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[发明专利]一种套索驱动的柔性上肢康复机器人-CN201710710341.1有效
发明人：李敏;贾衍俊;徐光华;谢俊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种套索驱动的柔性上肢康复机器人，包括座椅、连接在座椅的前背板和人体上臂正面的肩关节前屈/下摆驱动连接装置、连接在座椅的前背板和上臂侧面的肩关节外展/下摆驱动连接装置、连接在上臂正面和前臂正面的肘关节屈曲驱动连接装置、连接在上臂背面和前臂背面的肘关节伸展驱动连接装置以及与肩关节前屈/下摆驱动连接装置连接的肩关节前屈驱动单元、与肩关节外展/下摆驱动连接装置连接的肩关节外展驱动单元、与肘关节屈曲驱动连接装置连接的肘关节屈曲驱动单元、与肘关节伸展驱动连接装置连接的肘关节伸展驱动单元。本发明实现肩关节前屈及外展和肘关节屈曲/伸展三个自由度的康复运动，既能实现单关节分离运动，又能实现肩肘关节协同运动。
一种套索驱动柔性上肢康复机器人

[发明专利]一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼-CN202210691990.2在审
发明人：王昌宏;黎波;刘闽超;刘家红;李仪有;黄森;赵留刚;罗一鸣;李芷妍;郭垚 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼，其中，背部驱动机构包括背板、背带和驱动组件，驱动组件分别与肩关节和肘关节运动辅助机构连接；轴竖向位置调节机构与肩关节运动辅助机构连接；肩关节运动辅助机构包括肩关节内收外展运动组件、肩关节内旋外旋运动组件和肩关节屈曲伸展运动组件；上臂机构分别与肩关节屈曲伸展运动组件和肘关节运动辅助机构转动连接；肘关节运动辅助机构包括肘关节屈曲伸展运动组件和前臂连杆；前臂运动辅助机构与前臂连杆连接
一种具有人体上肢运动辅助功能助力骨骼

[发明专利]一种柔性上肢康复训练装置-CN202210072002.6在审
发明人：王洪波;陈力;罗静静;康晓洋;张学泽;程绮颖;贾晓旭 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明包括座椅、高度调节组件和训练臂；训练臂包括：肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转组件以及腕关节组件；高度调节组件，用于调整训练臂的高度；肩关节组件，用于带动肩关节做内收/外展、内旋/外旋以及屈曲/伸展运动；肘关节组件，用于带动肘关节做屈曲/伸展运动；前臂旋转组件，用于带动前臂做旋前/旋后运动；腕关节组件，用于带动腕关节做屈曲/伸展运动。本发明通过通能够实现带动患者进行六自由的关节康复训练，能够对患者的肩关节、肘关节和腕关节进行针对性训练，通过第一滑动组件和第二滑动组件对大臂组件和小臂组件进行调节，能够适应不同臂长的患者。
一种柔性上肢康复训练装置

[实用新型]气动肌肉驱动的上肢康复机器人-CN201520063416.8有效
发明人：唐德栋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：气动肌肉驱动的上肢康复机器人，其特征在于：采用外骨骼的助力运动形式，实现人体上肢肩关节、肘关节、腕关节主要运动功能的康复训练。机器人包括肩关节，肘关节，腕关节。其中肩关节具有屈曲/伸展、内收/外摆两个自由度，肘关节具有屈曲/伸展一个自由度，腕关节具有屈曲/伸展一个自由度。所有的关节轴均采用两条旋向相反的气动肌肉驱动，机器人关节的运动柔顺性能好，较好地满足了康复训练人机工程学的要求。该机器人结构紧凑，动作安全，有效的提高了人体上肢康复训练效率。
气动肌肉驱动上肢康复机器人

[实用新型]一种多功能肩关节模型-CN200920217896.3有效
发明人：刘凤军 -专利权人：北京医模科技有限公司
申请日： 2009-10-09 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： G09B23/30 文献下载
摘要：一种多功能肩关节模型，涉及一种医学教学器具，由底板和肩关节构成，肩关节上设有附着韧带，附着韧带通过螺丝和粘胶与肩关节固定连接，肩关节通过螺丝固定在底板上。本模型为正常人体大小，肩关节上附着韧带的柔软性使得各骨骼结构间可以活动，能实现外展、屈曲、伸展、内旋及外旋运动，模型的立体结构，可使医学者对肩关节的解剖结构产生直观印象，能更深入的了解相应解剖结构的空间位置关系
一种多功能肩关节模型

