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[发明专利]一种水下声学视频成像装置-CN201410209162.6有效
发明人：么彬;殷敬伟;张晓;韩笑;曲海峰;李春笛 -专利权人：么彬
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开一种水下声学视频成像装置，属于水下工程、水下勘察领域。具体来说该装置包含水下组合式声学换能器、水下电子仓单元、高速数据链路、甲板处理单元和显控计算机。通过发射换能器向水中发射具有一定束宽的声波照射水体及水底，接收换能器接收到水体或水底目标发射回波并进行波束形成，处理单元在水平方向上形成很窄的波束并提取每个波束输出信号的时间-强度序列，形成二维灰度声纳图像，通过不断的收发信号即可形成连续的声纳视频图像该装置能够在低能见度或零能见度的水中为水下工程、水下勘察等领域提供连续、清晰的声学视频图像。
一种水下声学视频成像装置

[实用新型]一种水下声学视频成像装置-CN201420253644.7有效
发明人：么彬;殷敬伟;张晓;韩笑;曲海峰;李春笛 -专利权人：么彬
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水下声学视频成像装置，属于水下工程、水下勘察领域。具体来说该装置包含水下组合式声学换能器、水下电子仓单元、高速数据链路、甲板处理单元和显控计算机。通过发射换能器向水中发射具有一定束宽的声波照射水体及水底，接收换能器接收到水体或水底目标发射回波并进行波束形成，处理单元在水平方向上形成很窄的波束并提取每个波束输出信号的时间-强度序列，形成二维灰度声纳图像，通过不断的收发信号即可形成连续的声纳视频图像该装置能够在低能见度或零能见度的水中为水下工程、水下勘察等领域提供连续、清晰的声学视频图像。
一种水下声学视频成像装置

[发明专利]水下高解析度数字彩色摄像探测系统-CN200410030863.X无效
发明人：顾玉民;吴宣志;李云达;赵金花;陶军;王洪法 -专利权人：中国地质科学院矿产资源研究所;中国大洋矿产资源研究开发协会
申请日： 2004-04-09 - 公布日： 2005-01-12 - 主分类号： H04N7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水下高解析度彩色摄像探测系统，属于实时传输数字图像的设备，专利分类号H04N，该系统包括一个水下视频采集处理子系统，一个船上视频显示与记录子系统，一个铜芯同轴缆宽带传输与供电子系统，本系统实际上是一种水下可视化操作平台技术，可加载到各种水下可视化探查设备，从而提高水下设备寻址，和对设备工作的视频监控和遥控的效能。
水下解析度数字彩色摄像探测系统

[发明专利]一种基于双摄像头的水下视觉系统-CN202310492770.1在审
发明人：王振宇;吴浩铭;杨胤;王亮;张露;张赢丹;吴菁菁 -专利权人：海南数奕科技有限公司;海南大学三亚研究院
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04N23/90 文献下载
摘要：本发明涉及水下图像采集技术领域，具体提供一种基于双摄像头的水下视觉系统。包括：视频采集模块；视频数据处理模块，包括图像分割阶段、图像颜色改进阶段、图像质量提升阶段、相邻视频处理阶段、视频合成阶段，用于将采集视频拆分，将两张具有重叠部分的帧图像分别划分成子图像；图像颜色改进阶段用于使图像细节更清晰、图像更连续以及恢复图像的颜色；图像质量提升阶段用于使重叠区域的图像颜色一致；相邻视频处理阶段使得相邻视频的近似区域大致重叠；视频合成阶段，使用双线性加权融合算法对相邻视点间的画面进行融合处理；3D投影模块用于将处理得到的全景视频经过本发明优点是使水下视频具有出色的可视性和质量。
一种基于摄像头水下视觉系统

[发明专利]一种客观评估水下视频质量的无参考评价方法-CN202111000302.5有效
发明人：胡凯;翁成航;张彦雯;李姚根 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04N17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种客观评估水下视频质量的无参考评价方法，属于视频分析技术领域。该方法包括如下步骤：第一步，将水下视频分解成帧，使用一组图像质量评价指标获得视频帧的退化特征，包括UCIQE、边缘图像块对比度指数和NIQE；第二步，使用预训练的ResNet50深度神经网络结合特征注意力机制提取视频帧的语义特征向量，降维后得到视频帧的语义质量分数；第三步，将各指标分数进行归一化处理，与语义质量分数融合，得到每一帧最终的质量特征；第四步，使用门循环单元网络捕获视频帧之间的时序信息并进行特征融合，得到最终的视频质量分数本发明解决了通用视频质量评价指标不能准确评估水下视频质量这一问题。
一种客观评估水下视频质量参考评价方法

