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[发明专利]一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的方法及系统-CN201711118868.1在审
发明人：邵毅;姜凯;吴迪 -专利权人：青岛乐爱创意科技有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的方法及系统，包括以下步骤初始化过程中，通过视频采集的方式，将标准的标识物进行图像采样，将信息作为已知数据存储到数据传输单元部分的存储器中，初始化完成后，水下潜艇部分根据数据传输单元部分的指令开始动作，摄像头实时传输视频信息，数据传输单元部分进行实时图像处理，当视频信息采集到预存的标识物后，数据传输单元部分开始计算标识物的信息，并给出相应的动作指令。本发明利用机器视觉进行控制不仅可以排除人的主观因素的干扰，而且还能够对这些指标进行定量描述，提高了水下潜艇的安全性，既减少了人功测量所形成的负担，还提高了水下潜艇的控制精度和速率。
一种基于机器视觉水下潜艇动作控制机构方法系统

[实用新型]一种核反应堆压力容器水下高清电视检查通讯系统-CN201921367908.0有效
发明人：胡玉琦;瞿小龙;薛亚军;钱俊毅;郭宗浩;赵航;黄三傲;叶新;吕鸣江;肖学柱;吕天明;余哲;孙加伟 -专利权人：中广核检测技术有限公司;苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种核反应堆压力容器水下高清电视检查通讯系统,其包括水下检测部，设备部以及与核岛内设备部通过光缆相连接的核岛外控制部；水下检测部包括若干个摄像单元；核岛内设备区包括核岛内接口箱，与接口箱相连接的视频检查柜，通讯笔记本，以及超声采集柜；核岛外控制部包括核岛外接口箱，与核岛外接口箱相连接的视频采集本，以及超声采集通讯电脑。通过光缆的连接实现电缆少量化轻量化，能获取摄像头坐标、焦距、温度、压力等，减去手工记录的繁琐；采用一体式水下视频单元，较少冗杂连接零件及线缆，降低异物风险；控制柜，提高集成度，实现在岛内即可利用控制柜对各摄像头进行控制
一种核反应堆压力容器水下电视检查通讯系统

[实用新型]零浮力视频、通信、探测复合电缆-CN201420043111.6有效
发明人：任玉宝;冉强;周秀;李健 -专利权人：天津亨特尔线缆有限公司
申请日： 2014-01-22 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： H01B7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种零浮力视频、通信、探测复合电缆，由电源线、控制线、视频线、芳纶纤维丝、防水层及护套层构成，在护套层内环壁同轴套装防水层，在防水层内套装视频线，视频线绕轴均布排列，在视频线与防水层之间均布间隔安装电源线，在相邻的两电源线之间且临近视频线安装控制线，在由控制线、电源线及防水层所围绕的空隙内填装芳纶纤维丝。本电缆能综合传输电源信号、控制信号及视频信号，解决最初水下装置只能盲目单一完成清理工作的难题，可将水下装置收集的信息通过视频或信号等方式传送给水上设施进行分析，并作出正确地处理。
浮力视频通信探测复合电缆

[发明专利]一种便携式水下机器人-CN201610010694.6在审
发明人：何惠威 -专利权人：何惠威
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种便携式水下机器人。所述便携式水下机器人包括岸基控制端、岸基信号传输端、岸基动力舱和机器人本体，所述机器人本体还包括信息采集仓、水下动力舱和螺旋桨推进器组；所述岸基控制端用于通过岸基信号传输端为水下机器人输出控制信号、感应器信号或/和输入视频信号；所述岸基动力舱用于分别向岸基控制端和岸基信号传输端供电；所述信息采集仓用于通过岸基信号传输端为水下机器人输入控制信号、感应器信号或/和输出视频信号，并为螺旋桨推进器组提供控制信号；所述水下动力舱用于分别向信息采集仓和螺旋桨推进器组供电；所述螺旋桨推进器组用于为水下机器人提供动力。
一种便携式水下机器人

[发明专利]水下高清光纤数传系统-CN201510980582.9在审
发明人：杨刚;朱志伟;李传顺;张海桃 -专利权人：国家海洋局第一海洋研究所
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水下高清光纤数传系统，分为水上部分和水下部分，水上部分包括工控机、高压直流电源模块、甲板光纤通信机和网络硬盘录像机，水下部分包括主控模块、整流模块、电源模块、光纤通信模块、波分复用模块、亮度调节模块、传感器模块、高度计、高清摄像机和水下照明灯，其中主控模块通过RS232协议与光纤通信模块以及传感器模块进行通信，通过CAN总线完成与亮度调节模块的通信，亮度调节模块连有水下照明灯，主控模块给亮度调节模块发送指令控制其模拟输出本发明用于采用高清通信模块，视频的分辨率达到了1080i，使得能够更清楚地观察水下情况，进而提高海上工作效率，保存的高清视频可以更好地用于科学研究。
水下光纤系统

