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[发明专利]多自由度运动装置-CN201711473179.2有效
发明人：刘晓帆;欧阳国帅;曲道奎;马壮;王禹;徐冰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：摆头主动齿轮、摆头从动齿轮、摆头转轴，摆头电机连接摆头主动齿轮，摆头转轴连接摆头从动齿轮，摆头主动齿轮与摆头从动齿轮啮合，摆头电机通过摆头主动齿轮驱动摆头从动齿轮，摆头从动齿轮带动摆头转轴做摆头动作；点头机构，包括点头电机、点头主动齿轮、点头从动齿轮带、点头滑片，点头电机固定在点头滑片上，点头电机连接点头主动齿轮，点头滑片滑动地设于点头从动齿轮带上，且点头从动齿轮带及点头滑片均成圆弧状，点头电机驱动点头主动齿轮，点头主动齿轮与点头从动齿轮带啮合，点头滑片相对点头从动齿轮带做点头动作。
自由度运动装置

[实用新型]一种服务型机器人头部运动装置-CN201920209894.3有效
发明人：潘建成;刘江平;王浩然 -专利权人：北京兆维电子(集团)有限责任公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种服务型机器人头部运动装置，包括：摇头运动机构、点头运动机构和点头限位机构，摇头运动机构包括数字舵机、摇头固定板、摇头法兰转轴、摇头过渡轴和点头固定座，点头运动机构包括步进电机、头部壳体固定板、第一点头转动板、第二点头转动板和点头法兰转轴，点头限位机构固定于点头固定座上用于限定第一点头转动板上扬或下垂的旋转角度。实用新型结构简单，能够实现机器人头部的点头运动和摇头运动；点头限位机构能够限制机器人点头时上扬和下垂的最大角度，保证头部在点头过程中不会超过范围而影响机器人对点头运动的控制；同时本装置在使能状态下不会被损坏
点头运动限位机构摇头运动转动板机器人头部固定板固定座下垂法兰使能转轴本实用新型影响机器人步进电机头部壳体运动装置服务型过渡轴下电机舵机机器人转动保证

[发明专利]一种双舵机驱动机器人头部运动机构及方法-CN202110935427.0在审
发明人：孙元元 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体提供了一种双舵机驱动机器人头部运动机构，包括点头组件和转头组件，所述点头组件与所述转头组件连接；所述点头组件包括点头舵机和轴承座，所述点头舵机连接点头传动轴用于动力输出，点头传动轴用于将动力传输到点头钣金架上，所述点头钣金架用于支撑机器人头部外壳，所述点头传动轴放置于所述轴承座上，所述点头舵机一侧安装有走线固定架，所述走线固定架用于汇集电气件线缆通过机器人脖子与所述转头组件连通。与现有技术相比，本发明转头机构采用舵机+连杆原理，点头机构采用舵机直接驱动的双输出结构形式来实现机器人头部的运动，加工安装成本低，控制方案简单，易于实现。
一种舵机驱动机器人头部运动机构方法

[发明专利]机器人头部连接装置及机器人-CN201610570011.2有效
发明人：高雷;朱玉吾;文志华;薛维军;谭发刚;徐金涛;朱国生 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：摇头装置包括：设置在机器人的本体上的摇头电机组件、设置在摇头电机组件上的摇头齿轮、与摇头齿轮相配合的摇头从动齿轮、设置在摇头从动齿轮上的摇头转轴及设置在点头转轴上的托盘。俯仰装置包括：设置在托盘上的点头电机组件、设置在点头电机组件上的点头齿轮、与点头齿轮相配合的点头从动齿轮及设置在点头从动齿轮上的点头转轴。本发明实施方式的机器人头部连接装置，由于机器人的头部设置在点头转轴上，而点头转轴设置在托盘上。因此，摇头转轴的转动会带动设置在托盘上头部转动，从而实现头部的摇头功能；点头转轴的转动会带动头部的转动，从而实现头部的点头功能。
机器人头部连接装置

[发明专利]一种复式点头鸭波浪能发电系统及其制备方法和应用-CN202010482823.8在审
发明人：唐群委;刘利强;杨希娅;潘荣雄 -专利权人：青岛亿恩方能源环保科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种复式点头鸭波浪能发电系统及其制备方法和应用，所述系统所述发电系统包括点头鸭波浪能发电装置单元，所述点头鸭波浪能发电装置单元包括点头鸭式外壳、摩擦纳米发电单元、轴承和轴，所述点头鸭式外壳两侧设有轴承，所述轴穿过轴承和点头鸭式外壳，设置在点头鸭式外壳上，所述摩擦纳米发电单元设置于点头鸭式外壳内部；外部电路将点头鸭波浪能发电装置单元进行串联或并联组成复式点头鸭波浪能发电系统。本发明所述的复式点头鸭波浪能发电系统可将发电装置单元串联或并联以满足实际应用需求，能够直接持续不断的驱动各种海洋设备或传感器件，也可以向海岛提供电力输出。
一种复式点头波浪发电系统及其制备方法应用

