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[发明专利]具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统-CN202310086241.1在审
发明人：周琪;李金艳;李晓孟;马慧;李鸿一 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于智能控制领域，提供了一种具有在线攻击检测功能的室内移动机器人定位方法及系统，包括根据移动机器人运动学模型，建立移动机器人离散的状态空间表达式，得到移动机器人相对位姿递推公式；获取移动机器人的位置信号，在所述移动机器人离散的状态空间表达式中，利用卡尔曼滤波算法估计移动机器人的最优位姿，实现移动机器人的相对定位；基于移动机器人的最优位姿估计值与位姿实际值进行比较，计算出两者的残差，使用卡方检测检测残差是否异常，实现移动机器人定位的在线攻击检测。提高移动机器人定位过程中对外部干扰的鲁棒性，减小移动机器人的定位误差，及时的检测到移动机器人系统遭受的攻击，提高检测的准确性。
具有在线攻击检测功能室内移动机器人定位方法系统

[发明专利]一种重定位系统、方法、装置及存储介质-CN202210583682.8在审
发明人：陈元吉 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种重定位系统、方法、装置及存储介质。本申请提供的方案在检测到目标移动机器人在指定区域内失联时，可以通过服务器平台触发监控设备和指定区域内其它移动机器人定位该目标移动机器人，以在定位出该目标移动机器人后，根据目标移动机器人的当前位置重新管理控制目标移动机器人，避免了服务器平台不能对目标移动机器人继续执行任务管理。并且本申请中依据监控设备和指定区域内其它移动机器人定位目标移动机器人，定位时可以获得更多目标移动机器人的位置数据，定位更加精准。
一种定位系统方法装置存储介质

[发明专利]面向车间托盘搬运的多移动机器人编队协作定位方法-CN201911336782.5有效
发明人：孙树栋;王雪冬;谢元清;吴自高;刘亚琼;刘战;张红荣 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向车间托盘搬运的多移动机器人编队协作定位方法，用于解决现有移动机器人定位方法实用性差的技术问题。技术方案是首先布置人工路标辅助移动机器人定位，在需高精度定位区域，路标布置密度稠密，而在无需高精度定位区域，路标布置密度稀疏。移动机器人观测到固定路标时，通过观测路标定位以及机器人之间的相互观测实现高精定位。当移动机器人团队传感器观测不到固定路标时，可通过观测通道两侧边线实现定位。由于在本发明中利用车间通道辅助移动机器人定位，减少了固定路标的布置密度，因而节省了搬运系统的投入成本；且在需要高精定位的区域，通过移动机器人之间的相互协作进一步提升了搬运团队的定位精度，实用性好。
面向车间托盘搬运移动机器人编队协作定位方法

[发明专利]一种室外移动机器人定位方法、系统及其电子设备-CN202010793788.1有效
发明人：霍向;宋涛;马亚龙;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多传感器信息融合的室外移动机器人定位方法及系统，该方法包括：初始化机器人定位中央管理系统，导入环境地图，建立环境坐标系；所述机器人定位中央管理系统确定通信系统的运行是否正常；所述机器人定位中央管理系统根据接收到的所述环境感知定位备选位置点、多机协同感知定位备选位置点、卫星导航定位备选位置点、环境图像信息定位备选位置点和所述轨迹计算定位备选位置点，利用神经网络模型融合多源位置信息确定机器人当前所在位置，并将确定的所述位置发送给所述室外移动机器人本申请还提供了一种基于多传感器融合的室外移动机器人定位系统。本申请用以提高室外移动机器人定位精度和效率。
一种室外移动机器人定位方法系统及其电子设备

[发明专利]移动机器人定位建图方法-CN201910114730.7有效
发明人：彭倍;王博达;陈益;邵继业;彭颢然 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人定位建图方法，涉及机器人定位技术领域。移动机器人定位建图方法包括初始化移动机器人的位置和各分辨率的栅格地图，估算各栅格地图中激光束末端被占用可能性，迭代求解最低分辨率的栅格地图中上一时刻到当前时刻移动机器人的位置变换数据，初始化粒子集，更新每个粒子中移动机器人的位置，选取目标粒子并扩充粒子集，扫描粒子集中粒子与对应栅格地图的匹配程度，计算扩充粒子集中粒子的权值，根据扩充粒子集中移动机器人的位置更新对应地图，选取备选粒子，更新最低分辨率的栅格地图。本发明公开的移动机器人定位建图方法解决了传统的基于粒子滤波SLAM系统由于轮式里程计误差导致定位误差较大，地图不精确的问题。
移动机器人定位方法

