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[发明专利]一种应用于仿生腿式起落装置的爪式足结构及其着陆方法-CN202010458542.9有效
发明人：任佳;王计真;刘小川;巨荣博;王彬文 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64C25/26 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种应用于仿生腿式起落装置的爪式足结构及其着陆方法，该结构中，爪式足端包括足端主体上节、足端主体下节，爪和爪关节，上下节通过上下连接节连接，实现自适应爪式足端下部的整体旋转；机械连接接口与仿生腿式起落装置胫节连接，六维力传感器连接在机械连接接口与球关节之间，球关节包括球头和球窝，多个压缩弹簧沿周向布设于球关节的外围，用于连接在机械连接接口下端与球窝上端；爪关节通过驱动电机实现伸缩控制，通过控制驱动系统实现电机的控制本发明实施例的爪式足结构与仿生腿式起落装置配合使用，解决了多种地质环境下的着陆适应性难题，提高着陆适应性和成功率，保证垂直起降飞行器的着陆安全。
一种应用于仿生起落装置爪式足结构及其着陆方法

[实用新型]用于吸盘式夹爪的防撞击装置、吸盘式夹爪及机器人-CN202121345406.5有效
发明人：安然;宋庭科;彭俊才 -专利权人：上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于吸盘式夹爪的防撞击装置、吸盘式夹爪及机器人，用于吸盘式夹爪的防撞击装置，包括吸盘安装座，被配置为安装多个吸盘；超声波测距传感器阵列，设置于吸盘安装座的吸盘安装侧；其中，超声波测距传感器阵列包括多个超声波测距传感器本申请所提供的用于吸盘式夹爪的防撞击装置，利用超声波测距传感器阵列中的各超声波测距传感器，分别感测吸盘安装座与目标工件之间的距离及平行度，这样在目标工件为玻璃板等构件的情况下，调整控制吸盘式夹爪位置的机器臂姿态，避免吸盘式夹爪与目标工件发生撞击，有效提高了吸盘式夹爪的使用可靠性。
用于吸盘式夹爪撞击装置机器人

[发明专利]一种可回收液压式锚索恒阻装置-CN201510570835.5有效
发明人：贾后省;付孟雄;乔安震;罗亚飞;李文彬 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：一种可回收液压式锚索恒阻装置，由液压式恒阻器、退锚套管和螺纹卡爪组成，采用液压式恒阻器恒定泄压原理，实现锚索工作过程中的支护力恒定，其液压式恒阻器安装于锚索锁具与托盘之间，螺纹卡爪内嵌于锚索锁具的锁套，实现锚索紧固，回收时，退锚套管伸入液压式恒阻器内部与螺纹卡爪螺纹相连，螺纹卡爪底部为外螺纹，退锚套管顶部为内螺纹，且退锚套管底部可设有撑顶结构，通过张拉退锚套管带动螺纹卡爪移动，以实现螺纹卡爪的拆除，进而实现该锚索恒阻装置的回收
一种可回收液压式锚索恒阻装置

[实用新型]一种弹簧式夹爪机构夹紧到位检测装置-CN201520342663.1有效
发明人：姚镇波;徐永利 -专利权人：山东金辰机械股份有限公司
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：一种弹簧式夹爪机构夹紧到位检测装置，包括一竖直固定在弹簧式夹爪机构后端端部的感应板，在靠近感应板前侧表面处设有一接近开关，接近开关通过一固定支架与弹簧式夹爪机构后端底部相连，接近开关通过导线与控制装置相连本实用新型采用上述方案，结构设计合理，简单实用，配合弹簧式夹爪机构使用，能有效检测到夹爪掉料，并将掉料信号传送到控制装置，操作人员通过控制装置进行操作从而实现弹簧式夹爪机构重新夹料或停机处理落料，避免了设备空载状态下做无用功和掉落的工件引起自身或设备的意外损坏
一种弹簧式夹爪机构夹紧到位检测装置

[发明专利]一种用于干式真空泵的直爪式转子型线及其设计方法-CN202210208878.9在审
发明人：李昌龙;毕德龙;徐静怡;李鹏明 -专利权人：中科仪（南通）半导体设备有限责任公司;中国科学院沈阳科学仪器股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： F04C18/12 文献下载
摘要：本发明属于干式真空泵技术领域领域，具体说是一种用于干式真空泵的直爪式转子型线及其设计方法。包括：逆时针首尾连接的爪尖直线ef、爪臂处摆线fg、爪底圆弧gh、爪底处摆线hi、爪底直线ij、去锐角圆弧jk、节圆处圆弧kl、节圆小圆弧la、节圆圆弧ab、爪臂处圆弧bc、爪臂直线cd以及爪顶圆弧de；爪臂处摆线fg为：根据长幅外摆线的型线方程得到的长幅外摆线f’g’，由长幅外摆线f’g’等距得到，且等距后得到的爪臂处摆线fg相交于爪尖直线ef和爪底圆弧gh；本发明中节圆位置改为3段半径不同的圆弧组成
一种用于真空泵直爪式转子及其设计方法

