“真健康（北京）医疗科技有限公司”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果91个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]电磁驱动的两自由度穿刺针导向装置-CN202310307692.3有效
发明人：张昊任;陈向前;史纪鹏;张欢 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种电磁驱动的两自由度穿刺针导向装置。电磁驱动的两自由度穿刺针导向装置包括第一球壳体，其上成型有用于穿刺针安装的穿刺针安装结构，且第一球壳体至少在其内侧设置有第一球面；第二球壳体，具有与第一球壳体内侧的第一球面相配合的第二球面；以及设置在第一球壳体与第二球壳体二者之一的第一励磁线圈，以及设置在第一球壳体与第二球壳体二者另一上的驱动线圈，在第一励磁线圈与驱动线圈的配合驱动下，第一球壳体与第二球壳体沿第一球面和第二球面的延伸方向滑动，整体装置无需电机、传动机构等部件，整体结构更为简单，降低了电磁驱动的两自由度穿刺针导向装置的体积和成本。
电磁驱动自由度刺针导向装置

[实用新型]穿刺针、穿刺进针结构、穿刺装置及穿刺手术机器人-CN202320626858.3有效
发明人：张昊任;陈向前;史纪鹏;张欢 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种穿刺针、穿刺进针结构、穿刺装置及穿刺手术机器人。所述穿刺进针结构包括：进针套筒；穿刺针，套设在进针套筒中，可沿进针套筒的轴向方向移动，其中，穿刺针与进针套筒二者之一设置有第三磁极阵列，二者另一设置有与第三磁极阵列对应的第三线圈组。相对于现有技术中使用直线模组、齿轮齿条等传动实现自动化进针的结构，在实现自动化穿刺的同时，进针装置可以靠近穿刺针的针头部位设置，穿刺针的稳定性更佳，不易发生弯曲的情况，同时整个穿刺进针结构更加小巧轻便。
刺针穿刺进针结构装置手术机器人

[发明专利]穿刺手术机器人末端移动位置的确定方法及设备-CN202311179660.6在审
发明人：张昊任;陈向前;徐坤;史纪鹏;张欢 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人领域，具体涉及一种穿刺手术机器人末端移动位置的确定方法及设备，该方法包括计算当前姿态下负载在力传感器坐标系下机械臂末端的重力和重力矩；计算穿刺针在力传感器坐标系下对人体施加的穿刺力；根据穿刺力#imgabs0#和期望数据计算加速度#imgabs1#、速度#imgabs2#、计算机械臂末端的期望移动位置#imgabs3#。本发明不需要提前预设移动轨迹，只需根据给出的期望数据计算得到机械臂末端的期望移动位置，进而准确地控制机械臂上的穿刺针向前进针。
穿刺手术机器人末端移动位置确定方法设备

[发明专利]一种穿刺手术机器人末端力和力矩的确定方法及设备-CN202311179777.4在审
发明人：张昊任;陈向前;徐坤;史纪鹏;张欢 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，具体涉及一种穿刺手术机器人末端力和力矩的确定方法，该方法包括计算法兰坐标系#imgabs0#相对于机械臂末端坐标系#imgabs1#的相对位姿#imgabs2#；计算力传感器和穿刺工具总质心在法兰坐标系#imgabs3#下的坐标#imgabs4#；计算力传感器质心坐标系#imgabs5#相对于法兰坐标系#imgabs6#的相对位姿#imgabs7#；计算穿刺工具质心在力传感器质心坐标系#imgabs8#下的坐标#imgabs9#；计算穿刺工具末端在力传感器质心坐标系#imgabs10#下的坐标#imgabs11#；根据坐标#imgabs12#、坐标#imgabs13#、重力#imgabs14#、重力矩#imgabs15#计算穿刺工具末端的力#imgabs16#和力矩#imgabs17#。本发明通过对采集数据进行计算得到目标坐标，进而计算出末端点的真实受力和力矩，去除了穿刺工具的重力和重力矩的影响，提高了穿刺工具末端点受力情况的准确性。
一种穿刺手术机器人末端力矩确定方法设备

[发明专利]消融针的空间定位方法及设备-CN202310768463.1有效
发明人：张昊任;陈向前;史纪鹏;李闫英男;张欢 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种消融针的空间定位方法及设备，所述消融针的任意位置设有追踪器，所述追踪器包括至少三个不共线的反光部件，其中两个反光部件所在的直线与所述消融针的长度方向平行，反光部件可被视觉定位系统捕捉，进而确定追踪器的空间坐标；所述针尖位置定位方法包括：在所述消融针执行标定运动的过程中，获取位于多个位置时的所述追踪器的空间坐标，所述标定运动为在所述消融针的针尖位置固定的状态下摆动所述消融针；根据位于多个不同位置时的所述追踪器的空间坐标计算所述针尖的空间坐标；根据所述两个反光部件的空间坐标确定消融针的朝向；利用所述朝向和所述针尖的空间坐标定位所述消融针。
消融空间定位方法设备