[发明专利]一种浑浊水下鱼类数据集采集及构建方法-CN202310047805.0在审
发明人：姬庆庆;王晓林;赵旭;汪小桐;常宇欣;董琦;张虞;刘亚暄;李铭萱;高菁晶 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种浑浊水下鱼类数据集采集及构建方法，在真实场景中采集的水下湖库数据时，通过带有摄像头的水下机器人，潜入湖中采集得到若干的水下多个片段的视频数据。按照2秒时间间隔对水下视频数据进行切帧，即每2隔秒时间从获取的视频数据中获取一帧图像数据。随后人工过滤掉截取帧图像数据中不含鱼类的数据，最终得到1000张真实场景下包含鱼类的水下浑浊图像数据。综上，提供了三种标签关联性不同的水下数据集，为测试水下增强模型的可用性、模型的迁移训练，以及在真实场景中模型的训练、验证提供了数据支持。
一种浑浊水下鱼类数据采集构建方法

[发明专利]一种应用于水下成像声纳的信号处理系统-CN201310745226.X在审
发明人：周跃涛;黄海宁;刘纪元;田杰 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： H04N5/30 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于水下成像声纳的信号处理系统，其特征在于，所述系统包含：数据采集模块，用于将目标反射的多路水声信号进行实时采样；数据处理模块，用于采用水声阵列信号处理方法和二维可视化处理方法将采样信号进行处理形成原始图像，然后采用视频编码方法对原始图像进行编码形成视频信号；以及显控模块，将视频信号送入显示模块进行显示。本发明设计了一种用于水下成像声纳的信号处理系统，该发明可以对成像声纳的接收机信号进行相应处理，最终将视频信号传送至显示器终端，而手持式成像声纳则可以用于潜水员探测水下静止和运动目标，完成目标在水下环境和渔业资源等的监测，也可用于水下安全保障。
一种应用于水下成像声纳信号处理系统

[发明专利]一种基于智能眼镜头控技术的水下无人机视角切换系统-CN201811022985.2在审
发明人：耿霏;戴翼 -专利权人：涵速智能科技（上海）有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能眼镜头控技术的水下无人机视角切换系统，该系统包括岸上中继模块，所述岸上中继模块通过浮力线缆连接水下无人机，所述岸上中继模块还通过无线传输连接AR眼镜，所述水下无人机包含信号调制模块、中转模块、视频处理模块和若干摄像头及其驱动模块，若干所述摄像头及其驱动模块电性连接视频处理模块，所述视频处理模块电性连接中转模块，所述中转模块连接信号调制模块。可以支持多摄像头的数据采集，并通过智能AR眼镜内置的陀螺仪，可以感知使用者的当前姿态，并根据其姿态判断对方需要的视角，并将相应的摄像头视频数据显示至使用者眼前，无失真的视野范围，这将极大的提升水下拍摄和水下搜索的效率
视频处理模块中继模块中转模块摄像头电性连接驱动模块视角切换智能眼镜眼镜摄像头视频数据无线传输连接信号调制模块调制模块多摄像头连接信号数据采集线缆连接姿态判断陀螺仪浮力内置感知搜索视角智能拍摄视野

[发明专利]一种抑制相关滤波畸变的视频目标多模融合跟踪定位方法-CN202211361510.2在审
发明人：潘汉;刘洋;彭湃;敬忠良;黄健哲 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制相关滤波畸变的视频目标多模融合跟踪定位方法，涉及水下机器人及视频目标跟踪领域。包括以下步骤：构建水下视频目标多模检测跟踪系统，包含有成像声呐、双目相机、深度计、惯性测量单元(IMU)等多传感器；建立基于多模融合的水下动目标检测方法；构建基于相关滤波畸变抑制的跟踪定位模型；采用交替方向乘子法(ADMM)算法，求解基于相关滤波畸变抑制的相关滤波器学习最小化问题；基于线性加权的目标表观模型更新方法；完成视频目标的多模跟踪定位性能评估与分析。本发明可提高水下无人系统的目标检测跟踪与定位的可行性和有效性，为水下机器人、深海探测、空间机器人操作与控制的发展提供理论与技术支撑。
一种抑制相关滤波畸变视频目标融合跟踪定位方法

[发明专利]一种拱坝水下毁伤识别方法、终端设备及存储介质-CN202110407388.7有效
发明人：李麒;钮新强;陈尚法;高大水;胡清义;李伟;熊堃;苏培芳;王占军 -专利权人：长江勘测规划设计研究有限责任公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及大坝结构健康诊断技术领域，具体涉及一种拱坝水下毁伤识别方法、终端设备及存储介质。包括获取毁损拱坝在泄流载荷作用下坝顶的微小振动视频；对拍摄得到的坝顶振动视频进行分解，得到视频的局部相位信息；根据局部相位信息得到拱坝自然频率和拱坝振型信息；将拱坝自然频率和拱坝振型信息导入预先构建的毁伤识别模型中，得到拱坝水下毁伤范围、毁伤程度和毁伤位置信息。通过拱坝在泄流载荷作用下坝顶的微小振动视频，可得到拱坝动力特性，通过未毁损的拱坝数据建立拱坝精细化模型及动力毁伤数据库，结合机器学习建立拱坝水下毁伤识别模型，最终实现包括拱坝水下毁伤范围、毁伤程度和毁伤位置信息的毁损拱坝水下毁伤识别
一种拱坝水下毁伤识别方法终端设备存储介质