[发明专利]一种移动机器人定位精度的评估方法和系统-CN202010557418.8有效
发明人：郭帅;曾令栋;荚启波 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的移动机器人定位精度的评估方法和系统，通过利用动态捕捉系统获取移动机器人的第一位姿，以及移动机器人中采用SLAM算法所确定的移动机器人的第二位姿，可以快速得到移动机器人的平移绝对轨迹误差和旋转绝对轨迹误差；然后，在根据旋转绝对轨迹误差和平移绝对轨迹误差生成移动机器人的绝对轨迹误差报告之后，采用绝对轨迹误差报告确定移动机器人的定位精度，以在保证误差分析的准确性的同时，满足移动机器人定位精度检测评估等方面的作业要求
一种移动机器人定位精度评估方法系统

[发明专利]一种基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统及方法-CN202010897209.8有效
发明人：王翔宇;刘维明;梁静思;梁升一;李世华 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统及方法，基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统硬件平台包括轮式移动机器人，RGB‑D摄像头、Jetson TX2计算单元。基于车载摄像头视觉的轮式移动机器人定位方法依次经过图像处理、位置跟踪、局部建图、回环检测等流程环节，在不依赖GPS信号的条件下即能够完成轮式移动机器人在室外或者室内环境的实时定位。本发明定位精度较高，可靠性较好，操作简单，设备成本较低，实用性较强。
一种基于车载摄像头视觉移动机器人定位系统方法

[发明专利]一种基于点线特征的移动机器人定位方法-CN202110702305.7在审
发明人：田应仲;李伟;李龙 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点线特征的移动机器人定位方法，针对传统基于点特征的移动机器人定位系统在低纹理或者快速运动等情况下定位精度低的问题，本发明设计了一个基于点线特征的移动机器人定位系统，通过融合图像点特征、图像线特征信息提高移动机器人的定位精度。本发明解决了机器人定位精度低的问题，相比于基于点特征定位的方法，本发明充分利用环境中点线特征综合进行定位，使得本方法不仅适用于点特征丰富的场景，同样在点特征稀缺和纹理不良的环境中使用也可以达到较高定位精度
一种基于点线特征移动机器人定位方法

[发明专利]移动机器人定位导航方法、装置、移动机器人及存储介质-CN201911413449.X在审
发明人：汤煜;刘志超;赵勇胜;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例适用于机器人技术领域，公开了一种移动机器人定位导航方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质，方法包括：获取目标区域的栅格地图；其中，目标区域预先设置有超宽带基站，移动机器人上搭载有超宽带标签；确定超宽带基站在机器人栅格地图坐标系下的第一超宽带基站坐标；根据第一超宽带基站坐标和移动机器人的超宽带定位信号，得到机器人在栅格地图中的绝对位置点信息；基于栅格地图，通过绝对位置点信息和传感器信号进行机器人定位导航本申请实施例通过UWB定位信号辅助机器人定位导航，可以提高移动机器人定位导航的准确率。
移动机器人定位导航方法装置存储介质

[实用新型]一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统-CN201720817423.1有效
发明人：苏为洲;王秋阳;叶润超;肖杨;苏文丹 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统，包括四台移动机器人、目标机器人及地标，所述四台机器人、目标机器人及地标分别装有颜色不同的球形LED灯泡，四台移动机器人具体为第一、第二、第三及第四移动机器人，其中第一及第二移动机器人构成用于获得两个移动机器人相对于地标的绝对坐标的基于地标的两个移动机器人定位单元，第三及第四移动机器人构成用于获得这两个机器人相对于目标机器人的相对坐标的基于目标的两个移动机器人定位单元，还包括控制单元，本实用新型可以实现围捕目标机器人的功能，同时也可以作为验证移动机器人围捕算法的实验平台。
一种基于自主定位室内移动机器人围捕系统