[实用新型]穿刺针自动穿刺装置-CN202223542421.6有效
发明人：张昊任;史纪鹏;滕绯虎;陈向前 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种穿刺针自动穿刺装置，包括托板、一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；直线电机与推杆连接，齿轮可转动地设于推杆上；定齿条和动齿条分别啮合于齿轮的两侧，定齿条与托板固定连接，动齿条与托板滑动连接；二级传动组件包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，皮带套设在第一滑轮和第二滑轮上；皮带的下部分通过连接件与托板固定连接，皮带的上部分与穿刺针固定件固定连接。本申请解决了相关技术中的穿刺装置无法对运动行程进行放大，导致装置的整体长度较长的问题。
刺针自动穿刺装置

[发明专利]CT图像分割方法及设备-CN202310808690.2有效
发明人：张昊任;陈向前;史纪鹏;杜立翠;张欢 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供一种CT图像分割方法及设备，所述方法包括：利用神经网络模型对CT图像进行分割，所述神经网络模型包括编码模块、平衡特征融合模块和解码模块，所述编码模块用于对所述CT图像进行特征提取，得到尺度不同、维度不同的多个图像特征，所述平衡特征融合模块用于将所述多个图像特征的尺度统一为预设尺度，并将预设尺度的多个的图像特征按维度进行聚合，再将聚合图像特征还原成尺度不同、维度不同的多个平衡特征，所述解码模块用于对多个平衡特征进行处理，得到针对所述CT图像中感兴趣目标的分割结果。
ct 图像分割方法设备

[实用新型]便于安拆的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人-CN202222594931.1有效
发明人：张昊任;陈向前;滕绯虎;史纪鹏 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种便于安拆的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人，该便于安拆的穿刺针夹持结构包括：第二座体和设于第二座体上的上夹爪；其中，第二座体包括底座和夹爪安装座，上夹爪铰接于夹爪安装座上，底座上开设有卡槽，夹爪安装座滑动卡设于卡槽内；卡槽上开设有锁止槽，夹爪安装座内设置有定位杆，定位杆可在夹爪安装座上朝向或远离锁止槽直线移动；定位杆的第一端延伸出夹爪安装座，第二端具有可延伸出夹爪安装座并卡设于锁止槽内，或缩回夹爪安装座内的卡扣。本申请解决了相关技术中用于夹持穿刺针的夹爪部分在执行器上的安装复杂，不便于在执行器上进行安装和拆卸的问题。
便于刺针夹持结构手术导航定位机器人

[实用新型]具有快拆结构的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人-CN202222553904.X有效
发明人：张昊任;陈向前;滕绯虎;史纪鹏 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种具有快拆结构的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人，包括下安装座和下夹爪；下夹爪包括与下安装座连接的固定夹持臂和旋转夹持座，固定夹持臂远离下安装座的一端开设有夹持槽，夹持槽上开设有导针槽；旋转夹持座铰接于夹持槽内，旋转夹持座上开设有与导针槽对应的定位槽，定位槽可随旋转夹持座的旋转而朝向或远离导针槽移动；旋转夹持座与夹持槽通过扭簧连接；下安装座上设置有安装凸起，固定夹持臂插接在安装凸起上，下安装座的外侧铰接有快拆按钮，快拆按钮的第一端与下安装座通过第二弹簧连接，第二端扣合在固定夹持臂上。本申请解决了用于夹持穿刺针的夹爪部分在执行器上的安装复杂，不便于在执行器上进行安装和拆卸的问题。
具有结构刺针夹持手术导航定位机器人

[实用新型]可快速释放的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人-CN202222553966.0有效
发明人：张昊任;陈向前;滕绯虎;史纪鹏 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种可快速释放的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人，包括下安装座和下夹爪；下夹爪包括与下安装座连接的固定夹持臂和旋转夹持座，固定夹持臂开设有夹持槽，夹持槽上开设有导针槽；旋转夹持座铰接于夹持槽内，旋转夹持座上开设有与导针槽对应的定位槽；还包括传动轴、第二传动块和下部推杆组件，第二传动块设于下安装座内并套接于传动轴上，第二传动块设置为偏心轮；下部推杆组件滑动设于下安装座和固定夹持臂内，下部推杆组件的第一端与第二传动块相抵，第二端可延伸至夹持槽并与旋转夹持座远离定位槽的一端相抵。本申请解决了相关技术中对于通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。
快速释放刺针夹持结构手术导航定位机器人

