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[发明专利]用于辅助附肢运动的佩戴装置-CN200910175541.7有效
发明人：郑庆祥;庄宝发;黄敬修 -专利权人：香港理工大学
申请日： 2009-09-15 - 公布日： 2010-03-24 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于辅助与关节相连的附肢的动作的佩戴装置、系统以及方法。所述佩戴装置包括：用于产生直线运动的直线运动产生单元，所述直线运动产生单元具有与附肢可操作连接的远端部，在此所述直线运动产生单元产生的直线运动使得附肢移动并围绕关节旋转；力测量单元，用于测量施加到附肢或直线运动产生单元上的力的变化；以及位移测量单元，用于测量当产生直线运动时所述直线运动产生单元的位移；其中，直线运动产生单元基于力测量单元测得的力的变化或位移测量单元测得的位移来生成具有预定速度的直线运动的预定距离以辅助附肢的动作。
用于辅助运动佩戴装置

[发明专利]用于软骨材料纳米压痕实验的四自由度平台夹具-CN201911343040.5在审
发明人：马志超;卢坊州;张微;强振峰;赵宏伟;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：包括软骨夹持单元、X轴直线运动单元、Y轴直线运动单元、Z轴旋转运动单元和Y轴旋转运动单元，软骨夹持单元在最上方，其下是Z轴旋转运动单元，两个单元之间通过法兰结构实现连接；Z轴旋转运动单元与其下方的Y轴旋转运动单元连接；Y轴旋转运动单元与其下方的X轴直线运动单元连接；X轴直线运动单元与Y轴直线运动单元连接，实现了X轴直线运动单元和其下方的Y轴直线运动单元之间的连接。优点在于：可以实现对关节软骨全范围的测试。避免了传统压痕实验制备样品的的过程中对关节软骨表面和结构的破坏。
用于软骨材料纳米压痕实验自由度平台夹具

[实用新型]一种4轴多关节机器手臂-CN201820718918.3有效
发明人：华伟;王浪;刘焱;张英军;王时斌 -专利权人：东莞新友智能科技有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种4轴多关节机器手臂，本机器手臂以具有旋转输出端的第一关节作为基础关节，带动第二关节、第三关节和第四关节绕竖直方向做往复360度的旋转运动，第二关节的直线驱动机构带动第三关节和第四关节在竖直方向上做大行程的上下直线运动，第三关节通过控制活动件的伸缩运动从而带动第四关节做水平往返直线运动，这样本机器手臂的有效作业空间为圆柱体空间，竖直方向有效作业范围大，可满足多层多工位的作业空间要求，本机器手臂为2个直线运动关节(即第二关节和第三关节)和1个旋转运动关节(即第一关节)组成，成本低，本机器手臂的运动建模比较容易，关节耦合关系简单，控制算法开发难度较小。
关节机器手臂竖直有效作业多关节上下直线运动往返直线运动旋转运动关节直线驱动机构直线运动关节本实用新型圆柱体空间控制活动控制算法伸缩运动旋转输出运动建模作业空间耦合关系大行程多工位多层开发

[发明专利]一种混联型机器人-CN201510147076.1在审
发明人：陈富乳 -专利权人：宁波伟立机器人科技有限公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种混联型机器人，包括水平直线运动部、上下垂直运动部以及关节运动部，上下垂直运动部安装在水平直线运动部上，水平直线运动部带动上下垂直运动部以及关节运动部作横向水平运动，关节运动部连接于上下垂直运动部的末端，上下垂直运动部带动关节运动部作上下竖直运动。本发明具有4个关节轴和6自由度，因而使得机器人末端运动更加地灵活，通用性更高、实用性和可操作性更强，应用范围更加地广泛。
一种混联型机器人

[实用新型]一种混联型机器人-CN201520187814.0有效
发明人：陈富乳 -专利权人：宁波伟立机器人科技有限公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种混联型机器人，包括水平直线运动部、上下垂直运动部以及关节运动部，上下垂直运动部安装在水平直线运动部上，水平直线运动部带动上下垂直运动部以及关节运动部作横向水平运动，关节运动部连接于上下垂直运动部的末端，上下垂直运动部带动关节运动部作上下竖直运动。本实用新型具有4个关节轴和6自由度，因而使得机器人末端运动更加地灵活，通用性更高、实用性和可操作性更强，应用范围更加地广泛。
一种混联型机器人

