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[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的多控制器最优状态估计控制策略设计方法-CN201711397842.5有效
发明人：陈雅雯;王朱伟;张延华;方超 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开一种基于卡尔曼滤波的多控制器最优状态估计策略设计方法，首先针对无线网络化控制系统进行系统建模，分析了网络化控制系统中存在网络传输时延对系统闭环控制的影响；其次，研究分布式控制器的信息融合，构建基于分布式双控制器的网络控制最优化问题；最后，采用卡尔曼滤波算法，对双控制器接收到的平台状态信息进行卡尔曼滤波分析，进而利用迭代递归方法求解得到最优状态估计控制策略，并通过仿真实验验证其可行性。该发明利用卡尔曼滤波算法及迭代递归方法，解决了当无线通信网络中存在传输时延以及受噪声干扰无法获得准确的平台状态信息时，分布式控制器的最优状态估计控制策略问题，从而实现了利用分布式多控制器协同控制，达到提高网络化控制系统稳定性及减小系统损耗的目的
一种基于卡尔滤波控制器最优状态估计控制策略设计方法

[发明专利]一种基于观测器的连续网络化Lurie控制系统的鲁棒容错控制方法-CN202210858522.X在审
发明人：王燕锋;侯玉芹;唐友亮 -专利权人：宿迁学院;湖州师范学院
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于观测器的连续网络化Lurie控制系统的鲁棒容错控制方法。针对一类传感器到控制器和控制器到执行器均具有时延的不确定性连续网络化Lurie控制系统，给出了其在执行器故障下基于事件触发机制的观测器与容错控制器的协同设计方法。首先考虑系统的状态不能直接测量，在控制器节点上构造了观测器。其次，为减少网络带宽资源浪费，提高网络控制系统运行性能，提出了一种基于事件触发机制的网络控制系统方法。通过引入事件触发机制和执行器故障指示矩阵，利用状态增广技术将网络化Lurie控制系统建模为一个多时滞的Lurie系统，获得闭环系统的模型。最后，根据Lyapunov稳定性理论，推导出闭环系统稳定的充分条件，并给出了容错控制器和观测器的设计方法，所得到的结果都是以线性矩阵不等式的形式给出的，便于利用线性矩阵不等式工具箱进行求解。
一种基于观测器连续网络化 lurie 控制系统容错控制方法

[发明专利]一种保证直线加速器设备与主机系统通讯稳定性的方法-CN202010224568.7在审
发明人：袁双虎;李玮;李莉;韩毅;刘宁;王素贞;王碧瑶;袁朔;吕慧颖;于金明 -专利权人：北京易康医疗科技有限公司;山东省肿瘤防治研究院（山东省肿瘤医院）;山东大学;济南比山网络科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：一种保证直线加速器设备与主机系统通讯稳定性的方法，加速器设备与主机系统通讯采用常规输入状态稳定性协议，利用小增益定理条件，得到了非线性网络化控制系统的输入状态稳定性条件，利用小增益定理，给出使整个网络化控制系统保持稳定的充分条件
一种保证直线加速器设备主机系统通讯稳定性方法

[发明专利]一种网络化控制系统及预测输出跟踪控制方法-CN201911358072.2有效
发明人：庞中华;孙健;刘国平;王力;孙德辉 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种网络化控制系统及预测输出跟踪控制方法，网络化控制系统包括数据缓存器、预测控制器和时延补偿器；数据缓存器缓存被控对象的输出数据序列，预测控制器，用于根据被控对象的输出数据序列和参考输入信号，基于被控对象的增广状态空间模型，计算控制量预测值序列，且将控制量预测值序列发送给时延补偿器；时延补偿器从控制量预测值序列中选取施加于被控对象的控制信号，以实现对反馈通道和前向通道中的随机网络时延的主动补偿本发明实施例充分利用通信网络的“包传输”特性，主动补偿网络化系统反馈通道和前向通道中存在的随机网络诱导时延、数据包乱序与丢失。
一种网络化控制系统预测输出跟踪控制方法