[实用新型]穿刺针夹持结构及机器人末端执行器、机器人-CN202222573401.9有效
发明人：张昊任;史纪鹏;滕绯虎;陈向前 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种穿刺针夹持结构及机器人末端执行器、机器人，该穿刺针夹持结构包括第一底座，所述第一底座上开设有用于容纳穿刺针的针头部分的针头容纳槽，所述第一底座的下端开设有卡槽，所述第一底座的上端设置有限位件，所述限位件与所述卡槽上下对应；所述针头容纳槽的开口方向与所述卡槽的开口方向相同；穿刺针的针头部分通过卡槽卡入所述针头容纳槽内并与所述限位件相抵，由所述限位件限制穿刺针在轴向上的移动。本申请实现了在保障穿刺针正常进针的同时，实现穿刺针的快速安装和释放的技术效果，进而解决了相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。
刺针夹持结构机器人末端执行

[实用新型]具有快拆结构的穿刺装置及穿刺设备-CN202223498149.6有效
发明人：张昊任;史纪鹏;滕绯虎;陈向前 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种具有快拆结构的穿刺装置及穿刺设备，其特征在于，包括：托板、进针组件和末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接，所述进针组件设于所述托板的正面，用于控制穿刺针进针；所述托板的背面设置有第五卡槽，所述托板的底部设置有第二凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述第五卡槽滑动卡接配合的第三凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第二凸台对接的开孔。本申请实现了便于穿刺装置在运动平台上的安拆的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺装置不便于从运动平台上拆除，且安装也较为困难的问题。
具有结构穿刺装置设备

[实用新型]快速释放型穿刺针夹持结构、机器人末端执行器及机器人-CN202222553978.3有效
发明人：张昊任;陈向前;滕绯虎;史纪鹏 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种快速释放型穿刺针夹持结构、机器人末端执行器及机器人，该快速释放型穿刺针夹持结构包括：第二底座和旋转盖；其中，所述第二底座上开设有用于容纳穿刺针的针体部分的导针槽，所述旋转盖铰接于所述第二底座的侧面；所述旋转盖与所述第二底座通过扭簧连接，所述旋转盖上开设有与所述导针槽对应的定位槽，所述定位槽可随着旋转盖的旋转而朝向或远离所述导针槽移动。本申请达到了控制旋转盖旋转即可进行穿刺针的安装和释放的目的，从而实现了穿刺针的快速安装和释放的技术效果，进而解决了相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。
快速释放刺针夹持结构机器人末端执行

[实用新型]用于机器人穿刺手术的快速释放型电动末端执行器及机器人-CN202222554021.0有效
发明人：张昊任;陈向前;滕绯虎;史纪鹏 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于机器人穿刺手术的快速释放型电动末端执行器及机器人，包括直线模组、驱动模组、上夹爪和下夹爪；上夹爪包括上部连接件，上部连接件上端设置有限位件，上部连接件的下端开设有卡槽；下夹爪包括下部连接件和旋转盖，下部连接件设于直线模组的固定端；下部连接件上开设有导针槽，旋转盖铰接于下部连接件的侧面；旋转盖与下部连接件通过扭簧连接，旋转盖上开设有与导针槽对应的定位槽；驱动模组包括设于直线模组固定端的驱动机构和与驱动机构连接的牵引绳，牵引绳远离驱动机构的一端与旋转盖连接。本申请解决了相关技术中对于具有针头夹爪和针尾夹爪的末端执行器，在夹持和释放穿刺针时操作复杂，无法快速释放的问题。
用于机器人穿刺手术快速释放电动末端执行

[实用新型]快速释放型穿刺针夹持机构及手术导航定位机器人-CN202222554247.0有效
发明人：张昊任;陈向前;滕绯虎;史纪鹏 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种快速释放型穿刺针夹持机构及手术导航定位机器人，包括上安装座、第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂均铰接于上安装座上；第一夹臂和第二夹臂均包括夹持端和旋转端，夹持端内开设有用于夹持固定穿刺针的夹持槽，旋转端与上安装座铰接；还包括推动座和连杆组件，连杆组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端与第一夹臂铰接，第二连杆的第一端与第二夹臂铰接；第一连杆和第二连杆的第二端共同铰接于推动座上，推动座通过弹簧与上安装座连接，推动座用于与上牵引绳连接。本申请实现了穿刺针快速夹持和释放的技术效果，进而解决了相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。
快速释放刺针夹持机构手术导航定位机器人

1
2
3
4
5
6
7
下一页»
尾页
共 91 条