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[发明专利]一种基于多尺度样本熵和贝叶斯网络的隐蔽性攻击检测方法-CN202110060142.7有效
发明人：张文安;张宝康;黄大建;吴麒 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于多尺度样本熵和贝叶斯网络的隐蔽性攻击检测方法，所采用的技术方案是：1、分析网络化运动控制系统的多个物理传感器信息，使得所提方法比基于单传感器的方法效果更佳。2、从数据驱动的角度出发，充分利用网络化运动控制系统中已存在的传感器信息，不依赖精确的控制系统模型。3、通过简单的粗粒化操作，用很少的计算代价获得了更多的信息，在满足网络化运动控制系统实时性的同时提升了一定的检测性能。4、贝叶斯网络结合了一定的先验知识，具有更好的泛化能力，并且计算效率极高，是非常适用于网络化运动控制系统的检测方法。
一种基于尺度样本贝叶斯网络隐蔽攻击检测方法

[发明专利]一种基于事件触发机制的网络化控制系统和控制方法-CN201911245333.X有效
发明人：左志强;周天薇;王一晶 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-07 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于事件触发机制的网络化控制系统，首先建立网络化控制系统模型，然后设计合适的事件触发控制策略与编码和解码方案，设计局部控制器保证网络化控制系统具有有限增益L2网络化控制系统具有有限增益L2稳定性与输入前馈输出反馈无源性；另外，基于参考输入及迟滞量化器的事件触发控制策略减少了信息的传递次数，保证了每次传递的信息具有较大的信息量，因而极大降低了网络负担，节省了通信资源；再有，通过局部控制器降低时延对网络化控制系统有限增益L2稳定性与输入前馈输出反馈无源性的不利影响
一种基于事件触发机制网络化控制系统控制方法

[发明专利]电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法-CN202110045389.1有效
发明人：曹万科;王乐成;李建威;何洪文;刘韶 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车网络化运动控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，基于网络节点延时组件和控制回路延时链等概念，结合系统学思路的控制回路延时链类型分析，基于上确界算子开展延时包络分析，推导出延时上界数学公式，实现电动汽车网络化运动控制系统回路延时的准确分析。本发明作为一种系统回路时滞分析方法，可准确得出电动汽车网络化控制系统回路中网络诱导延时的上界，为设计高可靠车辆运动控制器、确保车辆运动控制稳定性，进而提升车辆运行安全提供技术方法支持。
电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路分析方法

[发明专利]一种基于ESO的网络化运动控制系统迭代学习高精度轮廓跟踪控制方法-CN201810020696.2有效
发明人：吴祥;董辉;王瑶为;张圻;朱乾峰;王军晓;张文安;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于ESO的网络化运动控制系统迭代学习高精度轮廓跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立扩张的三阶离散系统模型，利用状态扩张观测器(ESO)对系统干扰进行估计；2)2)针对网络化单轴跟踪控制，采用反馈辅助型开闭环迭代学习控制策略，并结合ESO消除非周期性干扰的影响，实现高精度网络化单轴跟踪控制；3)在单轴跟踪控制的基础上，针对轮廓误差控制，设计PD型交叉耦合控制器，采用ILC+ESO+CCC策略，实现高精度网络化轮廓跟踪控制。本发明在有效提高迭代收敛速度，实现网络化运动控制系统的高精度单轴轨迹跟踪控制和高精度轮廓跟踪控制。
一种基于 eso 网络化运动控制系统学习高精度轮廓跟踪控制方法

[发明专利]基于正切换系统建模的网络化系统非脆弱事件触发控制方法-CN202011579987.9有效
发明人：张俊锋;吴妍琪;林鹏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正切换系统建模的网络化系统的非脆弱事件触发控制方法，利用正切换系统理论对网络化控制系统进行建模，设计相应的非脆弱事件触发控制器。首先，利用传感器设备采集系统自身固有信息，建立网络化控制系统的状态空间模型；然后，针对执行器故障问题以及系统资源利用率问题设计一簇非脆弱事件触发控制器，使得系统能够在执行器部分故障的情况下正常运行。本发明不仅有效解决了网络化控制系统的执行构件故障下的处理问题，且在系统安全稳定运行的情况下，节省了一定的系统资源、释放了不必要的算力。
基于切换系统建模网络化脆弱事件触发控制方法