[发明专利]一种航天器主动捕获装置以及对接装置及方法-CN202111367713.8有效
发明人：张聚乐;王珂;吕从民;张璐;王绍坤;刘立坤;冯振华;朱清淋 -专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天器主动捕获装置以及对接装置及方法，航天器主动捕获装置包括捕获基座以及安装在捕获基座上的捕获驱动部、卡爪式对接机构、第一捕获爪和第二捕获爪，捕获基座安装在主动机构上；第一捕获爪通过第一基座连接轴连接捕获基座，第一基座连接轴穿过捕获基座并通过驱动连杆与第二捕获爪连接；卡爪式对接机构一端与捕获驱动部的驱动端连接，另一端与第一捕获爪连接，捕获驱动部通过卡爪式对接机构驱动第一捕获爪合拢或张开，第一捕获爪通过第一基座连接轴以及驱动连杆带动第二捕获爪同步合拢或张开
一种航天器主动捕获装置以及对接方法

[实用新型]钢管端部保护装置-CN201420434704.5有效
发明人：刘茂柏 -专利权人：天津市金立钢管有限公司
申请日： 2014-07-30 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： F16L55/115 文献下载
摘要：本实用新型提供的钢管端部保护装置，包括端口封挡部和紧固部，封挡部固设于紧固部的上方，端口封挡部为与钢管端口相匹配的挡片，紧固部为倾斜设置的卡爪式结构，卡爪式结构包括多个均匀设置的卡爪，卡爪由上到下由靠近挡片边缘处向挡片边缘倾斜，且多个卡爪的底端形成的口径略大于钢管管口的口径，卡爪为略带弹性的直条状。封挡部下方卡爪式结构以及卡爪的倾斜设置，多个卡爪的底端形成的口径略大于管口的口径，防止运输过程中脱落；同时节省材料，节约成本；围挡的设置增加保护效果；握持部方便取下保护装置；卡爪的末端为斜面及翘起部均为方便将卡爪插入管内使得挡片对管口进行封挡保护
钢管保护装置

[实用新型]一种重力自稳型采摘机-CN201721602134.6有效
发明人：唐伟;赵嘉彬;张家园 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重力自稳型采摘机，包括三爪机械臂、支撑杆和移动小车；三爪机械臂包括重力自稳式底座和三爪夹持装置，重力自稳式底座包括U形基座、调节杆和配重块；三爪夹持装置包括三爪夹持机构和转动电机，转动电机固定在U形基座的外侧，三爪夹持机构包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器，驱动器固定在机架上，机架与转动电机的输出轴转动连接。本实用新型设置有重力自稳式底座，当未采摘到采摘对象时，三爪机械臂重心偏下；当采摘到采摘对象后，采摘对象与果树分离，此时三爪机械臂重心偏上，导致三爪机械臂翻转，采摘对象可以竖直下落至收纳袋；采摘对象掉落后，三爪机械臂再次翻转，恢复原状态，准备下次作业。
三爪机械臂采摘转动电机底座驱动器三爪夹持机构本实用新型夹持装置采摘机翻转重心三爪机械手输出轴转动传动组件移动小车调节杆配重块收纳袋原状态支撑杆竖直果树恢复

[实用新型]一种液力变矩器叶片钎焊的叶片爪结构-CN201822025634.9有效
发明人：蒋勇;侯天强;吕杰 -专利权人：重庆红宇精密工业有限责任公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： F16H41/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液力变矩器叶片钎焊的叶片爪结构，其特征在于：包括叶片爪结构；所述叶片爪结构包括爪头和爪杆；所述爪头呈半包围式爪状结构；所述爪杆安装在爪头的尾端；所述泵轮内环上开有若干个通孔；所述泵轮叶片通过通孔和叶片爪结构与泵轮内环相连；其中，所述爪杆安装在泵轮叶片上；所述爪头位于泵轮内环的内侧面上；所述泵轮内环的内侧面上均匀安装有若干个叶片爪结构；所述叶片爪结构的数量与泵轮叶片的数量一致且位置相对应；若干个所述叶片爪结构将钎焊环固定；所述钎焊环为环形结构；所述钎焊环的端面直径与若干个叶片爪结构形成的圆形直径相契合；所述钎焊环的截面大小与爪头的半包围式爪状结构的大小相契合。
爪结构叶片爪头钎焊环泵轮内环泵轮叶片爪杆半包围式爪状结构通孔契合本实用新型环形结构均匀安装数量一致变矩器钎焊尾端种液