[发明专利]一种车辆制动点头抑制方法-CN201810068105.9有效
发明人：孙维超;张晋华 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：一种车辆制动点头抑制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有的车辆平顺性控制方法无法抑制车辆制动点头的问题。所述车辆制动点头抑制方法包括在车辆制动的过程中，根据车身俯仰物理模型建立车身俯仰动力学模型的步骤、根据车身俯仰动力学模型设计车辆制动点头抑制器的步骤以及通过车辆制动点头抑制器来同时调整车辆的前主动悬架控制输入力和后主动悬架控制输入力，进而抑制车辆的制动点头的步骤。通过本发明所述车辆制动点头抑制方法设计的车辆制动点头抑制器能够对车辆制动过程中的车身俯仰角进行控制，进而实现对车辆制动点头的抑制。本发明所述的车辆制动点头抑制方法适用于车辆的制动点头。
车辆制动车身俯仰抑制器主动悬架控制动力学模型输入力制动车辆制动过程物理模型建立车辆平顺性非线性控制俯仰角

[发明专利]学习装置以及评价信息输出装置-CN202280013277.0在审
发明人：香川早苗;伊藤雄一 -专利权人：大金工业株式会社
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：评价信息输出装置(100)，基于一人或多人的点头动作，输出与点头动作有关的评价信息，该评价信息输出装置具有第一信息取得部(101)和输出部(102)。第一信息取得部(101)取得与点头动作有关的信息(11)。输出部(102)具有将与点头动作有关的信息作为输入并输出点头动作的评价信息的学习完毕模型(40)，使用学习完毕模型(40)根据与点头动作有关的信息(11)推定并输出点头动作的评价信息(21)。学习完毕模型40是将与点头动作有关的信息和点头动作的评价信息作为学习用数据集进行学习而得到的。
学习装置以及评价信息输出

[实用新型]机器人头部连接装置及机器人-CN201620761897.4有效
发明人：高雷;朱玉吾;文志华;薛维军;谭发刚;徐金涛;朱国生 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：俯仰装置包括设置在托盘上的点头电机组件、设置在点头电机组件上的点头齿轮、与点头齿轮相配合的点头从动齿轮及设置在点头从动齿轮上的点头转轴。本实用新型实施方式的机器人头部连接装置，由于机器人的头部设置在点头转轴上，而点头转轴设置在托盘上。因此，摇头转轴的转动会带动设置在托盘上头部转动，从而实现头部的摇头功能；点头转轴的转动会带动头部的转动，从而实现头部的点头功能。
机器人头部连接装置

[发明专利]一种北虫草收割系统-CN201910725659.6在审
发明人：李健平 -专利权人：山东美奥生物工程有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：包括机架、至少一个收割头、收割刀、点头机构、传动链、第一导轨和第二导轨；收割头包括底座、固定钳、定位板；固定钳装配于底座底部，定位板设置于固定钳上方；点头机构包括连接座，点头齿条、点头齿轮，连接座与收割头轴连接，点头齿条与连接座滑动连接，点头齿轮与收割头固定连接，点头齿条与点头齿轮啮合；机架上设置收割刀、传动链、第一导轨和第二导轨，连接座与传动链装配连接，驱动柄与第一导轨配合，点头齿条与第二导轨配合；本发明的一种北虫草收割系统结构简单
收割连接座齿条导轨收割系统北虫草传动链固定钳导轨配合点头机构定位板收割刀齿轮底座齿轮啮合滑动连接装配连接驱动柄头轴装配

[实用新型]一种北虫草收割系统-CN201921271402.X有效
发明人：李健平 -专利权人：山东美奥生物工程有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：包括机架、至少一个收割头、收割刀、点头机构、传动链、第一导轨和第二导轨；收割头包括底座、固定钳、定位板；固定钳装配于底座底部，定位板设置于固定钳上方；点头机构包括连接座，点头齿条、点头齿轮，连接座与收割头轴连接，点头齿条与连接座滑动连接，点头齿轮与收割头固定连接，点头齿条与点头齿轮啮合；机架上设置收割刀、传动链、第一导轨和第二导轨，连接座与传动链装配连接，驱动柄与第一导轨配合，点头齿条与第二导轨配合；本实用新型的一种北虫草收割系统结构简单
一种虫草收割系统

