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[发明专利]针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法-CN202310419454.1在审
发明人：熊骏;熊师洵;王凯;陆音;丁飞 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法，包括以下步骤：针对N个测距信号运行N组粒子滤波器，估计信号源位置和用户定位；粒子滤波器进行滤波估计，并依据用户和信号源的运动模型更新每个粒子的值；计算每组粒子滤波器所有粒子的暂态权重值；分别计算每组粒子滤波器中用户定位状态与信号源位置状态的暂态均值和暂态协方差；计算每组粒子滤波器的辅助均值和辅助协方差；将每组粒子滤波器进行联合权重更新：每组粒子滤波器计算相应的用户定位与信号源位置的本地状态量和本地协方差；对每组粒子滤波器进行重采样；融合估计N组滤波器，输出用户定位的状态量和协方差。本发明可以降低粒子采样难度，提高算法实时性，适用于实际工程运用。
针对测距信号 slam 矢量粒子滤波方法

[发明专利]一种有源滤波器优化配置方法-CN201611187581.X有效
发明人：邢劲;田书娅;高云辉;牛益国;谢小英;宋莹;贾清泉;张孟琛;王珺;宣文华 -专利权人：国网冀北电力有限公司秦皇岛供电公司;燕山大学;国家电网公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种有源滤波器优化配置方法，包括以下步骤：基于有源滤波器配置的影响，设置目标函数；设定满足配电网有源滤波器优化配置的约束条件；采用模态分析与粒子群算法相结合的配置算法对配电网有源滤波器进行优化配置本发明提供的有源滤波器优化配置方法，通过引入模态分析法，确定有源滤波器的候选位置节点，减少了粒子群算法确定有源滤波器配置位置的计算量，运算速度快，利于算法的快速收敛，并能找到更好的最优解，可以有效计算有源滤波器的最优接入位置
一种有源滤波器优化配置方法

[发明专利]基于捕食策略的粒子群算法的MTI滤波器参差码设计方法-CN202210171956.2在审
发明人：蒋德富;鲍佳佳 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于捕食策略的粒子群算法的MTI滤波器设计方法，涉及雷达信号处理领域。采用MTI滤波器第一零点的深度值最小作为优化准则，根据每个粒子的速度、问题空间中已知的最优全局位置和粒子已知的最优位置依次推进每个粒子的位置。当出现收敛趋势时，会有大量的低速度粒子聚集，这些粒子并不会加速算法收敛也不会探测新的位置增加跳出局部最优的概率。于是引入了捕食机制，设定判定方式，删除这些“懒惰粒子”，并生成出一些新的活跃粒子。该算法设计在于它保留了最优全局位置和粒子已知的最优位置两个信息，能够提高收敛速度，对避免过早陷入局部最优解具有较好的效果。
基于捕食策略粒子算法 mti 滤波器参差设计方法

[发明专利]基于量子粒子群优化算法的主动噪声控制方法-CN201410325136.X有效
发明人：庞新岩;卢昱;李德胜;庞新路;徐玉杰;王辉 -专利权人：浙江银江研究院有限公司
申请日： 2014-07-09 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本发明涉及主动噪声控制领域，尤其涉及基于量子粒子群优化算法的主动噪声控制方法，包括(1)根据实际噪声控制问题建立迭代学习主动噪声控制系统；(2)根据广义次级通道的传递函数设计自变量为学习滤波器参数的适应度计算公式；(3)根据IIR滤波器数学模型建立量子粒子群优化模型；(4)利用量子粒子群优化算法搜索出最佳性能滤波器参数。本发明的有益效果在于(1)本发明方法简单，易于实现，能够解决重复噪声消噪问题；(2)本发明设计一种迭代学习主动噪声控制系统，该系统用频域方法描述系统，用IIR滤波器实现学习滤波器，并通过量子粒子群优化算法设计IIR滤波器的参数，具有很好的稳定性、鲁棒性，收敛速度快。
基于子粒子群优化算法主动噪声控制方法

[发明专利]一种基于最大互相关熵自适应无迹粒子滤波器的目标跟踪方法-CN201810515202.8在审
发明人：张勇刚;范颖;王国庆;汪晓雨;李宁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于最大互相关熵自适应无迹粒子滤波器的目标跟踪方法，采用MCAUPF完成目标跟踪过程中的状态估计问题。在目标跟踪过程中，首先将目标跟踪的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，然后在无迹粒子滤波的框架中采用最大互相关熵无迹卡尔曼滤波产生粒子滤波中所需的重要性概率密度函数，然后采用Kullback–Leibler距离重采样方法对产生的粒子进行重采样，最后按照UPF的算法流程获取对跟踪目标状态的估计，从而实现对目标的实时跟踪。将MCAUPF方法应用在量测噪声出现野值的目标跟踪中，能够获得比现有的PF、改进PF以及鲁棒滤波更高的精度，并且计算复杂度低于现有的改进粒子滤波算法。
目标跟踪互相关粒子滤波器重采样自适应无迹无迹卡尔曼滤波概率密度函数粒子滤波算法无迹粒子滤波计算复杂度跟踪目标粒子滤波量测方程量测噪声实时跟踪算法流程状态方程状态估计递归鲁棒滤波粒子改进