[实用新型]点支式幕墙的爪臂伸缩式驳接爪-CN200620119590.0无效
发明人：白宝鲲 -专利权人：白宝鲲
申请日： 2006-07-15 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： E04B2/88 文献下载
摘要：一种点支式幕墙的爪臂伸缩式驳接爪，包括一爪座、至少一个从该爪座处向外延伸的爪臂以及装设在该爪臂外端的爪头；该驳接爪还包括连接在该爪臂和该爪头之间的连接座；该爪臂上设有多个腰形安装孔，该连接座上正对该爪臂上的腰形安装孔设有螺孔，第一螺栓穿设于该腰形安装孔和该螺孔中而连接该连接座和该爪臂。在进行幕墙安装时，本实用新型的驳接爪可根据构成幕墙的各部件，如幕墙面板之间以及幕墙面板和幕墙支承结构等之间的相对位置，来对驳接爪的爪臂的延伸长度进行伸缩调节，调节驳接爪上的爪头的安装位置，满足构造要求，
点支式幕墙伸缩式驳接爪

[发明专利]一种直爪式转子-CN202210208853.9有效
发明人：孔祥玲;王光玉;王云;徐静怡;钟瑞;费贤 -专利权人：中科仪（南通）半导体设备有限责任公司;中国科学院沈阳科学仪器股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F04C18/12 文献下载
摘要：本发明属于干式真空泵转子型线设计领域，特别涉及一种直爪式转子。包括：三段直线、两段摆线以及五段圆弧依次连接组成，具体为：所述三段直线，分别包括：爪尖直线JA，爪臂直线BC，爪底直线FG；所述五段圆弧，分别包括：爪顶圆弧AB，节圆圆弧DE，爪底圆弧HI，爪臂处圆弧CD，去锐角圆弧EF；所述两段摆线，分别包括：爪臂处摆线IJ，爪底处摆线GH；所述的转子型线按照顺时针方向分别为：首尾连接的爪尖直线JA、爪顶圆弧AB，爪臂直线BC，爪臂处圆弧CD，节圆圆弧DE，去锐角圆弧EF，爪底直线FG，爪底处摆线GH，爪底圆弧HI，爪臂处摆线IJ。
一种直爪式转子

[实用新型]复合式岩心爪-CN201020218353.6有效
发明人：易贵华;谢正森;朱玉峰;袁野 -专利权人：中国石油集团西部钻探工程有限公司克拉玛依钻井工艺研究院
申请日： 2010-06-08 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： E21B25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及石油工业钻井取心工具，是一种复合式岩心爪，其包括上爪套、下爪套、卡箍式岩心爪和卡板；上爪套的下端外侧与下爪套的上端内侧固定安装在一起，上爪套内壁中部呈上宽下窄的锥形，在上爪套内壁中部安装有与锥形相配合的卡箍式岩心爪，在下爪套的内壁上均匀分布有至少两个的能放置卡板的卡板槽，在卡板槽的下端两侧的下爪套上有与卡板槽相通的通孔，在卡板槽内有销轴，销轴的两端分别固定安装在两个通孔内，在销轴上安装有扭转弹簧。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，通过在卡箍式岩心爪下部的下爪套内增加了卡板，能封闭下爪套的内部，使岩心不会在提钻过程中掉落，达到保护岩心的目的，从而有效提高了取岩心收获率。
复合岩心

[发明专利]一种杠杆式夹具-CN201210523213.3无效
发明人：姜静慧 -专利权人：重庆盾铭电磁阀有限公司
申请日： 2012-12-09 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种杠杆式夹具，包括夹具本体、用于夹紧工件的上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪的左端从动端用于夹紧工件，其右端驱动端铰接在夹具本体上，其中，上夹爪的顶部设有杠杆，杠杆铰接在夹具本体上，上夹爪和下夹爪靠近驱动端之间设置有复位弹簧本发明克服了现有的夹具操作麻烦、费时费力的缺点，提供一种操作简单、省时省力的一种杠杆式夹具。
一种杠杆夹具

[实用新型]一种用于洞口的点爪式幕墙-CN201520101596.4有效
发明人：谭谨;王爱军;吴碧桥;周起太;马尚善 -专利权人：江苏省华建建设股份有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： E04B2/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于洞口的点爪式幕墙，包括与洞口贴合的玻璃面板、与玻璃面板连接的驳接爪，所述驳接爪包括爪座，所述爪座上设置有向外延伸的固定组件，所述固定组件包括连接段以及固定段，所述连接段与所述爪座连接，所述固定组件呈圆柱形，所述连接段上设置有凸棱，本实用新型克服了现有技术存在的问题，提出了一种可以用于洞口安装的点爪式幕墙。
一种用于洞口点爪式幕墙

[实用新型]一种杠杆式夹具-CN201220671328.2有效
发明人：姜静慧 -专利权人：重庆盾铭电磁阀有限公司
申请日： 2012-12-09 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种杠杆式夹具，包括夹具本体、用于夹紧工件的上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪的左端从动端用于夹紧工件，其右端驱动端铰接在夹具本体上，其中，上夹爪的顶部设有杠杆，杠杆铰接在夹具本体上，上夹爪和下夹爪靠近驱动端之间设置有复位弹簧本实用新型克服了现有的夹具操作麻烦、费时费力的缺点，提供一种操作简单、省时省力的一种杠杆式夹具。
一种杠杆夹具