[实用新型]机器人点头转头动作机构-CN200720189946.2有效
发明人：舒宏琦 -专利权人：舒宏琦
申请日： 2007-10-21 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：一种机器人点头转头动作机构，包括机身架、电机、曲轴、连杆、固定盘及转头盘，固定盘通过固定架与机身架连接，点头盘通过销轴挂置在固定盘上，点头盘的侧端与连杆相连，连杆的另一端与机身架上的曲轴连接，曲轴和点头电机相连，转头电机安装在点头盘的中部下端，点头盘上固接有套筒和限位杆，转头盘放置在套筒上，转头电机的输出轴插入在套筒中与活动轴相连，活动轴上套置压簧及摩擦片，点头盘上摩擦片与活动轴上的摩擦片接触，在转头电机的作用下带动转头盘转动，转头盘上开有限位槽，点头盘上的限位杆插入在限位槽中。本实用新型的机器人点头转头动作机构可准确、方便地完成点头、转头动作，它结构简单，生产成本低。
机器人点头转头动作机构

[实用新型]一种钢筋标点机-CN201920410663.9有效
发明人：陈兴跃;郭胜平;肖少敏;郑素蕊;邢文 -专利权人：海口诚科工程检测咨询有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B25H7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种钢筋标点机，在对钢筋进行标点时，手动转动把手，从而带动转动杆转动，使拨片同时旋转，当拨片与标点头接触时，给标点头向上的推力，使标点头和活动杆向上移动，当拨片转动离开标点头后，标点头和活动杆下降，从而可以对钢筋进行标点，同时为了使本实用新型的钢筋标点机兼容不同标点间隔的需求，将标点头设置成可移动式的，通过两端的电机来推动标点头的移动，从而缩小标点头之间的间隔，可以适用于不同的钢筋标点，提高标点效率
标点钢筋拨片本实用新型活动杆转动可移动式手动转动向上移动头接触转动杆把手电机兼容移动

[实用新型]一种具有点头和摇头功能的机器人-CN201520742955.4有效
发明人：宫兆涛;柳俊;杨小伟 -专利权人：众德迪克科技(北京)有限公司
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种具有点头和摇头功能的机器人。机器人包括控制器、摇头机构安装座、安装在摇头机构安装座上的摇头机构、设置在摇头机构上方的点头机构安装架以及设置在点头机构安装架上方的点头机构，控制器控制摇头机构发生摇头动作或点头机构发生点头动作。本方案提供的机器人在人机互动的同时，可以实现点头或摇头肢体语言，提高服务质量，增强服务效果，拉近与人交互距离，增强人机互动的愉悦氛围。由于点头机构和摇头机构是两个相互独立的机构，所以可以独立执行动作，也可以联动；可以通过信号实现定时点头或摇头功能，也可以根据信号随机时时动作。
一种具有点头摇头功能机器人

[实用新型]一种用于钢筋连续标点机的标点装置-CN201520859342.9有效
发明人：朱明 -专利权人：苏州中正工程检测有限公司
申请日： 2015-11-01 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B25H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于钢筋连续标点机的标点装置，包括底座、框架、转轴、标点头、摇柄、主齿、复位弹簧，工作时，手动转动摇柄，转轴随摇柄一起转动，在转动过程中，主齿与设置于标点头的辅齿啮合，并将标点头向下推，标点头的冲击将钢筋标点，以此类推，直到所有标点头完成标点，复位弹簧在主齿和辅齿啮合结束后将标点头复位。该装置结构简单，标点清晰，标点头使用寿命长，且动作平稳，冲击小。
一种用于钢筋连续标点装置

[实用新型]一种机器人的抬头、点头装置-CN201921056736.5有效
发明人：丁英卓 -专利权人：深圳埃米电子科技有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人的抬头、点头装置，包括头部主板和点头支架，所述头部主板的下端通过点头轴转动连接在所述点头支架上，所述点头支架伸出形成限位架体，所述限位架体的末端设有倾斜的槽体部，所述头部主板上连接有电机本实用新型具有结构简单、占用空间小、整体稳定性高、抬头和点头的幅度大、抬头或点头和转头动作配合更协调等诸多优点。
一种机器人抬头点头装置

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