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[发明专利]高速无人机等航空器-CN201980033909.8在审
发明人：中松义郎 -专利权人：中松博士创新研究所
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B64C27/24 文献下载
摘要：通过设置垂直上升下降和水平飞行用螺旋桨、水平飞行用翼，从而得到能够高速水平飞行，且能够长距离飞行的航空器。
高速无人机航空器

[实用新型]一种具有多种飞行模式的多旋翼飞行器-CN201620078100.0有效
发明人：伍勇 -专利权人：深圳市高端玩具有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种具有多种飞行模式的多旋翼飞行器，涉及到多旋翼飞行器技术领域。解决现有多旋翼飞行器在执行水平飞行时晃动幅度大，影响摄像设备成像效果的技术不足，包括有机身，机身上设有四个以上的主旋翼飞行机构；其特征在于：所述的机身侧面设有至少一组控制机身水平飞行的水平旋翼飞行机构。在现在多旋翼飞行器的基础上增加用于在飞行器升空后执行水平飞行的水平旋翼飞行机构，执行水平飞行时飞行器无倾斜，通过水平旋翼飞行机构执行水平前、后、左及右平行，以满足摄像角度需足，不会出现明显晃动，稳定性好
一种具有多种飞行模式多旋翼飞行器

[实用新型]一种垂直起降水平飞行无人机-CN201520160294.4有效
发明人：滕健;欧阳智贤;李怡庆;尤延铖 -专利权人：厦门翔腾航空科技有限公司
申请日： 2015-03-22 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直起降水平飞行无人机，属于航空航天飞行器设计领域。本实用新型一种垂直起降水平飞行无人机，包括主旋翼、无人机机身、水平尾翼、垂直尾翼和可变向辅助旋翼。利用位于机身尾部中央位置的可变向辅助旋翼，在无人机垂直起飞或者垂直降落时调整辅助旋翼转动轴与主旋翼转动轴平行以增加升力；在无人机垂直飞行与水平飞行转换时调整辅助旋翼转动轴与主旋翼转动轴垂直增加俯仰力矩；在无人机水平飞行时调整辅助旋翼转动轴与主旋翼转动轴平行以增加平飞拉力。本实用新型的目的在于提供一种机动灵活的垂直起降水平飞行无人机。
一种垂直起降水平飞行无人机

[发明专利]一种飞行器控制方法、装置、飞行器和介质-CN202210547336.4在审
发明人：柏青;陶永康;谷雨 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行器控制方法、装置、飞行器和介质，所述方法可以应用于飞行器，所述飞行器设置有触控组件；所述方法包括：依据所述触控组件接收的第一输入，生成水平飞行计划；依据所述触控组件接收的针对所述水平飞行计划第二输入，生成垂直飞行计划；基于所述水平飞行计划和所述垂直飞行计划，生成飞行器当前飞行计划；确定所述当前飞行计划满足预设可飞行条件，则控制所述飞行器按照所述当前飞行计划进行飞行。本发明实施例可以实现依据采用触控组件接收水平飞行计划和垂直飞行计划，得到当前飞行计划，飞行器能够按照当前飞行计划进行飞行，简化了生成当前飞行计划的操作步骤，提高驾驶员制定当前飞行计划的效率。
一种飞行器控制方法装置介质

[发明专利]基于高斯时间配点控制参数化的无动力航空飞行器控制信号发生装置及方法-CN201911184073.X在审
发明人：刘平;周磊;樊力;胡清泉;刘航;伍习波;刘兴高 -专利权人：浙江大学;重庆邮电大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯时间配点控制参数化的无动力航空飞行器控制信号发生装置及方法，该装置由航空飞行器微控制单元、航空飞行器攻角控制器、航空飞行器高度传感器、航空飞行器速度传感器、航空飞行器航迹倾角传感器、航空飞行器水平飞行距离传感器构成。飞行器进入滑翔飞行空域，海拔高度传感器、速度传感器、航迹倾角传感器和水平飞行距离传感器实时测量航空飞行器海拔高度、速度、航迹倾角与水平飞行距离状态信息，内部集成了高斯时间配点控制参数化算法的航空飞行器MCU根据当前时刻的飞行状态信息，自动执行内部集成算法，得到使航空飞行器水平飞行距离最长的控制策略并将得到的控制策略转换为控制信号传输至航空飞行器攻角控制器单元。
航空飞行器水平飞行航迹距离传感器倾角传感器速度传感器控制策略内部集成参数化点控制高斯攻角算法控制信号发生装置海拔高度传感器飞行状态信息控制信号传输高度传感器控制器单元微控制单元实时测量自动执行控制器滑翔飞行器无动力空域海拔飞行转换