[发明专利]基于动态事件触发机制的滑模容错控制方法及装置-CN202111488737.9有效
发明人：胡艳艳;关馨郁 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态事件触发机制的滑模容错控制方法及装置，涉及滑模控制技术领域。包括：建立离散网络化控制系统的动态模型；基于系统发生传感器故障的情况，设计离散网络化控制系统的状态滑模观测器；基于观测器估计结果设计滑模面；设计动态事件触发机制；设计基于观测器方法的滑模容错控制器。本发明针对网络化控制系统，给出了动态事件触发机制下考虑传感器故障的滑模容错控制方案。
基于动态事件触发机制容错控制方法装置

[发明专利]一种跨平台无线电动座椅控制系统-CN202011613140.8在审
发明人：宋小静;伍圆圆 -专利权人：广州史帝奇游艺设备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A47C1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨平台无线电动座椅控制系统，包括控制系统和座椅本体，所述控制系统包括服务器，无线路由器，交换机，网络化电动座椅控制装置，移动安卓端控制装置（手机或平板电脑），移动安卓端控制装置（手机或平板电脑）通过WIFI和服务器连接，再通过交换机与网络化电动座椅控制装置和网络化特效控制装置连接，移动安卓端控制装置（手机或平板电脑）通过系统软件进行控制，网络化电动座椅控制装置包括座椅特效控制和电动座椅控制。本发明通过新控制设备安装相应软件后连接到控制系统的无线网络即可使用，不用做作任何其它配置，使得安装调试及使用设备时更加的方便快捷高效，模块化的设计使得安装简单、维护方便、使用更加灵活。
一种平台无线电动座椅控制系统

[实用新型]一种网络化多模式主备功放控制系统及装置-CN202122809280.9有效
发明人：郭远林;张峰;王恒 -专利权人：广州市迪士普音响科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H04R3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种网络化多模式主备功放控制系统及装置，所述系统包括网络化系统主机、主备功放控制主机、若干网络化功放模块以及若干扬声器；所述网络化系统主机连接至所述主备功放控制主机，所述主备功放控制主机连接至所述网络化功放模块，所述主备功放控制主机还连接至所述扬声器；方案能够实现分区控制以及主备功放自动切换功能，能够根据功放的情况进行实时的主备切换，并且与网络化功放模块协同实现多种主备模式的切换，使得系统的扩展性能更为灵活丰富；还能通过网络化系统主机进行网络通信，有效地简化各种应用机制时的复杂性、提高智能化程度及其稳定性，可广泛应用于功放设备技术领域。
一种网络化模式功放控制系统装置

[发明专利]一种网络化消防灭火控制系统-CN200810196163.6有效
发明人：郭建国;毛星原 -专利权人：郭建国;毛星原
申请日： 2008-09-12 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种网络化消防灭火控制系统，目的在于提供一种网络化消防灭火控制系统，实现网络化远程火灾现场探测报警、远程火灾现场灭火和远程消防灭火控制系统维护。该系统包括消防火灾控制网关，智能火灾探测系统和智能消防灭火系统；所述消防火灾控制网关，用于接收现场探测报警，进行控制远程火灾现场灭火控制和远程消防灭火控制系统维护；所述智能消防灭火系统中设有网络灭火器，用于在所述消防火灾控制网关控制下，进行火灾现场灭火；所述消防火灾控制网关通过DCPL－Bus回路隔离总线接口分别与智能火灾探测系统和网络灭火器连接。
一种网络化消防灭火控制系统

[发明专利]饱和非线性网络化工业控制系统的事件触发控制方法-CN202010783015.5有效
发明人：陈云;周修阳;柏建军;江爱朋;张克勤 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种饱和非线性网络化工业控制系统的事件触发控制方法。该方法包括：建立饱和非线性网络化工业控制系统状态空间模型、设计基于事件触发的饱和非线性网络化工业控制系统状态反馈控制器，建立闭环系统状态空间模型，分析闭环系统的稳定性和无源性，求解基于事件触发的饱和非线性网络化工业控制系统的反馈控制器本发明通过设计基于事件触发的状态反馈控制器，解决了目前工业控制系统的控制方法很少同时考虑到状态饱和、执行器饱和、外部干扰对工业控制系统控制性能的影响，导致了系统不能持续有效和安全运行的问题。可以用于复杂网络化非线性工业控制系统的有效控制和安全运行。
饱和非线性网络化工业控制系统事件触发控制方法

