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[发明专利]便于环式虎克铰对称度检测的系统-CN202111023839.3在审
发明人：孙孟林;苏洪雨;王金斗;吕春哲;谢福贵 -专利权人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本申请提供一种便于环式虎克铰对称度检测的系统，其特征在于，所述便于该环式虎克铰对称度检测的系统至少具有第一检测装置、第二检测装置，具体包括：连接板，用于连接所述环式虎克铰于连接板；至少两个连接于连接板的支撑板，用于支撑所述连接板；设于所述其中一个支撑板的环式虎克铰顶紧模块，用于顶紧连接于连接板的环式虎克铰；其中，所述连接板设有让环式虎克铰顶紧模块穿过连接板顶紧环式虎克铰的通孔。这样，降低检测环式虎克铰对称度值的成本。
便于环式虎克铰对称检测系统

[发明专利]一种支撑结构以及差动式并联微动平台-CN202211248058.9在审
发明人：任彪;韩哈斯敖其尔;李沛奕;吴清文;徐振邦;韩康;申军立 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种支撑结构及差动式并联微动平台，支撑结构包括第一虎克铰、促动器以及第二虎克铰；所述促动器的一端与所述第一虎克铰连接；第二虎克铰与所述促动器的另一端连接，所述第二虎克铰通过所述促动器调节与所述第一虎克铰之间的间距差动式并联微动平台，包括动平台、多个支撑结构组件以及静平台；支撑结构连接于第一安装面及第二安装面之间，同一支撑结构所连接的第一安装面与第二安装面平行。通过采用促动器与多个虎克铰配合使用，利用差动传动的方案代替压电陶瓷，降低成本，形成具有微动功能的支撑结构，再通过多个支撑结构与动平台、静平台组合形成的并联微动平台，实现了微动平台低成本高精度的使用需求。
一种支撑结构以及差动并联微动平台

[发明专利]用于大型船舶快速系泊的馈能式系泊装置-CN202010845843.7有效
发明人：边辉;李帅;刘灿 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于大型船舶快速系泊的馈能式系泊装置，其包括基座、下虎克铰、液压分支、上虎克铰、系泊末端组件和控制箱，下虎克铰通过连接板固定在基座上，液压分支的两端分别与下虎克铰和上虎克铰连接，上虎克铰通过末端连接板固定在系泊末端组件上本发明由基座、下虎克铰、液压分支、上虎克铰以及系泊末端组件共同构成6自由度并联机构，能满足船舶横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡复合运动下的稳定系泊要求，同时应用真空发生器实现与船舶的快速、稳定负压吸附连接
用于大型船舶快速系泊馈能式装置

[发明专利]一种基于快拆式运动副的并联平台-CN202110388431.X有效
发明人：荣伟彬;杨晛;卓北辰;刘春;高文翔;李世杰;张廷宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于快拆式运动副的并联平台，涉及机械结构设计领域，针对现有技术中人工钻铆装配效率低的问题，包括：底部安装平台、六个直线导轨模组部件、静平台虎克铰、动平台虎克铰、末端平台部件和顶部连接件；所述直线导轨模组部件一端固定在底部安装平台上，直线导轨模组部件另一端与顶部连接件固定连接，所述静平台虎克铰和动平台虎克铰通过支链连杆连接，所述静平台虎克铰能在直线导轨模组部件上滑动，所述动平台虎克铰与末端平台部件固定连接；所述直线导轨模组部件两两一组设置
一种基于快拆式运动并联平台

[发明专利]一种虎克倾斜盘式球关节姿态检测装置-CN202011511607.8有效
发明人：代旺;毛耀;张超;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种虎克倾斜盘式球关节姿态检测装置，包括：(a)以自转轴为Z轴，根据连续转动欧拉角(XYZ，YXZ，ZYX，ZXY，XZY，YZX)设计对应的虎克铰和倾斜盘，其中虎克铰对应XY的连续转动，倾斜盘对应Z轴的转角；(b)当虎克铰旋转中心与球关节中心一致时，里层框架与球关节输出轴等价；(c)虎克铰旋转中心和球关节中心在Z轴上存在位移时，需要设计至少3个以上的二自由度关节连杆连接球关节测量平面和里层框架，两者的连接点与球关节，虎克铰旋转中心形成平行四边形机构；对输出轴的影响小。
一种倾斜盘式球关节姿态检测装置