[发明专利]一种新型的流线型水下机器人-CN202110557130.5在审
发明人：袁剑平;何逸弘;郭浩楠;李震阳;严谨;王力;黄梓杰;谭乐腾;吴锦业;汤昕彤;唐宝生 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的流线型水下机器人，包括主舱模块、透明头舱、尾舱、动力模块、摄像头装置、照明灯装置和铝合金支架，所述主舱模块上设置有电缆防水接头，且主舱模块的外壁通过支撑部件设置有动力模块，且照明灯装置的外表面固顶连接有铝合金支架该新型的流线型水下机器人，设置类水滴状的流线体外形减少水下阻力；水下机器人通过半有缆方式控制，保证视频信号从水下摄像头采集传输视频给浮标，再通过无线电持续传输给地面，避免出现信号传输中断等情况，保证水下机器人的运转达到正常的使用条件
一种新型流线型水下机器人

[发明专利]一种新型的流线型水下机器人-CN202110270612.2在审
发明人：何逸弘;袁剑平;郭浩楠;李震阳;王力;黄梓杰;吴锦业;汤昕彤;谭乐腾 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的流线型水下机器人，包括主舱模块、透明头舱、尾舱、动力模块、摄像头装置、照明灯装置和铝合金支架，所述主舱模块上设置有电缆防水接头，且主舱模块的外壁通过支撑部件设置有动力模块，且照明灯装置的外表面固顶连接有铝合金支架该新型的流线型水下机器人，设置类水滴状的流线体外形减少水下阻力；水下机器人通过半有缆方式控制，保证视频信号从水下摄像头采集传输视频给浮标，再通过无线电持续传输给地面，避免出现信号传输中断等情况，保证水下机器人的运转达到正常的使用条件
一种新型流线型水下机器人

[实用新型]一种水下光纤数传系统-CN201521086694.1有效
发明人：杨刚;李传顺;朱志伟;张海桃 -专利权人：国家海洋局第一海洋研究所
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种水下光纤数传系统，分为水上部分和水下部分，水上部分包括工控机、高压直流电源模块、甲板光纤通信机和网络硬盘录像机，水下部分包括主控模块、整流模块、电源模块、光纤通信模块、波分复用模块、亮度调节模块、传感器模块、高度计、高清摄像机和水下照明灯，其中主控模块通过RS232协议与光纤通信模块以及传感器模块进行通信，通过CAN总线完成与亮度调节模块的通信，亮度调节模块连有水下照明灯，主控模块给亮度调节模块发送指令控制其模拟输出本实用新型用于采用高清通信模块，视频的分辨率达到了1080i，使得能够更清楚地观察水下情况，进而提高海上工作效率，保存的高清视频可以更好地用于科学研究。
一种水下光纤系统

[实用新型]一种便携式水下机器人-CN201920498991.9有效
发明人：王慧;陈恒钊;谭聪林;梁棋源;聂兆炜;蔡泽铭;严谨;陈春雷;吴海洲;陈佳平 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种便携式水下机器人,设置有壳体和控制组件，控制组件装配于壳体的内部。所述控制组件包括有控制芯片、无线通信模块、视频采集模块和动力模块，控制芯片分别与无线通信模块、视频采集模块和动力模块电连接。该便携式水下机器人的灵活性高，可操作性强，同时性能强，实用性好，体验性佳。该水下机器人采用STM32为控制芯片，该芯片具有高性能、低成本和低功耗的特点，大大提高了该便携式水下机器人的性能，同时还降低耗能和成本。该便携式水下机器人搭载可动摄像头用于水下摄影同，而且将数据传输至FPV视觉眼镜，增强用户的代入感。该便携式水下机器人通过无线充电，不仅使用方便，提高了水下机器人的防水性能。
水下机器人控制芯片控制组件壳体视频采集模块无线通信模块动力模块外壳主体挂载装配摄像头防水性能数据传输水下摄影无线充电低成本低功耗电连接耗能可动眼镜视觉芯片

[实用新型]仿鱼形的机器人控制尾鳍水下推进装置-CN200620099097.7无效
发明人：王熙 -专利权人：王熙
申请日： 2006-09-22 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿鱼形的机器人控制尾鳍水下推进装置，它包括A/D变换器、中央控制器(6)、驱动器、视频控制传感器(3)，伺服电机，A/D变换器的输入端分别与超声波传感器、视频控制传感器相连接，输出端与中央控制器相连接本实用新型具有能在水下左右转弯、自主避障和水下向前推进、水下红外无线摄像、地面无线接收显示等功能。本实用新型具有科技含量高，海洋探险实用价值大，性能价格比高，应用前景好等特点。
鱼形机器人控制尾鳍水下推进装置

