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[发明专利]基于流形上粒子滤波算法的视频目标跟踪方法-CN201210433919.0有效
发明人：朱志宇;葛慧林;李阳;王建华;伍雪冬;张冰;冯友兵;杨官校;戴晓强 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2012-11-01 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于流形上粒子滤波算法的视频目标跟踪方法，所述方法如下：将视频图像的射影变换构造成矩阵李群；将目标的射影变换参数作为状态变量，建立李群上的状态转移模型；采用协方差描述来表示视频图像中的目标区域；采用李群上的粒子滤波算法，沿流形测地线抽取状态样本；采用内蕴高斯牛顿算法来求解内蕴均值，得到系统的状态估计，完成目标跟踪。本发明能够降低欧式空间的噪声统计特性对权值方差的影响，有助于解决粒子退化问题，提高算法的跟踪精度和鲁棒性。
基于流形粒子滤波算法视频目标跟踪方法

[发明专利]基于粒子滤波的赝电容型超级电容器寿命预测方法-CN201610808372.6在审
发明人：卢向军;周振威;谢安 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：一种基于粒子滤波的赝电容型超级电容器寿命预测方法，包括：S1，建立赝电容型超级电容器的容量退化模型；S2，利用粒子滤波算法良好确定模型中的待定参数，从而建立粒子滤波状态方程；S3，确定超级电容器寿命预测过程中的粒子数目N、粒子滤波模型中的过程噪声ωk和观测噪声vk的协方差P和R以及超级电容器循环使用寿命结束的判定值K；S4，利用粒子滤波算法对超级电容器的循环使用寿命进行预测；S5，判断所述状态估计值是否到达超级电容器寿命的阈值
基于粒子滤波电容超级电容器寿命预测方法

[发明专利]基于FPGA的质心纠正且状态可辨的粒子滤波方法-CN201610254140.0有效
发明人：王姝慧;陆小锋;黄睿;钟宝燕;裴栋彬;颜柯;崔微;王桥元 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-04-23 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于FPGA的质心纠正且状态可辨的粒子滤波算法。本算法的操作步骤如下：1）选择目标，2）计算目标特征，3）产生随机粒子，4）统计粒子直方图，5）计算粒子质心位置，6）计算粒子权重，7）输出目标位置，8）判断跟踪状态，9）显示目标状态与位置。本发明在节省存储空间的前提下，提高了算法的跟踪精度及计算效率，保证了跟踪的准确性与实时性。
基于 fpga 质心纠正状态粒子滤波算法

[发明专利]一种工业移动设备的分布式概率融合双层滤波定位方法-CN202111127834.5在审
发明人：陈彩莲;袁亚洲;王海峰;龚威;许齐敏 -专利权人：上海交通大学烟台信息技术研究院;上海交通大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业移动设备的分布式概率融合双层滤波定位方法，涉及分布式数据融合和多目标定位技术领域。在面向工业无线网络的资源动态分配机制的基础上，采用基于分布式概率融合的双层粒子滤波算法，解决多目标在小范围内的交汇和观测获取问题。通过获取观测粒子的权重来完成准确的数据关联；而在融合处理层对关联处理后的空间观测信息进行数据融合，用于分配融合处理层独立的粒子滤波产生的空间粒子集的权重，从而达到对目标状态的准确估计和轨迹测算。采用分布式算法结构使其算法具有很好的实时性及鲁棒性，并且能够均摊各观测节点的能量消耗，降低系统的成本。
一种工业移动设备分布式概率融合双层滤波定位方法

[发明专利]一种最大互相关熵自适应容积粒子滤波的AUV协同导航方法-CN201810622243.7在审
发明人：张勇刚;范颖;王国庆;汪晓雨;李宁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种最大互相关熵自适应容积粒子滤波(Maximum Correntropy Adaptive Cubature Particle Filter,MCACPF)的AUV协同导航方法。在AUV协同导航中，将AUV协同导航的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，然后在容积粒子滤波(Cubature Particle Filter,CPF)的框架中采用最大互相关熵容积卡尔曼滤波(Maximum Correntropy Cubature Kalman Filter,MCCKF)产生粒子滤波(Particle Filter,PF)中所需的重要性概率密度函数，然后采用Kullback–Leibler距离(Kullback–Leibler Distance，KLD)重采样方法对产生的粒子进行重采样，最后按照CPF的算法流程获取对AUV状态的估计，从而实现对AUV的定位，完成协同导航。将MCACPF方法应用在量测噪声出现野值的AUV协同导航中，能够获得比现有的PF、改进PF以及鲁棒滤波更高的精度，计算复杂度低于现有的改进粒子滤波算法。
协同粒子滤波互相关重采样自适应概率密度函数粒子滤波算法计算复杂度卡尔曼滤波导航过程量测方程量测噪声算法流程状态方程状态估计递归鲁棒滤波粒子改进