[发明专利]无线传感器网络中运动目标定位的干扰噪声去噪方法-CN200910184379.5有效
发明人：陈昊;邱晓晖;褚家美;赵阳;王星;徐炀 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2009-08-19 - 公布日： 2010-01-20 - 主分类号： H04W84/18 文献下载
摘要：无线传感器网络中运动目标定位的干扰噪声去噪方法涉及的是在无线传感器网络(WSN)中运动目标定位的干扰噪声去噪方法，为无线传感器网络在受到噪声干扰的环境下能够准确而快速的定位出运动目标的实际位置所采用的滤波器的设计提供前提基础，根据无线传感器网络对运动目标定位精度的要求而选择对UPF算法中的一部分粒子应用UKF滤波算法以获得更好的重要性函数。对于精度要求高的场合应用UKF滤波算法的粒子数较多，而对于精度要求相对较底的场合应用UKF滤波算法的粒子数较少，为无线传感器网络在受到噪声干扰的环境下能够准确而快速的定位出运动目标的实际位置所采用的滤波器的设计提供前提基础
无线传感器网络运动目标定位干扰噪声方法

[发明专利]一种基于水下无线传感器网络的弱目标跟踪方法-CN201310040486.7有效
发明人：谢立;周圣贤;宋克兰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-01-29 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：该方法首先采集传感器网络所观测的数据，不进行阈值判断，然后直接采用粒子滤波方法估计目标的位置估计值和方差估计值。水下环境的复杂背景噪声使得采集的信号信噪比低，如果对传感器采集的观测数据进行阈值过滤，会造成目标位置信息残缺，该方法采用检测前跟踪的思想，直接使用观测数据为粒子滤波跟踪算法的输入，在粒子状态向量中加入了存在性变量用于表示粒子的状态粒子分为出生粒子、遗传粒子和湮灭粒子三种，分别代表了目标状态的粒子出现、粒子遗传和粒子消失。本发明使用基于检测前跟踪的粒子滤波算法估计水下弱目标的位置和方差，有效提高了水下弱目标跟踪的稳定性和精度。
一种基于水下无线传感器网络目标跟踪方法

[发明专利]一种基于粒子滤波算法的室内定位方法-CN201810361226.2有效
发明人：廖学文;王梦迪;李乔;田馨元;齐以星;高贞贞 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：一种基于粒子滤波算法的室内定位方法，利用用户在开始行走后N步内的行人航位信息、WiFi信号强度信息与地磁信号三维序列进行融合，通过WiFi确定初始点区域、地磁精确定位确定初始位置坐标，再利用基于WiFi的最近邻匹配算法、基于WiFi与PDR的粒子滤波算法及基于地磁与PDR的粒子滤波算法的定位结果的独立性，相互校验，使定位保持跟踪，提高定位的鲁棒性。
一种基于粒子滤波算法室内定位方法

[发明专利]一种基于粒子滤波的多尺度目标跟踪改进方法-CN201910191058.1有效
发明人：管凤旭;高帅;彭涛;李娟;杜雪;严浙平 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明属于移动目标跟踪领域，具体涉及一种基于粒子滤波的多尺度目标跟踪改进方法。包括以下步骤：根据目标的初始位置建立主粒子滤波，在目标中心的左上角、右上角、左下角、右下角设置四个辅助粒子滤波；利用方向梯度直方图方法分别提取五个粒子滤波区域的目标特征；利用DSST目标跟踪算法求取每个粒子滤波对应的位置响应值和尺度值；根据主粒子滤波进行粗目标定位；通过比较辅助粒子滤波和主粒子滤波的位置响应值和尺度值的大小，进行精确目标定位。在目标定位方面，本发明通过增加四个辅助粒子滤波提高了定位精度；在目标尺度方面，在目标的四周增加四个辅助粒子滤波，通过比较粒子滤波尺度的响应值可以有效解决目标整体尺度变化不一致的状况。
一种基于粒子滤波尺度目标跟踪改进方法

[发明专利]一种最小采样方差粒子滤波的混凝土冻融寿命预测方法-CN202110242641.8有效
发明人：杨伟博;包永强;张健;朱昊;潘岳;赵杰;刘婷婷;余雨;毛铮 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种最小采样方差粒子滤波的混凝土冻融寿命预测方法，针对标准粒子滤波存在粒子多样性匮乏而导致的预测精度下降问题，从重采样技术改进的角度出发，提出的混凝土冻融寿命预测方法中，引入采样方差作为代价函数，能最大程度地降低重采样过程中的信息损失，可有效缓解粒子多样性匮乏现象，适用于更高维更复杂的状态空间模型，且对比辅助粒子滤波与标准粒子滤波算法具备更高的预测精度。
一种最小采样方差粒子滤波混凝土寿命预测方法