[发明专利]一种适用于复合加载的异形十字轴式联轴器-CN201210094716.3无效
发明人：于靖军;裴旭;徐杰;宗光华;毕树生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-04-01 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于复合加载的异形十字轴式联轴器，其包括有第一虎克铰铰链、第二虎克铰铰链、连接轴和胀紧套；连接轴的一端与第一虎克铰铰链连接，连接轴的另一端与第二虎克铰铰链连接；胀紧套安装在第一虎克铰铰链的另一端上，且第一虎克铰铰链的另一端与电机的输出轴连接。
一种适用于复合加载异形十字联轴器

[发明专利]适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法-CN202111657942.3在审
发明人：吴桂林;刘华忠;叶江 -专利权人：江苏普旭科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法，其中运动平台包括：上平台；下平台；多个并联式设计的电动缸；每个电动缸配两个虎克铰，一个为折弯型虎克铰，另一个为立式虎克铰；每个电动缸的导杆末端的第一曲柄通过折弯型虎克铰铰接到上平台；每个电动缸的缸体底部的第二曲柄通过立式虎克铰铰接到下平台。本发明提出的多自由度运动平台，通过平台位置姿态以及折弯型虎克铰的底座的转轴旋转中心确定出折弯型虎克铰与电动缸的导杆末端的旋转中心的位置，实现对旋转中心、导杆以及铰接件的位置限定，避免控制过程不正确使得运动平台进入位置奇异的严重后果
适于角度复合姿态运动自由度平台及其控制方法

[实用新型]混联式香蕉种植开坑机构-CN201922465003.3有效
发明人：娄玉印;秦立方;彭永石;潘亚娟;于瑛;周胜飞;孙颖;张莹;农胜隆 -专利权人：广西科技大学鹿山学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A01C5/04 文献下载
摘要：本实用新型混联式香蕉种植开坑机构，包括行走机构、角度调节机构、提升机构、挖坑机构，角度调节机构包括虎克铰一、活塞一、油缸一、虎克铰三、油缸二、活塞二。提升机构包括虎克铰二、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、活塞三、油缸三。虎克铰一和虎克铰三共同调整提升机构的位置，油缸一、油缸二共同推举连杆五，调整提升机构在竖直方向的高度，油缸三推拉连杆六进而推拉挖坑机构，控制挖坑机构在前后的位置，电机通过传动轴驱动刀盘实现香蕉种植开坑机构的开坑动作
混联式香蕉种植机构

[实用新型]一种多自由度运动平台-CN202021711516.4有效
发明人：谷容军;周作伟;菅坤杰 -专利权人：谷容军
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A63J25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度运动平台，包括安装骨架、第一虎克铰、伺服电缸、座舱骨架、气泵、第一固定块、第二固定块和第二虎克铰，安装骨架的一侧安装有若干第一虎克铰和第一固定，安装骨架的一侧若干第一虎克铰通过伺服电缸对应连接安装在座舱骨架一侧的若干第二虎克铰，第二虎克铰一侧安装有第二固定块，第一虎克铰和第二虎克铰与伺服电缸之间的连接方式是铰接，因此虎克铰和伺服电缸之间的角度不固定可随意变换，本实用新型具有效果，本实用新型在安装骨架以及座舱骨架之间添加了用于固定头
一种自由度运动平台

[发明专利]虎克铰的精度测量方法-CN201510354792.7有效
发明人：付天厚;胡浩;尼文斌;秦永明;张江;魏忠武 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：一种虎克铰的精度测量方法，主要是为了测量用于精密多自由度并联机构上的虎克铰的精度，主要包含以下步骤将虎克铰下叉通过夹具固定于测量平台上，将虎克铰上叉同标准球连接；将虎克铰上叉放置于某一方向角上并用夹具固定；用三坐标测量仪测量标准球表面点的坐标，并用标准球表面点坐标拟合计算出标准球的球心坐标并记录；多次改变虎克铰上叉的方向角，并重复上一步骤；将各方向角获得的标准球心坐标点用球面方程进行拟合，得到球面的表达式；计算各方向角获得的标准球球心点到球面的距离，用该距离的均方根值作为评价虎克铰的精度指标。该方法能够准确给出精密虎克铰的精度指标，具有测量方便，精度高等特点。
虎克铰精度测量方法