[实用新型]用于软骨材料纳米压痕实验的四自由度平台夹具-CN201922337528.9有效
发明人：马志超;卢坊州;张微;强振峰;赵宏伟;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：包括软骨夹持单元、X轴直线运动单元、Y轴直线运动单元、Z轴旋转运动单元和Y轴旋转运动单元，软骨夹持单元在最上方，其下是Z轴旋转运动单元，两个单元之间通过法兰结构实现连接；Z轴旋转运动单元与其下方的Y轴旋转运动单元连接；Y轴旋转运动单元与其下方的X轴直线运动单元连接；X轴直线运动单元与Y轴直线运动单元连接，实现了X轴直线运动单元和其下方的Y轴直线运动单元之间的连接。优点在于：可以实现对关节软骨全范围的测试。避免了传统压痕实验制备样品的的过程中对关节软骨表面和结构的破坏。
用于软骨材料纳米压痕实验自由度平台夹具

[发明专利]一种含有直线关节的机器人腿-CN201611146913.X有效
发明人：张慧;李彬;荣学文;李贻斌 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种含有直线关节的机器人腿，包括腿部本体，所述腿部本体内配合设置直线关节，所述直线关节包括主动部和从动部，所述从动部通过连接件与横向旋转动力装置连接，所述主动部运作带动从动部上下直线运动进而使腿部本体上下移动抬腿本发明的机器人腿将大腿、膝关节、小腿的组合方式整合为一个完整的直线运动关节，从而通过腿部的直线运动来代替常用的旋转运动，避免了支撑腿的屈膝动作，同时该机器人腿具有机构简单、易于维护及负重能力强的特点。
一种含有直线关节机器人

[发明专利]智能脊柱微创手术机器人-CN201811063445.9有效
发明人：单丽君;随云飞;柳敬元;唐万禄;王艺寰 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种智能脊柱微创手术机器人，包括支架、固定于支架上的直线运动关节及与直线运动关节顺次相连的摆动关节、回转关节、俯仰关节、直线微调关节和末端旋转关节；摆动关节与摆动关节之间，摆动关节与回转关节之间，俯仰关节与回转关节之间均通过连杆固定连接；直线微调关节固定在俯仰关节上；末端旋转关节固定在直线微调关节上；上述各关节通过设置在各自内部的、与所述手术机器人的控制系统相连接的驱动机构驱动其按预设规划的路径运动本发明实现了手术机器人的多个自由度控制，直线进给，摆动，回转运动，俯仰运动及直线微调运动，保证机器人在调整至工作范围内的任何位置，满足工作时的任意姿态，实现手术的准确定位和精确操作需求。
智能脊柱手术机器人

[实用新型]一种五轴三坐标机械抓取结构-CN202122419958.2有效
发明人：陈滨阳;张铭;胥坤 -专利权人：上海东富龙医疗装备有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种五轴三坐标机械抓取结构，涉及生物制药、细胞治疗及相关设备的领域，其包括X轴直线运动机构、设置在X轴直线运动机构上的系统R0底部旋转运动机构、设置在系统R0底部旋转运动机构上的Z轴直线运动机构、设置在Z轴直线运动机构上的Y轴直线运动机构、设置在Y轴直线运动机构上的机械手关节R1旋转运动机构、以及设置在机械手关节R1旋转运动机构上的机械手爪运动机构。本实用新型具有能在高温高湿的狭小空间、带有一定的腐蚀性环境里运动，且包络轨迹无死角位置的效果。
一种五轴三坐标机械抓取结构

[发明专利]连杆式五自由度穿刺机器人-CN202210334907.6有效
发明人：张昊任;徐岩;温浩;何睿;史纪鹏;陈向前;滕绯虎 -专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种连杆式五自由度穿刺机器人，包括两组驱动组件；每组驱动组件包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；第一驱动连杆的第一端与第一直线运动机构竖直轴铰接，第二端与连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；第二驱动连杆的第一端和第二端分别与第二直线运动机构和第一驱动连杆通过竖直轴铰接；第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个连接关节上，第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个连接关节上；=本申请通过驱动两层驱动组件的第一直线运动机构与第二直线运动机构，来引导穿刺针的入针位置和姿态，通过送针机构实现穿刺针在其轴向的运动。
连杆自由度穿刺机器人