[发明专利]一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人-CN202110810921.4在审
发明人：葛国强;张卫锋;王晖;李敬涵;吴志强 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人，呈模块化设计，包括支撑模块，肩关节模块，上臂模块，肘关节模块，前臂模块，腕关节模块，把手模块，按照顺序连接。肩关节模块，包括肩关节内收/外展组件，肩关节旋内/旋外组件，肩关节屈曲/伸展组件；腕关节模块，包括腕关节屈曲/伸展组件，腕关节旋内/旋外组件，共计十个自由度。其中六个主动自由度满足康复训练需要，支撑模块设有两个被动的旋转自由度，增加机构柔顺性；上臂模块与前臂模块的无极调节机构增加了两个被动的移动自由度；将肩关节旋内/旋外组件旋转到矢状面另一侧，肘关节模块电机反向驱动可实现左右手的互换
一种自由度左右手互换上肢骨骼康复机器人

[实用新型]一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人-CN202121631677.7有效
发明人：葛国强;张卫锋;王晖;李敬涵;吴志强 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人，呈模块化设计，包括支撑模块，肩关节模块，上臂模块，肘关节模块，前臂模块，腕关节模块，把手模块，按照顺序连接。支撑模块，包括机架组件，折弯组件，支撑组件。肩关节模块，包括肩关节内收/外展组件，肩关节旋内/旋外组件，肩关节屈曲/伸展组件；腕关节模块，包括腕关节屈曲/伸展组件，腕关节旋内/旋外组件，共计十个自由度。其中六个主动自由度满足康复训练需要，支撑模块设有两个被动的旋转自由度，增加机构柔顺性；上臂模块与前臂模块的无极调节机构增加了两个被动的移动自由度；将肩关节旋内/旋外组件旋转到矢状面另一侧，肘关节模块电机反向驱动可实现左右手的互换
一种自由度左右手互换上肢骨骼康复机器人

[实用新型]一种偏瘫患者防屈肌痉挛提拉肩托-CN202221046729.9有效
发明人：龚剑秋 -专利权人：绍兴市人民医院
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型提供一种偏瘫患者防屈肌痉挛提拉肩托，包括用于套在肩关节处的肩关节套、套在肘关节处的肘关节套、L型支撑板、用于套在手上的手套，所述肩关节套的两端设置有两条肩套绑带，所述肘关节套的两端设置有相适配的魔术贴，所述肘关节套通过若干连接带与肩关节套可拆卸式相连，所述L型支撑板的顶端与肘关节套相连，底端的弯折部用于固定腕关节在背伸位，所述手套设置在L型支撑板底端弯折部的顶部。利用L型支撑板使肘关节处于伸直位，防止肘关节屈曲痉挛，并呈现向上的提拉力，防止偏瘫患者肩关节半脱位；而腕关节与身躯平行呈稍背伸状态，能有效防止手指屈曲痉挛，有利于患者上肢的恢复。
一种偏瘫患者防屈肌痉挛提拉肩托

[发明专利]一种多功能上下肢康复机器人-CN201910555063.6有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：该机器人包括上肢康复训练装置、下肢康复训练装置和康复起立床，上肢康复训练装置和下肢康复训练装置均设置于康复起立床上，其中：上肢康复训练装置能够实现上肢康复训练的肩关节的内收外展运动、肩关节的屈曲伸展运动、肩关节的内旋外旋运动以及肘关节的屈曲伸展运动；下肢康复训练装置能够实现下肢康复训练的髋关节的内收外展运动、髋关节的屈曲伸展运动和膝关节的屈曲伸展运动。
一种多功能下肢康复机器人

[实用新型]一种新型临床功能位摆放垫专用箱-CN201720296757.9有效
发明人：刘美芬 -专利权人：瑞安市人民医院
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型临床功能位摆放垫专用箱，包括箱体(10)、髋关节外展垫(20)、肩关节及肘关节屈曲垫(30)、肩关节前倾垫(40)、膝关节垫(50)、腕关节背伸垫(60)及踝关节垫(70)，箱体(10)分别四层，每层之间分开叠放，其中一角上穿有一根转轴(103)，髋关节外展垫(20)、肩关节及肘关节屈曲垫(30)、肩关节前倾垫(40)、膝关节垫(50)、腕关节背伸垫(60)及踝关节垫(70)分别是由大中小三种规格叠放而成
肩关节叠放本实用新型肘关节屈曲临床功能腕关节背膝关节垫专用箱踝关节髋关节摆放前倾医护工作效率功能位体型转轴