[发明专利]重放攻击和欺骗攻击下的网络化互联系统的自适应事件触发控制器设计方法-CN202210052223.7在审
发明人：曹杰;刘金良;钱妍;申冬琴;陈志杰 -专利权人：云境商务智能研究院南京有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种重放攻击和欺骗攻击下的网络化互联系统的自适应事件触发控制器设计方法，首先建立网络化互联系统模型，引入了自适应事件触发机制，建立网络化互联控制系统模型；考虑欺骗攻击以及重放攻击对网络传输数据的影响，建立混合网络攻击模型；基于所述自适应触发机制和混合网络攻击模型建立网络化互联控制系统模型，最后基于Lyapunov稳定性理论，获取能够确保系统渐进稳定的充分条件，并求解线性矩阵不等式，获取矩阵参数和控制器增益；本发明提供的控制器设计方法在有效节省带宽的同时，保证了建立的系统模型具备稳定性，可以在混合网络攻击下有效保证安全性。
重放攻击欺骗网络化联系自适应事件触发控制器设计方法

[发明专利]基于量化器的异步事件触发控制方法、装置、设备及介质-CN202211387311.9有效
发明人：周天薇;王千汇;岳广辉;肖溱鸽;姚习章;张凤娥;谭松柏;王红 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于量化器的异步事件触发控制方法、装置、设备及介质，其涉及控制器技术领域，所述方法包括：(1)建立被控对象模型；(2)建立基于状态观测器的控制器；(3)建立量化器和基于量化器的异步事件触发控制机制；(4)建立保证非线性网络化控制系统稳定性和避免Zeno现象的充分条件；(5)检测非线性网络化控制系统的稳定性和是否出现Zeno现象。本申请实施例通过在非线性网络化控制系统中建立被控对象模型、基于状态观测器的控制器以及量化器和基于量化器的异步事件触发控制机制，可实现在资源信道受限时，保证非线性网络化控制系统稳定性和避免出现Zeno现象
基于量化异步事件触发控制方法装置设备介质

[发明专利]一种基于状态观测器的网络化控制系统的非脆弱H_∞控制方法-CN201610948836.3有效
发明人：潘丰;刘艳 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于网络化控制系统和H_∞控制领域，具体涉及一种基于状态观测器的网络化控制系统的非脆弱H_∞控制方法，针对时变时延网络化控制系统，考虑状态观测器和控制器存在参数摄动的情况，利用Lyapunov泛函，得到闭环网络化控制系统渐近稳定及H_∞稳定的充分条件，将这些充分条件转化为带等式约束的线性矩阵不等式，并通过锥补线性化算法对其迭代求解得到控制器增益矩阵，利用Matlab LMI工具箱编写锥补线性化算法算法求出控制器增益K和观测器增益L。本发明考虑了系统中存在时变时延，同时考虑了状态观测器和控制器存在参数摄动的情况，降低了控制器设计方法的保守性，更具有实际意义。
一种基于状态观测器网络化控制系统脆弱控制方法

[发明专利]一种基于NS3和MATLAB的网络化控制系统协同仿真方法-CN201910596703.8有效
发明人：赵云波;顾慧卿;苏艺帆;韩康 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于NS3和MATLAB的网络化控制系统协同仿真方法，首先设计网络化控制系统协同仿真平台总体方案，包括设计仿真平台系统架构，确定网络化控制系统协同仿真平台组成模块以及确定协同仿真平台数据交换与传递方案，在linux操作系统中搭建两种仿真软件的运行环境，之后设计网络化控制系统协同仿真平台时间同步方案，协同仿真系统是一种对实时性和时序严格要求的仿真系统，需要通过同步推进两仿真器执行，因此设计了三种协同仿真时间同步方案
一种基于 ns3 matlab 网络化控制系统协同仿真方法

[发明专利]一种带有量化的网络化运动控制系统的安全控制方法-CN201911078855.5有效
发明人：朱俊威;吴珺;冯宇;俞晓天 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种网络化运动控制系统在受到量化影响下的安全控制方法，包括以下步骤：对网络化控制系统进行建模，建立状态方程和输出方程；对网络化控制系统状态方程进行扩维；设计中间观测器；设计线性矩阵不等式求解估计增益矩阵L并设计控制器。本发明能够同时检测执行器和传感器的攻击并通过调节特定参数抑制量化作用，并根据估计值设计容侵控制器，使得闭环系统的状态一致最终有界，保障系统的安全运行。
一种带有量化网络化运动控制系统安全控制方法