[实用新型]一种智能电动执行器-CN201420832335.5有效
发明人：邓铁柱 -专利权人：天津鑫锐捷通科技发展有限公司
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：它包括过程控制系统、其他总线接口、RS-485接口、红外接口、便携式控制器、上位机、RS-485总线和网络化执行器，过程控制系统通过其他总线接口与RS-485接口相连，RS-485接口与RS-485总线相连，RS-485总线与上位机、多个网络化执行器相连，网络化执行器通过红外接口与便携式控制器相连。本实用新型可操作性和可靠性高，控制精度准确。
一种智能电动执行

[发明专利]电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置-CN201510947062.8有效
发明人：曹万科;林程 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置，通过在采样反馈通道采用周期性发送，同时在控制前向通道采用基于控制性能的可变周期的方式发送，与固定周期的发送方式相比，可降低网络传输量；将可变周期与可变优先级综合的方式发送控制命令，可以保证系统控制性能监测的实时性、提高系统响应的快速性同时又降低了总的网络数据传输量，相比非综合式动态方案更能满足电动汽车强实时性网络化控制系统的实际综合性需求；简单、实用且缩减了数据包长度、节省了数据帧资源，非常有利于帧长度有限的CAN类实时性网络化控制系统的具体应用。
电动汽车不对等式周期动态调节网络化控制装置

[发明专利]一种基于自适应状态观测器的网络化运动控制系统状态估计方法-CN201910826194.3在审
发明人：朱俊威;杨豫鹏;张文安;俞立;董辉;徐建明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于自适应状态观测器的网络化运动控制系统状态估计方法，包括以下步骤：对运动控制系统进行建模，确定其传递函数；将系统传递函数转换为状态空间模型；在系统受到切换攻击后通过开关函数来回切换所构建状态观测器的增益；由此对系统状态进行准确估计。本发明的方法考虑了网络化运动控制系统发生切换攻击的现象，并且本发明不只局限于此实例，其状态估计效果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
运动控制系统状态观测器状态估计网络化系统传递函数状态空间模型实时性要求传递函数开关函数系统状态攻击自适应构建建模局限转换应用

[发明专利]电动汽车的双拓扑网络化控制系统及其调度方法-CN201811593219.1有效
发明人：曹万科;何洪文;武迎双 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车控制技术及系统领域，具体为电动汽车的双拓扑网络化控制系统及其调度方法；包括多个车辆传感器节点、多个电机执行器节点、车辆控制器和星型网络拓扑和总线型网络拓扑；车辆传感器节点与车辆控制器之间既通过星型网络拓扑相连又通过总线型网络拓扑相连，车辆控制器与车辆执行器节点之间既通过星型网络拓扑相连又通过总线型网络拓扑相连。控制系统及控制单元中的调度器模块采用基于基本周期管理的主动调度方法，兼有容错功能。本发明可有效解决车载网络诱导的信号延时、信号不同步及网络故障问题，提高车辆网络化控制性能与容错能力，为确保电动汽车网络化控制的实时性、同步性及可靠性提供技术支持。
电动汽车拓扑网络化控制系统及其调度方法

[发明专利]一种非线性网络化控制系统的随机故障检测方法-CN201910283824.7有效
发明人：潘丰;高敏;王蕾 -专利权人：江南大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开一种非线性网络化控制系统的随机故障检测方法，属于网络化控制系统领域。本方法首先用统一的模型描述随机丢包和随机时延，建立离散网络化控制系统模型，再设计故障检测滤波器，构造滤波误差系统，引入残差评估机制来判断故障是否发生；利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法，得到滤波误差系统均方指数稳定和故障检测滤波器存在的充分条件，利用Matlab LMI工具箱求解最优化问题，给出最优故障检测滤波器参数。本发明方法考虑了实际情况下系统存在传感器饱和以及随机故障、丢包、时延和非线性，发生情况满足Bernoulli分布，适用于一般的故障检测，降低保守性。
一种非线性网络化控制系统随机故障检测方法

[发明专利]一种精密伺服锻压机网络化控制系统-CN201110316265.9有效
发明人：陈冰冰;陈晶 -专利权人：佛山市顺德工业与信息技术研究中心有限公司
申请日： 2011-10-18 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： B21J9/20 文献下载
摘要：本发明涉及锻压机控制技术领域，特指一种精密伺服锻压机网络化控制系统。本发明以嵌入式计算机为主的网络化控制器通过实时以太网与各伺服驱动器连接；网络化控制器还设有网卡可与局域网连接。本发明有效解决了现有锻压机控制易受外界干扰、稳定性差、实时性低、无法实现高精度控制等缺陷；可广泛应用于锻压机控制中。
一种精密伺服锻压网络化控制系统

