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[发明专利]自移动设备移动方法及自移动设备-CN201910539376.2在审
发明人：眭灵慧;林李泽;刘鹏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种自移动设备移动方法及自移动设备，包括：驱动自移动设备往第一前进方向移动，判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动，如果自移动设备不能继续朝向第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作本发明公开的方案在自移动设备碰到地面凸槛时能有效的对凸槛进行跨越，无需用户对自移动设备进行辅助抬起动作，增加了自移动设备的驱动性能，提高自移动设备过坎能力，提升产品用户体验。
自移动方向移动设备移动预处理操作产品用户驱动性能设备执行抬起动作过坎驱动

[发明专利]自移动设备以及自移动设备控制方法-CN201610707458.X在审
发明人：达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自移动设备以及自移动设备控制方法，其中自移动设备包括检测角度可调的非接触式传感器、平衡检测模块以及控制模块，平衡检测模块的输出端与控制模块的输入端相连接，控制模块的输出端与非接触式传感器相连接；平衡检测模块用于实时检测自移动设备的倾角；控制模块用于根据倾角的方向获取非接触式传感器待调整的角度的方向，且根据倾角的大小计算非接触式传感器待调整的角度的大小后，实时调整非接触式传感器的检测角度。本发明的非接触式传感器的检测角度是可以调整的，提高了非接触式传感器识别障碍物的精度，从而有效地避免了自移动设备的工作不符合要求或自移动设备的机身的损害的问题，应用范围较为广泛。
移动设备以及控制方法

[发明专利]自平衡移动平台以及自平衡移动方法-CN201910959331.0在审
发明人：刘方博;万然;周嘉骏;余艺歆 -专利权人：点狮科技(浙江)有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明提供一种自平衡移动平台，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；空间扫描装置设置于车体上并能够扫描车体预行驶路径上的路况；悬挂支架的一端转动连接于车体，悬挂支架的另一端转动连接于轮体本发明还提供一种自平衡移动方法。本发明提供的自平衡移动平台，通过设置空间扫描装置以及升降组件，能够在控制器的作用下保持车体的平衡；本发明提供的自平衡移动方法通过空间扫描装置获取预行驶路径的路况信息，具有广泛的应用前景。
车体升降组件悬挂支架转动连接自平衡空间扫描装置控制器轮体行驶路径移动平台摆动位置控制作用路况信息扫描装置设置空间伸缩移动路况扫描平衡应用

[发明专利]自移动设备脱困方法及自移动设备-CN201910539370.5有效
发明人：眭灵慧;林李泽;刘鹏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了自移动设备脱困方法，包括：驱动自移动设备往前运动；判断自移动设备能否继续往前运动；若自移动设备不能继续往前运动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作；若自移动设备在执行第一脱困预处理操作后仍不能继续往前运动，则所述自移动设备执行第二脱困预处理操作；驱动自移动设备后退；判断自移动设备能否成功后退；若自移动设备能成功后退，则控制自移动设备执行第三脱困预处理操作；若自移动设备不能成功回退，则控制自移动设备执行第四脱困预处理操作本发明公开的方案使得自移动设备在运动过程中被物体卡住或困住时能及时执行脱困操作远离被困点，增加自移动设备脱困性能，提升自移动设备效率，提高产品使用体验。
移动设备脱困方法

[发明专利]自移动设备-CN201810150447.5在审
发明人：兰彬财;周潇迪;高萍;杜江;连洪奎 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自移动设备包括壳体、支撑并驱动所述自移动设备行走的行走机构、控制所述自移动设备行走和工作的控制装置及状态检测装置，所述行走机构包括主动轮及从动轮，所述状态检测装置包括至少两个磁性触发件、信号感应器及检测装置并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异，所述信号感应器感应所述磁性触发件产生的磁场信号并生成感应信号；所述检测装置根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走
从动轮自移动触发件状态检测装置信号感应器检测装置行走机构感应信号判断磁场信号感应信号极性相异控制装置转动状态可转动主动轮壳体驱动支撑

[发明专利]自移动设备-CN201811000784.2在审
发明人：盛晓初;冉沅忠;庞艳军;杜江;李兴红 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自移动设备，包括：壳体；壳体上设置有第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上，所述智能割草机还包括防串扰结构，用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收
超声波传感器壳体防串扰自移动障碍物反射障碍物识别智能割草机产生信号相邻位置直接接收超声波近距离串扰收发发送阻挡保证

[发明专利]自移动设备-CN201811000849.3在审
发明人：盛晓初;冉沅忠;庞艳军;杜江;李兴红 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自移动设备，包括：壳体；移动模块；驱动模块；控制模块；壳体上设置用于识别前进方向障碍物的超声波传感器，超声波传感器的超声波波束是非圆形的，垂直于所述超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。与现有技术相比，本发明通过使用非圆形的超声波波束，并基于长短轴方向合理的进行传感器的安装，使得自移动设备能够获得更宽的障碍物检测范围。
自移动底面超声波波束超声波传感器短轴方向波形面长轴壳体垂直切面障碍物检测地面接触基本平行控制模块驱动模块移动模块长短轴传感器非圆形基准面接触点障碍物