[实用新型]连杆式穿刺机器人-CN202220780737.X有效
发明人：张昊任;徐岩;温浩;何睿;史纪鹏;陈向前;滕绯虎 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种连杆式穿刺机器人，包括两组驱动组件；每组驱动组件包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；第一驱动连杆的第一端与第一直线运动机构竖直轴铰接，第二端与连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；第二驱动连杆的第一端和第二端分别与第二直线运动机构和第一驱动连杆通过竖直轴铰接；第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个连接关节上，第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个连接关节上；＝本申请通过驱动两层驱动组件的第一直线运动机构与第二直线运动机构，来引导穿刺针的入针位置和姿态，通过送针机构实现穿刺针在其轴向的运动。
连杆穿刺机器人

[发明专利]一种可调节腿长的儿童踝关节康复装置-CN201810676208.3有效
发明人：王启宁;曾一民;张光帅 -专利权人：杭州风行医疗器械有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调节腿长的儿童踝关节康复装置，包括基础安装板、直线模组机构和踝关节康复驱动机构；所述直线模组机构设置在所述基础安装板上，所述直线模组机构的输出端与所述踝关节康复驱动机构连接，用于驱动踝关节康复驱动机构做直线运动本发明所述的康复装置将直线模组机构设置在基础安装板上，并且直线模组机构的输出端与踝关节康复驱动机构连接，因此可以在踝关节康复驱动机构带动患儿进行踝关节的运动的同时，带动患儿的脚做往复直线运动，在直线模组机构和踝关节康复驱动机构的配合下，对患儿进行踝关节的康复训练。
一种调节儿童踝关节康复装置

[发明专利]小型化穿刺机器人-CN202210340194.4有效
发明人：徐岩;张昊任;温浩;何睿;陈向前;史纪鹏;滕绯虎 -专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种小型化穿刺机器人，包括第一固定部、第二固定部、送针机构和驱动组件；驱动组件设置为两组并上下分布；驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、连接件和连接关节；连接件的第一端固定在第一直线运动机构的输出端，并同时与第二直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接；连接件的第二端通过X方向转轴与连接关节铰接；第一固定部和第二固定部分别通过一个Y方向水平轴铰接在其中一个驱动组件的连接关节上和另一个驱动组件的连接关节上本申请通过联合驱动两层驱动组件的第一直线运动机构与第二直线运动机构，来引导穿刺针的入针位置和姿态。
小型化穿刺机器人

[实用新型]小型化穿刺机器人-CN202220827281.8有效
发明人：徐岩;张昊任;温浩;何睿;陈向前;史纪鹏;滕绯虎 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种小型化穿刺机器人，包括第一固定部、第二固定部、送针机构和驱动组件；驱动组件设置为两组并上下分布；驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、连接件和连接关节；连接件的第一端固定在第一直线运动机构的输出端，并同时与第二直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接；连接件的第二端通过X方向转轴与连接关节铰接；第一固定部和第二固定部分别通过一个Y方向水平轴铰接在其中一个驱动组件的连接关节上和另一个驱动组件的连接关节上本申请通过联合驱动两层驱动组件的第一直线运动机构与第二直线运动机构，来引导穿刺针的入针位置和姿态。
小型化穿刺机器人

[发明专利]机械臂关节、机械臂及手术机器人-CN202210368769.3在审
发明人：陈功;何裕源;何超;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂关节、机械臂及手术机器人，手术机器人包括机械臂，机械臂的末端设置机械臂关节，机械臂关节包括支撑臂、主动传动结构和从动传动结构；主动传动结构和从动传动结构均安装于支撑臂上；主动传动结构包括驱动装置和至少两组平行设置的主动直线运动结构；驱动装置用以驱动主动直线运动结构以不同速度移动且移动速度为固定比例；从动传动结构包括从动装置和至少两组相连接的从动直线运动结构；从动装置用以控制不同组中的从动直线运动结构以固定比例的速度移动；以此提高传动效率，改善机械臂的运动控制精度。
机械关节手术机器人

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