[发明专利]一种无人机转弯方法-CN201710529171.7在审
发明人：毛有斌 -专利权人：山东翔鸿电子科技有限公司;翔鸿电子科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-07-01 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本技术涉及无人机技术领域，一种无人机转弯方法，包括以下步骤飞机水平飞行，到达需要转弯的任务航点上空；飞机由水平飞行姿态变换为垂直飞行姿态；垂直飞行状态下的飞机，机腹方向发生偏转，机腹方向指向任务航线；飞机飞行姿态由垂直飞行转换成水平方向；飞机沿任务航线继续水平飞行，执行飞行任务。本发明通过转换飞机的飞行姿态来实现机身高效转弯，有效解决了固定翼无人飞行器在转弯过程中无效航程长的问题，节约了转弯时间，在提高飞机机动性的同时，间接提高了飞机的续航能力，解决了飞行器在转弯过程中转弯半径大
一种无人机转弯方法

[发明专利]一种基于高效排序算法的巡航解算方法-CN202011046058.1在审
发明人：吕明伟;马晓宁;刘伟;张少卿;王言伟 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：所述方法包括获取飞机的重量信息，给定包含当前位置至终点位置的飞行高度剖面及飞行速度剖面，构成初始种群变量；根据飞机重量信息及目标飞行高度、目标飞行速度确定飞机的平飞公里耗油；根据飞机当前位置信息及终点位置信息确定飞机水平飞行距离；根据飞机水平飞行距离及平飞公里耗油确定耗油量；以所述耗油量为第一目标函数，以所述目标飞行高度及目标飞行速度为变量，进行遗传算法计算，获得最小耗油量下的目标飞行高度及目标飞行速度。本申请运用高效排序算法对飞行器的飞行轨迹进行寻优，计算飞行过程的优化轨迹，节省燃油消耗。
一种基于高效排序算法巡航方法

[发明专利]入侵杂草种群分布优化的高超声速飞行器再入段控制器-CN202111443155.9在审
发明人：刘钟彦;刘新国;张泽银 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种入侵杂草种群分布优化的高超声速飞行器再入段控制器，由飞行器海拔高度传感器、飞行器飞行速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平飞行距离传感器、飞行器MCU、飞行器攻角控制器构成。高超声速飞行器MCU到达再入段空域后，各传感器开启，获得飞行器海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平距离信息，MCU根据设定的海拔高度、速度、飞行航道倾角要求自动执行内部入侵杂草种群分布优化算法，得到使高超声速飞行器水平飞行距离最长的轨迹优化控制策略，并换为控制指令发送给飞行器攻角控制器执行，使高超声速飞行器获得更长的水平飞行距离。
入侵杂草种群分布优化高超声速飞行器再入控制器

[发明专利]概率自适应花授粉优化的高超声速飞行器再入段控制器-CN202111445128.5在审
发明人：刘钟彦;刘新国;张泽银 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种概率自适应花授粉优化的高超声速飞行器再入段控制器，该控制器由飞行器海拔高度传感器、飞行器飞行速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平飞行距离传感器、飞行器MCU、飞行器攻角控制器构成高超声速飞行器到达再入段空域后，各传感器开启获得飞行器海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平距离信息，MCU根据所获得的信息自动执行内部概率自适应花授粉优化算法，得到水平飞行距离最长的轨迹优化控制策略并转换为控制指令本发明能够快速地得到轨迹优化控制策略，使高超声速飞行器获得更长的水平飞行距离。
概率自适应授粉优化高超声速飞行器再入控制器

[发明专利]高速弧线轨道飞行威亚设备-CN202310315158.7在审
发明人：禄志成;郭克桥;毛会永;韩国荣;张博;王煊;刘亚 -专利权人：甘肃工大舞台技术工程有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A63J5/12 文献下载
摘要：本发明提供了高速弧线轨道飞行威亚设备，涉及舞台表演机械装备领域。该设备包括弧形轨道、飞行小车、承重轮组件、水平飞行驱动、水平飞行滑轮、升降驱动、升降滑轮、半身威亚衣、牵引机构、导绳轮组件、自排绳机构、演员空中转向机构、自张紧机构、滑触线组件、漏波电缆和电气控制箱。本设备的水平驱动能够单独安装并试运转，导绳轮组件和牵引机构配合自张紧机构使水平飞行钢丝绳准确进入导绳轮组件轮槽，保证飞行小车以设计的速度和载荷沿弧形轨道高速行走，采用滑触线网络与漏波电缆形成有线网络和无线漏波两套通讯方式组合，保证飞行小车高速运行时通讯良好，控制精准。
高速弧线轨道飞行设备