[实用新型]一种水下无人机的控制系统-CN201821509754.X有效
发明人：朱迪;孟凡 -专利权人：涵速智能科技（上海）有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下无人机的控制系统，包括用户和ROV，用户佩戴有手环和AR眼罩，手环内嵌有手势传感器，AR眼罩内嵌有视频APP，用户一侧设有中继器，中继器一侧设有ROV，ROV内部设有MCU控制单元本实用新型很好的解决了潜水员对水下无人机的控制和视频图像回传的需求，只需要针对手环和中继器做防水设计，大大简化了操控方式。一方面可以让潜水员只需简单的通过手势来控制水下无人机；另一方面，AR眼罩的应用，也可以让潜水员在无需手机的情况下，实时了解水下环境；AR眼罩可以内嵌于普通的防水眼镜里面，潜水员只需佩戴中继器即可实现水下无人机的操控和视频图像的观摩
眼罩中继器摄像头内嵌手环本实用新型控制系统视频图像手势操控方式防水设计防水眼镜水下环境用户佩戴传感器操控回传手机佩戴观摩视频应用

[发明专利]水下影视高速摄像机装置-CN201510138313.8在审
发明人：郑承栋;郑黎 -专利权人：陕西丽坤影视文化有限公司
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明涉及水下影视高速摄像机装置，包括密封体部件、摄像机主体支架部件和视频显示器部件;所述的摄像机主体支架部件通过螺钉紧固在密封体部件内部，所述的视频显示器部件通过螺钉紧固在密封体部件末端，视频显示器部件与密封体部件之间设置有密封圈实现水密封本发明结构合理，采用可变频的高速数字摄像机，通过补偿性照明或补偿闪光，用于水下影视拍摄或高速影视拍摄；其照明光源使用的长亮LED照明和照相用的闪光光源相结合的方式，满足不同的拍摄需求；本发明体积小、重量轻，操作灵活方便，人机交互界面友好，非常适合于在水下拍摄中应用。
水下影视高速摄像机装置

[发明专利]基于多模型融合的水下视频目标尺度空间判别式跟踪系统及方法-CN202210343863.3在审
发明人：潘汉;武霞;敬忠良;许萌 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模型融合的水下视频目标尺度空间判别式跟踪系统及方法，涉及水下机器人、视频目标跟踪领域，步骤包括：1、多传感器配准；2、采用基于YOLO检测模型和高斯混合检测模型的多模型融合检测算法对目标进行检测；3、输入尺度空间判别式跟踪器进行跟踪，获得所述目标的相对位置和尺度信息；4、计算目标在水下多传感器检测跟踪系统的位置信息和尺度信息；5、使用无迹卡尔曼滤波器对目标位置信息进行滤波，得到最终的目标状态和运动轨迹本发明可提升深海复杂环境下，视频目标检测跟踪的准确性、稳定性和有效性。
基于模型融合水下视频目标尺度空间判别式跟踪系统方法

[发明专利]基于图像识别技术的胶体颗粒判别方法-CN202211640085.0在审
发明人：赵国鹏;郭欣;何乃文;万峻;董晓伟;王珊珊;王龙;蒙颖艳;王甲;隋晓飞;黄涛 -专利权人：北京欧仕科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/69 文献下载
摘要：步骤一：将井下监测装置布设在监测井附近；步骤二：拉伸出线缆盘上的水下线缆，根据井边地质，选用吸盘或插杆将水下线缆外壁的导向盘固定于井口上方；步骤三：将水下线缆端部的视频显微探头垂直下放至井内，通过井下电视观察下放位置，直至探头到达井筛处停止；步骤四：启动控制器，读取视频图像信息；步骤五：通过动态目标检测算法对每秒25帧视频相邻前后两帧图像中的颗粒进行提取，图像中捕获的颗粒物为井水中通过井筛的细小砂石。
基于图像识别技术胶体颗粒判别方法

[实用新型]一种水下影视高速摄像机装置-CN201520177346.9有效
发明人：郑承栋;郑黎 -专利权人：陕西丽坤影视文化有限公司
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下影视高速摄像机装置，包括密封体部件、摄像机主体支架部件和视频显示器部件;所述的摄像机主体支架部件通过螺钉紧固在密封体部件内部，所述的视频显示器部件通过螺钉紧固在密封体部件末端，视频显示器部件与密封体部件之间设置有密封圈实现水密封本实用新型结构合理，采用可变频的高速数字摄像机，通过补偿性照明或补偿闪光，用于水下影视拍摄或高速影视拍摄；其照明光源使用的长亮LED照明和照相用的闪光光源相结合的方式，满足不同的拍摄需求；本实用新型体积小、重量轻，操作灵活方便，人机交互界面友好，非常适合于在水下拍摄中应用。
一种水下影视高速摄像机装置