[发明专利]一种上肢单臂七自由度的康复训练装置-CN202111287823.3在审
发明人：王洪波;魏健;丁磊;罗静静;段文科;陈力;朱攀;郑思远 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢单臂七自由度的康复训练装置，高度调节组件上安装有肩关节组件，肩关节组件上安装有肘关节组件，肘关节组件的末端安装有腕关节组件，肩关节组件与腕关节组件为平行设置，患者坐在座椅上，高度调节组件调节高度，肘关节组件上放置患者的上臂，腕关节组件上放置患者的小臂并进行绑缚，手握腕关节组件，按照预定程序对患者进行七自由度的康复训练，通过电机驱动实现上肢肩关节的内收/外展、屈曲/伸展、内旋/外旋，肘关节的屈曲/伸展、内旋/外旋，腕关节的掌屈/背屈、尺屈/桡屈共7个自由度的单独及耦合康复训练，调节方式相比于手动调节更加精准、快速，简单有效。
一种上肢单臂七自由度康复训练装置

[发明专利]一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人-CN202211689308.2在审
发明人：张福海;傅彦博;杨磊;付宜利 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人，它包含基座、肩带模块和肩关节模块；肩带模块和肩关节模块均为镜像互换结构，肩关节模块与肩带模块连接，肩带模块与基座连接，肩关节模块包含转动连接的肩关节上部机构和肩关节下部机构，肩关节上部机构用于实现肩关节下部机构在两个水平方向的补偿位移，肩关节下部机构用于实现竖直方向的补偿位移，基座将动力通过拮抗绳索对传递至肩关节模块，以实现肩关节模块的屈曲伸展、外展内收及内旋外旋。本发明康复机器人采用被动骨架支撑方式，实现机构关节相对人体关节轴线偏移的补偿，机构符合人体肩部的运动特性，能够满足不同侧肩部运动功能障碍患者的使用需求。
一种基于绳索驱动模块化肩部骨骼康复机器人

[发明专利]一种绳牵引上肢外骨骼-CN202211618818.0在审
发明人：陈功;叶晶;曾文武;李翔;欧阳波;周谟龙;陈浩林;刘宇飞;王安喜;张石生 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：所述被动旋转组件设置在支撑架顶端，所述肩关节外展内收组件和所述肩关节前屈后伸组件设置在用户肩部的位置，所述上臂旋内旋外组件设置在所述用户上臂的位置，所述肘关节屈曲伸展组件设置在用户肘关节的位置；所述肩关节外展内收组件、所述肩关节前屈后伸组件、所述上臂旋内旋外组件、所述肘关节屈曲伸展组件和所述前臂旋内旋外组件均通过绳索与电机连接从而转动。
一种牵引上肢骨骼

[发明专利]多功能医用肩关节防脱位装置-CN202011015909.6在审
发明人：曹瑞 -专利权人：南京江北人民医院;曹瑞
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本发明公开了多功能医用肩关节防脱位装置，包括上肢承托件、气囊和连接带，连接带将上肢承托件和气囊连接在一起，上肢承托件包括前臂承托袋和固定套，固定套固定患者的前臂，前臂承托袋内有避免手掌出现屈曲的手套、第二收紧带和固定肘关节的第一收紧带，第二收紧带与肩关节提拉带配合提拉，加强肩关节的外固定，避免出现肩关节脱位，在连接带位于患者肩胛骨脊柱缘的位置设有气囊。本装置对患者的患侧上肢具有承托作用，纠正肩关节脱位，同时通过手套、固定套和第一收紧带将患侧手固定于中立位，患侧前臂固定于水平方向，避免手部和腕部屈曲，防止腕关节、掌指关节及指间关节等挛缩畸形，气囊充气后辅助前锯肌及斜方肌收缩
多功能医用肩关节脱位装置

[发明专利]一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统-CN201911387197.8在审
发明人：王海刚;贺琛;张瀚桥;马瑞;单丁;张斌锋 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统，包括基座组件、上肢康复训练机械臂、多维力传感器子系统和控制系统，其中基座组件包括钢结构支架和电动升降柱，机械臂包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件，肩关节组件的悬臂横梁连接在电动升降柱，肘关节组件通过水平轴与肩关节组件相连，腕关节组件连接在肘关节组件的末端C形轨道上，通过电机驱动实现人体上肢肩关节外展‑内收、肩关节前屈‑后伸、肩关节外旋‑内旋、肘关节屈曲‑超伸、肘关节外旋‑内旋和腕关节掌屈‑背曲等六个轴的转动。
一种基于多维反馈上肢康复机器人系统

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