[发明专利]基于智能自适应优化算法的高超声速飞行器再入段轨迹优化控制器-CN201911149108.6有效
发明人：张倩;祁振强;王文海;郑总准;张志猛;王森;刘兴高 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能自适应优化算法的高超声速飞行器再入段轨迹优化控制器，该控制器由飞行器海拔高度传感器、飞行器速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平飞行距离传感器、飞行器微控制单元MCU、飞行器攻角控制器构成。高超声速飞行器到达再入段空域后，各传感器开启，获得飞行器海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平距离信息，MCU根据所获得的信息自动执行内部智能自适应优化算法，得到水平飞行距离最长的轨迹优化控制策略，并将其转换为控制指令发送给攻角控制器执行本发明能够快速地得到轨迹优化控制策略，使高超声速飞行器获得更长的水平飞行距离。
基于智能自适应优化算法高超声速飞行器再入轨迹控制器

[发明专利]一种消除垂直起降航空器旋翼水平飞行阻力的方法-CN201710354296.0在审
发明人：杨卫华 -专利权人：昆明鞘翼科技有限公司
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B64C27/37 文献下载
摘要：本发明提供一种消除垂直起降航空器旋翼水平飞行阻力的方法，属于航空器技术领域。采用一组可以在飞行中完全展开和完全收合的旋翼桨叶，航空器起降时让旋翼桨叶随驱动轴正向旋转，使所有桨叶完全展开产生最大升力，航空器水平飞行时让旋翼桨叶完全收合而变形为一个空气阻力很小的形状，利用离心力和空气动力的作用而根据飞行工况自动调整旋翼桨叶的工作状态，消除垂直起降航空器旋翼水平飞行阻力和振动，旋翼桨叶根据飞行状况自动开合，让旋翼的气动外形根据飞行工况变化自动改变，实现垂直起降和水平飞行模式下旋翼工作状态的自然转换，具有机理协调、结构简单、成本低廉、
一种消除垂直起降航空器水平飞行阻力方法

[发明专利]一种具有可倾转轴螺旋桨的固定翼飞行器装置-CN201510009016.3无效
发明人：江兴方;陈路;石喜霞;杨翔;陈冬冬 -专利权人：常州大学
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B64C11/46 文献下载
摘要：一种具有可倾转轴螺旋桨的固定翼飞行器装置具有转轴可以倾转90度的螺旋桨，当转轴与机身垂直时，旋转螺旋桨可以获得升力或者降慢螺旋桨转动速度使飞机缓慢下降，当转轴与机身平行时，飞行器获得水平推力；装置同时具有固定翼，在飞行器失去动力或者不平衡时，滑翔获得宝贵的下降时间；装置通过遥控器控制起飞、水平飞行、降落。本发明解决了垂直起降飞行器的坠落问题，通过遥控器实现飞行器可以垂直起飞与缓慢降落，又可以水平飞行。具有节省起飞场地，平飞时耗能少，降落平稳等特征，可用于高空侦察。
一种具有转轴螺旋桨固定飞行器装置

[发明专利]发射目标飞行距离的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202011525512.1有效
发明人：史绿萌 -专利权人：上海米哈游天命科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种发射目标飞行距离的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：当接收到射击指令时，获取射击关联信息；根据所述射击关联信息确定发射目标的飞行轨迹；根据所述飞行轨迹确定所述发射目标的水平飞行距离通过本发明实施例技术方案，实现了对游戏玩家所发射的发射目标水平飞行距离的确定。
发射目标飞行距离确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于正交配置优化的高超声速飞行器再入段轨迹优化控制器-CN201711116197.5有效
发明人：刘兴高;刘平 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正交配置的高超声速飞行器再入段轨迹优化控制器，该控制器由飞行器海拔高度传感器、飞行器速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平飞行距离传感器、飞行器微控制单元(MCU)、飞行器攻角控制器构成飞行器MCU根据设定的海拔高度、速度、飞行航道倾角要求自动执行内部正交配置优化算法，得到使高超声速飞行器水平飞行距离最长的轨迹优化控制策略，飞行器MCU将获得的控制策略转换为控制指令发送给飞行器攻角控制器执行本发明能够根据高超声速飞行器不同的海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平距离状态快速地得到轨迹优化控制策略，使高超声速飞行器获得更长的水平飞行距离。
一种基于正交配置优化高超声速飞行器再入轨迹控制器

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