[发明专利]自移动设备-CN201810247794.X在审
发明人：何明明;盛晓初 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供的自移动设备，具有行走主体(1)，行走主体(1)上安装有多个超声波探头(2)，其中至少两个超声波探头(2)的探测区域(21)有重叠且在支撑行走主体(1)的支撑面上的投影具有重叠区域(211)，重叠区域(211)位于行走主体(1)的前端，如此，各超声波探头(2)的探测区域(21)能够更全面地覆盖行走主体(1)前方的区域，有效减少甚至避免了行走主体(1)前端探测盲区，从而提高了自移动设备的行走安全，有助于提高自移动设备的工作效率并延长其使用寿命。
行走主体自移动超声波探头探测区域重叠区域工作效率使用寿命探测盲区行走安全有效减少支撑投影覆盖

[发明专利]自移动设备-CN201980005086.8在审
发明人：查霞红;赵凤丽 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A01D69/02 文献下载
摘要：一种自移动设备(100)，所述自移动设备(100)包括壳体(10)、行走系统(20)、工作系统(30)及控制系统，所述行走系统(20)用以带动所述自移动设备(100)行走，所述工作系统(30)用以执行作业任务，所述控制系统连接并控制所述行走系统(20)和/或所述工作系统(30)，所述自移动设备(100)还包括连接于所述行走系统(20)的一个驱动电机(40)，所述行走系统(20)在同一所述驱动电机(40)的驱动下带动所述自移动设备(100)行走；同时仅在驱动电机(40)与离合驱动轮(211)之间设置一离合器(53)，通过离合器(53)的接合和脱离，控制自移动设备(100)的转向，自移动设备(100)还可以通过设置转向电机(70)驱动的转向轮(22)，来实现自移动设备(100)的转向，两种转向方式均能够实现灵活转向，不仅成本降低，而且市场竞争力提高，能够吸引目标消费群体，具有广泛的应用价值。
移动设备

[发明专利]自移动设备-CN202110252333.3在审
发明人：于光;龙永吉;孙大用;王征 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自移动设备。自移动设备包括：设备主体，设备主体的前侧设置有缓冲部件；线激光模组，设置于设备主体和缓冲部件中的至少一个，并位于缓冲部件与设备主体之间，线激光模组包括用于采集环境图像的摄像装置，缓冲部件与摄像装置相对的位置处设置有第一窗口
移动设备

[发明专利]自移动设备-CN202010642119.4在审
发明人：朱松;何明明 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自移动设备，所述自移动设备包括沿边模式，在所述沿边模式下，所述控制模块被配置为：根据所述图像采集装置采集的所处环境图像，分析所述环境图像中是否存在所述工作区域的边界；当所述环境图像中不存在所述工作区域边界时，控制所述移动模块按预设找边逻辑移动以寻找所述工作区域边界；当所述环境图像中存在所述工作区域边界时，将所述环境图像分成N个子图像并分析每个所述子图像中是否存在所述工作区域边界，且将每个存在所述工作区域边界的所述子图像中的工作区域边界分别拟合成一条直线，并生成所述直线的参数，并根据所述参数控制所述自移动设备沿所述工作区域边界移动和工作，其中，N≥2。
移动设备

[发明专利]自移动设备-CN202010116164.6在审
发明人：陈亚扣 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明涉及一种自移动设备，包括：壳体；安装于壳体上的移动装置，用于带动自移动设备移动；安装于壳体上的工作装置，用于执行工作任务；该自移动设备还包括：图像采集装置，用于获取自移动设备的工作环境的图像信息；光源系统，用于执行照射工作；还包括连接所述移动装置、工作装置、图像采集装置及光源系统的主控模块，用于控制自移动设备的移动和工作；其中，光源系统投射在工作环境上的照射范围覆盖所述图像采集装置的视场角拍摄在工作环境上的视场范围，本发明提出的自移动设备，通过光源系统为图像采集装置提供充足的光线补充，使得图像采集装置采集的图像质量高，检测结果准确，使得自移动设备在白天/夜晚均能够获得较好的图像质量。
移动设备

[发明专利]自移动设备-CN202110061857.4在审
发明人：保罗·安德罗;查霞红;程坤 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A01D67/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自移动设备其包括车体、用于带动车体移动的行走组件、用以连接行走组件和车体的连接组件、设置在车体上的用于可选择性地安装至少两种不同工种的工作装置中的至少其中之一的适配部、以及设置在车体内用以控制行走组件自动运行和控制安装在车体上的工作装置自动工作的控制系统该自移动设备可根据地面的凹凸起伏自行调整，从而使行驶平稳，并且，可以适应不同的工作场景，满足不同的需求，也有助于减少资源浪费及减小收纳空间。
移动设备

[发明专利]自移动设备-CN201910954987.3在审
发明人：段思雨 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种自移动设备，包括：设备主体、设置在所述设备主体前端的第一线激光发射接收装置以及第二线激光发射接收装置，其中：所述第一线激光发射接收装置包括第一线激光发射器以及第一接收器，所述第一线激光发射器设置在所述设备主体前端的第一区域上述方案，能够提高自移动设备测距精度，减小测距盲区的面积。
移动设备

[发明专利]自移动设备-CN202010447835.7在审
发明人：何明明;朱磊 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06F1/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备，包括：壳体；移动装置，用于带动壳体移动；工作装置，用于执行预设工作任务；工作控制单元，用于控制移动装置带动壳体自动移动，且控制工作装置自动执行预设工作任务；监测模块，用于监测主电池模组是否移出或即将移出
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