[发明专利]基于网络性能测试与LMI重计算的网络化保性能控制方法-CN202010916607.X有效
发明人：刘义才;陈鑫;高俊;周浩 -专利权人：武汉商学院
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H04L43/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络性能测试与LMI重计算的网络化保性能控制方法，包括以下步骤：步骤一、获取在离线状态下的网络性能参量；步骤二、建立包括传感器、执行器、被控物理过程的广义被控对象的LTI状态空间模型，并建立闭环NCS数学模型；步骤三、结合所述闭环NCS数学模型构造LMI优化问题模型，求解得到理想状态下NCS保性能控制器增益；步骤四、设定所述网络化控制系统工作时用于修正所述理想状态下NCS保性能控制器增益的LMI重计算周期，并将所述理想状态下NCS保性能控制器增益作为初始控制器。本发明通过实时网络性能参量获取实时NCS控制器增益并作用于网络化控制系统，有效提高控制器的控制性能。
基于网络性能测试 lmi 计算网络化控制方法

[发明专利]一种非线性网络化控制系统的有限时间耗散滤波方法-CN201911317060.5在审
发明人：韩华翔 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H03H17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性网络化控制系统的有限时间指数耗散滤波方法，该方法考虑了网络化控制系统存在随机参数不确定性和多径衰落信道测量的情形，首先根据对象模型、多径衰落信道模型和滤波器模型，通过状态增广，建立滤波误差系统模型；再构造Lyapunov函数，利用有限时间稳定理论和耗散性理论，得到了保证滤波误差系统有限时间随机有界且具有指定指数耗散性能指标的不等式充分条件；本发明考虑了网络化控制系统在多径衰落信道测量下的有限时间耗散滤波
一种非线性网络化控制系统有限时间耗散滤波方法

[发明专利]一种网络化控制系统的非脆弱耗散滤波方法-CN201610673907.3有效
发明人：潘丰;王剑峰 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络化控制系统的非脆弱耗散滤波方法，考虑网络化控制系统在系统存在时延和丢包以及滤波器参数存在摄动的情况下，首先建立网络化滤波误差系统模型，再构造Lyapunov函数，利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到网络化滤波误差系统均方指数稳定和非脆弱耗散滤波器存在的充分条件，利用Matlab LMI工具箱进行求解，给出非脆弱耗散滤波器参数矩阵为一种网络化控制系统脆弱耗散滤波方法

[发明专利]一种带丢包的网络化控制系统的随机故障检测方法-CN201710616552.9有效
发明人：潘丰;高敏;邹金鹏 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开一种带丢包的网络化控制系统的随机故障检测方法，考虑网络化控制系统存在随机丢包、量化误差以及随机发生故障的情况，首先建立存在随机故障的网络化控制系统模型，再建立故障检测滤波器的模型，引入残差评估机制来检测故障是否发生，利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到增广系统均方指数稳定和故障检测滤波器存在的充分条件，利用Matlab LMI工具箱求解最优化问题，给出最优故障检测滤波器参数为
一种带丢包网络化控制系统随机故障检测方法

[发明专利]一种含智能终端产品和自动控制系统的互联互通智能网络化管理平台-CN201610183876.3在审
发明人：姜洪军 -专利权人：姜洪军
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：一种含智能终端产品和自动控制系统的互联互通智能网络化管理平台，其特征是，本发明采用全新理念，产品设计采用融合集成技术，产品技术优势是自动智能，本发明以家庭为基本单位，创造家庭智能化，以家庭智能化实现工业智能网络化，一端一平台，家庭终端平台，有偿服务平台，一端是服务一端是用户，端对端智能网络化管理，用户终端平台和有偿服务单位终端平台可以通过家庭智能设备实现工业智能网络化管理，平台融合了智能网络化管理技术。
一种智能终端产品自动控制系统互通网络化管理平台