[发明专利]移动机器人定位方法、装置和系统-CN201810712299.1在审
发明人：魏初舜;彭广平;朱渴萌;张志同;赵仲夏 -专利权人：北京艾瑞思机器人技术有限公司;北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人定位方法、装置和系统，涉及移动机器人定位技术领域。本发明实施例提供的移动机器人定位方法、装置和系统，在移动机器人活动的场地中布设定位标识，该定位标识包括圆形一维码，移动机器人通过捕获定位标识，确定定位标识在机器人坐标系中的位置坐标，并解析圆形一维码，获取定位标识在全局坐标系中的位置坐标，根据定位标识分别在机器人坐标系和全局坐标系中的位置坐标，确定移动机器人在场地中的位置。
定位标识移动机器人定位移动机器人位置坐标一维码机器人坐标系全局坐标系解析解码复杂度解码布设读码器二维码能力强畸变污损制作成功率捕获对准

[发明专利]一种基于无线信号的移动机器人定位方法-CN201810785639.3在审
发明人：程红太;刘凤玲;石大为 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01S5/10 文献下载
摘要：本发明属于计算机应用技术领域，涉及一种基于无线信号的移动机器人定位方法。一种基于无线信号的移动机器人定位方法，步骤如下：第一步：移动机器人和目标位置均设有Xbee模块和Arduino nano，移动机器人接收到目标位置的信号强弱来判断其位置，信号强弱渐变模型为：将移动机器人运动到P1点，得到P1点的RSSI值；第二步：移动机器人设有AHRS加速度计传感器，移动机器人向目标位置移动三个位置P1点、P2点和P3点，第三步：求取目标位置的坐标。本发明使用了Zigbee定位技术，其最显著的技术特点是它的低功耗和低成本，且通信效率非常高。本发明使用Xbee模块结合AHRS进行移动机器人定位，原理简单，不易受干扰且成本低。
移动机器人定位目标位置移动机器人无线信号信号强弱计算机应用技术加速度计传感器移动机器人运动定位技术技术特点模块结合通信效率移动机器低成本低功耗渐变移动

[发明专利]一种适用于未知室内环境的移动机器人定位方法与系统-CN202211675418.3有效
发明人：袁旺;竺清芸;张戈猛;黄纪杰;刘勇华;苏春翌 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人定位技术领域，尤其涉及一种适用于未知室内环境的移动机器人定位方法与系统，其方法包括步骤A：通过移动机器人获取电机位移运动信息，并结合运动学模型，计算获取所述移动机器人的第一状态信息；步骤B：通过移动机器人获取图像，匹配连续两帧图像信息，计算获取所述移动机器人的第二状态信息；步骤C：通过移动机器人获取激光数据，匹配当前时刻和下一时刻的激光数据，计算获取所述移动机器人的第三状态信息；步骤D：通过获取的第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，采用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，得到移动机器人实时状态信息。本发明可实现未知室内环境下轮式移动机器人的高精准定位。
一种适用于未知室内环境移动机器人定位方法系统

[发明专利]基于有源RFID的室内移动机器人定位系统和方法-CN200910089308.7无效
发明人：王殿君;姜永成;任福君;兰云峰;刘淑晶;王伟;何伟 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2009-07-16 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： G01S13/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于有源RFID的室内移动机器人定位系统和方法，主要由移动机器人(1)，有源RFID读写器(2)，RFID天线(3)和有源RFID标签(4)组成，其中：有源RFID读写器(2)安装在移动机器人(1)中部，RFID天线(3)安装在移动机器人的顶部，有源RFID标签(4)合理布置在移动机器人(1)行走路径(5)的两侧；移动机器人(1)进入定位区后，有源RFID读写器(2)扫描周围的有源RFID标签(4)，提取各自标签的电子编码以及信号强度值，根据每个标签代表的事先确定的位置坐标，以及通过算法确定的有源RFID读写器(2)距离各个有源RFID标签(4)的距离来确定移动机器人(1)的位置。本发明保证移动机器人定位速度快，定位精度高，标签布置简单，所用标签少，易于实施。
基于有源 rfid 室内移动机器人定位系统方法

[发明专利]一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统-CN201810930261.1有效
发明人：缪松华;葛俊 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统。其中，方法包括：在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。可以通过在交接位置确定移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人定位方式切换为第二地图对应的定位方式，实行移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。
一种移动机器人跨区方法装置调度系统

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