[发明专利]基于扩展卡尔曼粒子滤波算法的动力电池SOC估计方法-CN201310361928.8有效
发明人：周晓凤;赵又群;臧利国 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展卡尔曼粒子滤波算法的动力电池SOC估计方法，现有方法存在不能满足在线估计，累计误差大，发散等问题。本发明方法结合扩展卡尔曼滤波和粒子滤波方法，采用扩展卡尔曼滤波来产生重要密度函数，避免粒子退化现象，提高估计精度。本发明方法可以有效的估计电池SOC，精度较高，而且适用于各种电池SOC估计。
基于扩展卡尔粒子滤波算法动力电池 soc 估计方法

[发明专利]一种设计有限长脉冲响应数字低通滤波器的方法-CN201710111364.0有效
发明人：王彤;高海龙 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H03H17/00 文献下载
摘要：本发明属于数字信号处理领域，公开了一种设计有限长脉冲响应数字低通滤波器的方法，包括：设置理想低通滤波器的频率响应函数；设置模拟低通滤波器的频率响应函数；设置粒子群算法的适应度函数；得到初始种群粒子的位置矩阵和初始种群粒子的速度矩阵；得到初始种群中每个粒子的最小适应度函数各自对应的粒子位置，以及初始种群中全局最小适应度函数对应的粒子位置；对速度矩阵、位置矩阵、每个粒子的最小适应度函数对应的粒子位置，以及全局最小适应度函数对应的粒子位置进行更新；根据全局最小适应度函数对应的粒子位置得到最终的模拟低通滤波器，使设计的滤波器有更为平坦的通带，而且拥有更强的阻带衰减。
一种设计有限脉冲响应数字滤波器方法

[发明专利]一种基于贝叶斯估计的粒子滤波重力辅助惯导匹配方法-CN201510300605.7在审
发明人：王博;于力;邓志红;肖烜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于贝叶斯估计的粒子滤波重力辅助惯导匹配方法，在解决非线性问题时，粒子滤波避免了线性化带来的误差，解决了传统点匹配算法桑迪亚算法在重力异常变化大的匹配区域易发散的缺点。本发明以惯导的位置信息为状态量以重力仪测量值为观测量，利用基于贝叶斯估计的粒子滤波，以随机养样本均值代替概率密度函数的条件均值，估计惯导系统的状态变量。
一种基于贝叶斯估计粒子滤波重力辅助匹配方法

[发明专利]一种交通流预测的马尔科夫粒子滤波方法-CN201910264914.1有效
发明人：于泉;姚宗含 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通流预测的马尔科夫粒子滤波方法。本发明将马尔科夫链与粒子滤波算法组合，用马尔科夫代替状态空间预测模型并确定初始权值，再通过粒子滤波算法进行多次迭代更新，获得预测结果。
一种通流预测马尔科夫粒子滤波方法

[发明专利]Metropolis-Hastings变异粒子群重采样粒子滤波器实现方法-CN201310036930.8有效
发明人：路威;张邦宁;张杭;陈乾;陆溪平 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于Metropolis-Hastings变异的粒子群重采样粒子滤波器的实现方法。为了解决粒子滤波在粒子数量较少时估计精度不高的问题，本发明提供了一种基于Metropolis-Hastings(MH)变异的粒子群重采样及粒子滤波器的实现方法。该方法将Metropolis-Hastings(MH)移动作为粒子群优化的变异算子，通过将MH变异规则与粒子群的速度-位置搜索过程相结合，使得重采样后的粒子群更接近真实的后验概率密度分布，有效解决了一般的变异粒子群算法容易发散的问题，加快了粒子滤波在序贯估计过程中的收敛速度，提高了其估计精度。仿真试验证明，基于MH变异的粒子群优化粒子滤波器可以有效地克服粒子贫化现象，改善对非线性系统的跟踪估计效果。
metropolis hastings 变异粒子采样滤波器实现方法

