞;张小翠 -专利权人：深圳市创客工场科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A63H17/36 文献下载
摘要：本申请提供一种模型车巡线方法及装置。本申请的模型车巡线方法包括获取在目标颜色的补光灯下所述标示线的第一参考灰度值及所述跑道的灰度值系数，其中，所述跑道包括背景和标示线；采集所述模型车在所述跑道上进行巡线时，所述跑道在所述目标颜色的补光灯下的第一灰度值；根据所述第一参考灰度值及所述灰度值系数，将所述第一灰度值进行归一化处理，得到第二灰度值；若所述第二灰度值大于第一阈值，则判定所述模型车偏离所述标示线；以及计算所述模型车与所述标示线的偏移量，并根据所述偏移量调整所述模型车的方向，以使所述模型车沿着所述标示线行驶。本申请的模型车巡线方法可以提高模型车巡线的精度和准确度。
模型车方法装置

[实用新型]一种自动化生产产线-CN202022975967.5有效
发明人：赵加强;翟建新;张明华;刘学友;吴玉倩;张峰杰;赵亦斌;居霖霄 -专利权人：海宁市金潮实业有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B65H67/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化生产产线，包括纱架，所述纱架并排布设，相邻的两所述纱架之间设置有通道；纱锭存放区，纱锭放置于所述纱锭存放区；轨迹线，所述轨迹线沿所述通道布设且向所述纱锭存放区延伸；巡线车，所述巡线车沿所述轨迹线按照设定方向移动，所述巡线车上设有机器人以及夹持夹爪，所述夹持夹爪固设于所述机器人的自由端，所述机器人固设于所述巡线车；所述巡线车还包括物料承载区，在所述巡线车移动至所述纱锭存放区时，可将所述纱锭存放区上的纱锭转移至所述物料承载区
一种自动化生产

[发明专利]一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人-CN201410107239.9有效
发明人：华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;崔建祥;卢熙昌 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置本发明铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。
一种铁路牵引电线摆臂式巡线移动机器人

[发明专利]深度学习智能车车道巡线优化方法-CN202211654542.1有效
发明人：赵泽宇;张锐;张超杰 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度学习智能车车道巡线优化方法，属于智能车车道巡线领域。通过对比前后两帧车道巡线图片的推理结果，从而判断当前帧的车道巡线图片的推理结果是否存在问题，若当前帧的车道巡线图片的推理结果存在错误，则在数据库集中寻找到与当前帧的车道巡线图片最相似的图片，将该图片替换当前帧的车道巡线图片，并得出该图片的推理结果即可使得智能车正常巡线。本发明在整体流程上比较了前后帧车道巡线图片的推理结果，能够保证整体的输出结果连贯，并且能够有效处理光照、遮挡等复杂场景，避免了智能车因为复杂场景导致的推理结果错误的问题，解决了智能车在车道巡线过程偏离车道的问题
深度学习智能车车道巡线优化方法

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