[发明专利]一种虎克铰和多轴并联机器人-CN202010236821.0在审
发明人：杜勉珂;李粤;邓然;李维平;邵文挺 -专利权人：北京卓立汉光仪器有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种虎克铰和多轴并联机器人，该虎克铰包括依次连接的第一铰座(21)、十字轴(22)和第二铰座(23)，所述虎克铰还包括弹性部件(24)，弹性部件(24)的一端与第一铰座(21)连接，弹性部件(24)的另一端与第二铰座(23)连接，弹性部件(24)处于拉伸状态。该虎克铰和多轴并联机器人增加了弹性部件，在没有大幅增加制造成本和工艺难度的情况下，从根本上解决了虎克铰间隙的问题。
一种虎克铰并联机器人

[实用新型]一种虎克铰和多轴并联机器人-CN202020431414.0有效
发明人：杜勉珂;李粤;邓然;李维平;邵文挺 -专利权人：北京卓立汉光仪器有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种虎克铰和多轴并联机器人，该虎克铰包括依次连接的第一铰座(21)、十字轴(22)和第二铰座(23)，所述虎克铰还包括弹性部件(24)，弹性部件(24)的一端与第一铰座(21)连接，弹性部件(24)的另一端与第二铰座(23)连接，弹性部件(24)处于拉伸状态。该虎克铰和多轴并联机器人增加了弹性部件，在没有大幅增加制造成本和工艺难度的情况下，从根本上解决了虎克铰间隙的问题。
一种虎克铰并联机器人

[发明专利]一种用于并联机械手的虎克铰-CN202011394640.7有效
发明人：贺晓辉;游青山;朱永丽;蒋雨芯;赵世纪 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明涉及并联机械手的辅助装置技术领域，且公开了一种用于并联机械手的虎克铰，包括上虎克铰，所述上虎克铰的两个直板之间转动连接有第一转轴，所述第一转轴的上下两侧分别设置有第二上转轴与第二下转轴，所述第二上转轴的中心处镶嵌有对接块，所述第二下转轴的中心处同样镶嵌有对接块，所述第一转轴上设置有拼接机构，所述上虎克铰的下端设置有下支撑板，所述下支撑板上表面分别设置有两个连接板，所述下支撑板的下表面设置有调节机构。该用于并联机械手的虎克铰，该装置可以对虎克铰进行拆除或者安装，进而可以根据虎克铰的损坏情况，可以对相对应的部位进行更换，进而避免了对整个虎克铰进行更换的情况。
一种用于并联机械手虎克铰

[实用新型]一种回转分球机-CN201921511705.4有效
发明人：刘艳丽;刘全保;赵振涛;王灿锋;樊俊锋;武稔傅 -专利权人：郑州顺宝水泥股份有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B07B1/22 文献下载
摘要：筒状筛网以及滚筒轴，滚筒轴转动安装在可调机架上，筒状筛网通过支撑柱安装在滚筒轴上，筒状筛网与滚筒轴同轴心线，可调机架位于混凝土基台的一侧，混凝土基台上安装有电机，电机与滚筒轴通过传动组件连接，传动组件包括第一虎克铰、伸缩杆以及第二虎克铰，伸缩杆的两端分别连接第一虎克铰与第二虎克铰，第一虎克铰的另一端通过第一联轴器与电机的转轴连接，第二虎克铰的另一端通过第二联轴器与滚筒轴连接。本实用新型的有益效果是：第一虎克铰、第二虎克铰以及伸缩杆组成的传动组件，令可调机架对筒状筛网的倾斜角度可调节且调节后的筒状筛网能够继续转动筛分物料。
一种回转分球机

[发明专利]一种Stewart平台并联机构的限位测控装置及其测控方法-CN201510457883.3有效
发明人：窦玉超;段艳宾;李建军;陆海坤;耿旭光 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：其装置包括基座，在基座上安装有虎克铰；在基座上固定设置有第一姿态传感器，在虎克铰的内环上固定设置有第二姿态传感器，在运动平台上固定设置有第三姿态传感器；在虎克铰的内环上还固定设置有绝对值式拉线编码器，绝对值式拉线编码器的拉绳直线连接运动平台的中心线上一点和虎克铰的外环轴的轴线与内环轴的轴线的交点
一种 stewart 平台并联机构限位测控装置及其方法

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