[发明专利]一种自动优化的燃料电池寿命预测方法-CN202011360984.6在审
发明人：邵志刚;王朋豪;李瑞宇;秦晓平 -专利权人：中国科学院大连化学物理研究所
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H01M8/04992 文献下载
摘要：基于质子交换膜燃料电池内部组件的衰减行为建立衰减模型；获取燃料电池在初始时的极化曲线，并通过曲线拟合识别出初始时刻的极化曲线模型参数；采集燃料电池运行时的电压、电流密度、工作温度信息；根据所述衰减模型构建粒子滤波算法框架；通过优化算法对粒子所述滤波算法框架中的待优化参数进行自动优化；将优化后的粒子滤波算法框架用于燃料电池状态评估，得到系统状态；通过迭代衰减状态和衰减速率预测未来为衰减状态，直到预测电压达到截止电压为止；
一种自动优化燃料电池寿命预测方法

[发明专利]基于改进粒子滤波算法估算机器人方位的方法和装置-CN201911184272.0有效
发明人：朱志亮;文英丽;戴瑜兴;张正江;曾国强;闫正兵 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进粒子滤波算法估算移动机器人精确方位的方法和装置，包括：S1:根据系统动力学特性建立移动机器人的运动模型；S2:通过传感器采集移动机器人的方位信息数据，采用改进粒子滤波算法处理系统中的显著误差本发明基于改进粒子滤波算法实现显著误差的检测，识别和补偿，从而实现移动机器人系统精确的方位估计，有效的提升了移动机器人方位估计的精度。
基于改进粒子滤波算法估算机器人方位方法装置

[发明专利]基于改进无迹卡尔曼粒子滤波的RAIM系统-CN201911240179.7在审
发明人：范国超;赵常;郝创博;薛铸鑫;汪伟峰;刘义 -专利权人：北京京航计算通讯研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明属于全球卫星导航检测技术领域，具体涉及一种基于改进无迹卡尔曼粒子滤波的RAIM系统。与现有技术相比较，本发明为实现在非高斯观测噪声环境下有效开展接收机自主完好性监测，通过在粒子滤波方法中引入改进后的无迹卡尔曼滤波，通过改进无迹卡尔曼滤波实现粒子滤波中更合理的状态预测和建议密度计算，能够有效避免粒子退化现象，在保障粒子滤波接收机自主完好性监测方法对非高斯观测噪声环境的适应性的同时，也减少了引入无迹卡尔曼粒子滤波所带来的计算量，保证了算法运算效率。因此，该方案既改善粒子滤波退化问题，同时保障该方法对非高斯观测噪声的适应性，通过对无迹卡尔曼滤波的改进也减少来由其导致的计算量。
基于改进卡尔粒子滤波 raim 系统

[发明专利]基于改进无迹卡尔曼粒子滤波的RAIM方法-CN201911240626.9在审
发明人：范国超;张依漪;郝创博;薛铸鑫;汪伟峰 -专利权人：北京京航计算通讯研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明属于全球卫星导航检测技术领域，具体涉及一种基于改进无迹卡尔曼粒子滤波的RAIM方法。与现有技术相比较，本发明为实现在非高斯观测噪声环境下有效开展接收机自主完好性监测，通过在粒子滤波方法中引入改进后的无迹卡尔曼滤波，通过改进无迹卡尔曼滤波实现粒子滤波中更合理的状态预测和建议密度计算，能够有效避免粒子退化现象，在保障粒子滤波接收机自主完好性监测方法对非高斯观测噪声环境的适应性的同时，也减少了引入无迹卡尔曼粒子滤波所带来的计算量，保证了算法运算效率。因此，该方案既改善粒子滤波退化问题，同时保障该方法对非高斯观测噪声的适应性，通过对无迹卡尔曼滤波的改进也减少来由其导致的计算量。
基于改进卡尔粒子滤波 raim 方法

[发明专利]基于多岛粒子群算法的混合型滤波器中无源滤波器多目标优化设计方法-CN201210103794.5无效
发明人：李圣清;李永安;罗晓东;曾黎琳;何政平 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2012-04-11 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明提出了基于多岛粒子群算法的混合型滤波器中无源滤波器多目标优化设计方法：第一步，确定算法初始种群的多岛化结构及其初始参数；第二步，在各个岛上的子群中进行改进型粒子群算法操作；第三步，确定各岛粒子中到目前为止寻找到的最好位置，更新最好位置所对应的适应度函数；第四步，确定岛与岛之间的组合间隔与组合率的大小，在岛与岛之间选出适应度较优的粒子进行组合操作，组合为新的种岛，对粒子适应度进行排序，以新的初值点进行改进型粒子群算法操作仿真和实验结果表明，该方法具有具有较强的全局搜索能力，可以尽可能的避免局部最优解，达到抑制早熟，提高算法收敛速度。
基于粒子算法混合滤波器无源多目标优化设计方法

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