[发明专利]一种全局匹配的水下运动目标视觉增强方法及系统-CN202310650996.X有效
发明人：姜宇;张永霁;王跃航;齐红;赵明浩;张凯欣 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04N7/01 文献下载
摘要：本发明是一种全局匹配的水下运动目标视觉增强方法。本发明涉及模式识别技术领域，本发明利用水下摄影设备采集目标的RGB视频序列数据集；利用基于特征金字塔的多级编码器，得到多尺度RGB边界帧特征；利用滑动窗口的分层视觉变换器进行特征增强；对提取的特征进行全局相关性匹配；利用逐级上采样特征解码器，并在上采样的过程中联合优化中间光流和中间帧特征，最终输出清晰视频中间帧；使用图像损失结合约束重建中间帧。通过通过本申请中的技术方案，实现了为水下视频重建清晰的中间帧，增强了运动目标的视觉质量，提高了水下视频的帧率，为水下的检测、识别和追踪等任务提供了鲁棒的视觉表达。
一种全局匹配水下运动目标视觉增强方法系统

[实用新型]一种基于智能眼镜头控技术的水下无人机视角切换系统-CN201821437120.8有效
发明人：耿霏;戴翼 -专利权人：涵速智能科技（上海）有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于智能眼镜头控技术的水下无人机视角切换系统，该系统包括岸上中继模块，所述岸上中继模块通过浮力线缆连接水下无人机，所述岸上中继模块还通过无线传输连接AR眼镜，所述水下无人机包含信号调制模块、中转模块、视频处理模块和若干摄像头及其驱动模块，若干所述摄像头及其驱动模块电性连接视频处理模块，所述视频处理模块电性连接中转模块，所述中转模块连接信号调制模块。可以支持多摄像头的数据采集，并通过智能AR眼镜内置的陀螺仪，可以感知使用者的当前姿态，并根据其姿态判断对方需要的视角，并将相应的摄像头视频数据显示至使用者眼前，无失真的视野范围，这将极大的提升水下拍摄和水下搜索的效率
视频处理模块中继模块中转模块摄像头电性连接驱动模块视角切换智能眼镜眼镜摄像头视频数据无线传输连接信号调制模块本实用新型调制模块多摄像头连接信号数据采集线缆连接姿态判断陀螺仪浮力内置感知搜索视角智能拍摄视野

[实用新型]一种深海高清视频采集控制系统-CN201320526368.2有效
发明人：蔡文郁;杨俊毅;沈耀杰;方勋 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2013-08-27 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种深海高清视频采集控制系统。本实用新型由甲板系统和水下系统两部分组成，甲板系统与水下系统之间采用万米铠装光缆进行连接与通信。所述的甲板系统由高清电视、高清视频编码板卡、网络视频服务器、第一高清光纤通信机、PC机、甲板控制电路组成。所述的水下系统由第一SDI高清摄像机、第二SDI高清摄像机、水下舱体、第二高清光纤通信机、多串口嵌入式CPU、交换机、网络高清摄像机、深海照明灯和深海传感器组成。本实用新型具有多路HD-SDI或千兆网络接口的高清摄像功能，能够进一步提升深海视频数据的清晰度，具有数据采集控制接口，提高了水下摄像系统的可扩展性。
一种深海视频采集控制系统

[实用新型]一种水下维修辅助工装-CN202020978647.2有效
发明人：马秀芬;丁雪梅;纪明君;王克非;姜玉波 -专利权人：珠海罗博飞海洋科技有限公司;青岛罗博飞海洋技术有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下维修辅助工装，包括水下摄像机、控制舱、水下照明灯、支撑固定装置、无线连接器、智能终端、水下语音收发器和水上语音收发器，水下摄像机、水下照明灯均与控制舱连接，控制舱通过第一复合缆与无线连接器连接，无线连接器与智能终端连接，水下语音收发器和水上语音收发器连接。其结构简单，方便携带，在检修的过程中将采集的水下视频数据上传至水上，经验丰富的工程师根据视频现场指导水下工作人员作业,大大提高修复的效果和效率。
一种水下维修辅助工装

[实用新型]深水网箱通讯系统-CN201320724747.2有效
发明人：吕荣福 -专利权人：烟台仁达自动化装备科技有限公司
申请日： 2013-11-13 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：它解决了现有技术中水下电缆铺设、维修检测比较困难和投资成本较大的不足，其主要包括水下视频信号采集设备、水下检测设备、水下控制设备和顺序无线连接的浮标无线收发设备、平台无线收发设备、中心控制电脑，所述中心控制电脑通过移动公网设备连接有用户终端设备；所述水下视频信号采集设备和水下检测设备通过水下电缆甲并联于浮标无线收发设备，所述水下控制设备3通过水下电缆乙逆向连接在浮标无线收发设备上。本实用新型主要用于海洋渔业养殖，还可以用于海上其它水下设备与岸基设备间的通讯。
深水网箱通讯系统