[发明专利]基于UnscentedFastSLAM算法的AUV自主导航方法-CN201710717024.2在审
发明人：曾庆军;王倩 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Unscented FastSLAM算法的AUV自主导航方法，包括以下步骤1)AUV在水面通过GPS和导航传感器获得初始位姿信息；2)根据输入AUV的最新控制量和传感器观测量采用无味粒子滤波对AUV位姿和环境路标进行预测；3)采用渐消自适应无味粒子滤波产生参数自适应调节的建议分布函数并从中采样；4)根据每个粒子关联最新观测环境信息，采用无味卡尔曼滤波更新每个特征的估计；5)采用自适应部分系统重采样方法对粒子集进行重采样本发明通过对Unscented FastSLAM算法的建议分布函数和重采样过程进行改进，能够提高Unscented FastSLAM算法的粒子采样效率，降低粒子的退化程度，使得AUV位姿估计的一致性和自主导航的精准性有很大提高
基于 unscentedfastslam 算法 auv 自主导航方法

[发明专利]一种基于期望极大值变窗宽核粒子滤波的跟踪方法-CN201010564640.7无效
发明人：王睿;唐玉军;赵岩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-11-30 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于期望极大值变窗宽核粒子滤波的跟踪方法，该方法首先将运动目标用含有运动参数的状态方程来描述；再对初始化的粒子集运用状态方程得到下一时刻的粒子集；然后依据EM算法、Cholesky算法计算粒子集的如协方差、后验概率、初始权值、特征值、全局核窗宽等；最后重复白化过程得到粒子集中的各个粒子的位置与其权重值，进而得到了目标在当前帧中的位置和尺寸。本发明方法对图像中的运动目标进行鲁棒地、实时地跟踪，与同类方法相比能够用少量的粒子达到相同的粒子滤波的跟踪效果，提高了算法的执行效率。
一种基于期望极大值变窗宽核粒子滤波跟踪方法

[发明专利]一种基于粒子滤波算法的汽车数量统计方法及其系统-CN201810376738.6在审
发明人：张彩霞;王向东;王新东 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子滤波算法的汽车数量统计方法，包括步骤：S1、将相机装载在无人机上，无人机飞抵目标汽车群上空；S2、相机获取目标汽车群鸟瞰形式的图像A，并通过无线通讯模块将图像A传递到计算机；S3、计算机对图像A进行处理，得到带有效目标的图像B；S4、计算机利用粒子滤波算法统计图像B中的有效目标数量，得到目标汽车群的汽车数量。同时，提供一种基于粒子滤波算法的汽车数量估计系统，包括：相机，无人机，计算机，无线通讯模块。本发明创造的方法及其系统利用粒子滤波算法，无人机，计算机，快速有效地对地面上的车辆进行统计，有利于城市管理者对交通拥堵的管理。本发明创造可用于城市管理技术领域。
粒子滤波算法图像计算机汽车无线通讯模块相机目标汽车数量统计有效目标城市管理获取目标数量估计系统利用可用拥堵装载统计传递交通管理

[发明专利]一种粒子滤波算法的实现方法、装置、设备及可读介质-CN202111381335.9在审
发明人：庞兆春;孔令军 -专利权人：山东云海国创云计算装备产业创新中心有限公司
申请日： 2021-11-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种粒子滤波算法的实现方法，包括以下步骤：将粒子滤波算法进行拆解以得到多个数学计算步骤，基于数学计算步骤设计出多个硬件计算单元和多个可扩展指令；将多个硬件计算单元以流水线方式嵌入执行层，并将多个可扩展指令顺序映射到指令缓冲存储器中基于地址值从指令缓冲存储器中获取对应的扩展指令；基于对应的扩展指令向执行层中对应的硬件计算单元发送激活信号，以执行对应的硬件计算单元的计算操作，并将得到的计算结果存入对应的寄存器；以及基于加载存储单元对全部寄存器中的计算结果进行处理以得到粒子滤波算法的最优解本发明还公开了一种粒子滤波算法的实现装置、计算机设备和可读存储介质。
一种粒子滤波算法实现方法装置设备可读介质

[发明专利]一种基于粒子滤波算法的锂电池SOC估算方法与系统-CN202211124291.6在审
发明人：李妍;梁惠施;郑嘉琪;周奎;汪德成;诸晓骏;张群;王琼;史梓男;贡晓旭;廖星媛;王姿尧 -专利权人：国网江苏省电力有限公司经济技术研究院;清华四川能源互联网研究院;国网江苏电力设计咨询有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于粒子滤波算法的锂电池SOC估算方法与系统，其中该方法包括：根据锂电池内部电路构建等效电路模型；对所述锂电池的OCV曲线进行拟合得到等效电路模型中锂电池的开路电压；使用人工蜂群算法对等效电路模型的参数进行辨识得到最优阻抗参数；根据所述最优阻抗参数使用粒子滤波算法对锂电池的SOC值进行估算。本发明通过构建等效电路模型，并使用人工蜂群算法实现等效电路模型参数的辨识，可以在获得精准的模型参数基础上，采用粒子滤波算法对锂电池的SOC值进行估算，不仅简化了计算过程，还可以得到准确的估算结果。
一种基于粒子滤波算法锂电池 soc 估算方法系统