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[发明专利]深水网箱远程监视系统-CN200710114186.3无效
发明人：关长涛;李娇;崔勇;李娟;黄滨 -专利权人：中国水产科学研究院黄海水产研究所
申请日： 2007-11-12 - 公布日： 2008-04-30 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种深水网箱远程监视系统，由水下摄像装置、控制器、GPRS通信网络和监控室GPRS终端及计算机四部分组成，水下摄像装置的主体是多个独立密封于探头壳体内的CCD微光摄像机，减少对海中光信号的要求，提高视频信号的质量。多个探头分别呈垂直向下和水平布设，可多视角观察网箱工况，摄像机拍摄的信号通过视频光缆送至控制器，经信号处理后通过GPRS网络发送到监控室计算机，计算机通过可视化控件得到多个探头分别拍摄的鱼群视频图像，用户无需到海上现场便可随时掌握网箱养殖情况
深水网箱远程监视系统

[发明专利]一种集ROV与水下助力功能于一体的潜水器-CN201810255451.8在审
发明人：宋大雷;路宁;张逸恒;姜迁里;曲天宇;时文昌 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B63C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集ROV与水下助力功能于一体的潜水器，包括壳体和底盘；所述壳体由11块壳体零件拼接而成；所述底盘上安装有水平推进器、垂向推进器、电池舱、电子舱、缆线接口、LED灯、水下摄像头、机械手、电子罗盘本发明水下机器人具有托缆ROV功能和无缆水下助力两种工作模式，将传统水下遥控操作机器人功能与水下助力设备功能相结合，既拥有水下机器人通用的功能，如水下运动，视频传输，信息采集等，又具有水面水下载人助力的功能
潜水器水下机器人安全气囊操作把手助力功能底盘壳体水平推进器水下摄像头温度传感器压力传感器机械手电子罗盘工作模式加速按钮减速按钮壳体零件缆线接口设备功能视频传输水下运动停止按钮信息采集遥控操作磁开关电池舱电子舱通用的吸氧器氧气罐推进器按钮垂向潜水拼接机器人水面娱乐

[发明专利]一种基于无人艇与多水下机器人的协同控制系统及方法-CN201911353444.2在审
发明人：郭铁铮;陈巍;夏细明;杨雪;陈国军;郭覃;李佩娟;陈凯杰;陈伟;刘静 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人艇与多水下机器人的协同控制系统及方法，系统包括无人艇和多个机器人；无人艇基于获得的所有水下勘查搜索目标的地理位置、水下地形信息和所有机器人的实时地理位置，生成与各机器人对应的水下勘查搜索目标和路径规划信息；各机器人接收由无人艇发送的水下勘查搜索目标和路径规划信息，按照路径规划信息进行搜索目标的勘查，在执行搜索目标勘查过程中，当到达某水下可疑目标附近时，采集该水下可疑目标的图像信息并与接收到的水下勘查搜索目标进行比对，直至完成可疑目标和搜索目标的图像视频拍摄和数据采集。本发明采用SOM网络解决无人艇与多水下机器人的多机协作、信息共享、多任务分配和实时路径规划问题。
一种基于无人水下机器人协同控制系统方法

[发明专利]引水隧道内壁检测机器人系统及实施方法-CN201510876464.3有效
发明人：王天 -专利权人：上海航事志汇海洋装备有限公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种引水隧道内壁检测机器人系统及实施方法，包括外部遥控装置和工作端两部分组成，工作端部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、航姿监控模块、电子控制系统密封舱、防水电源系统、前后防撞导向轮组成引水隧道内壁检测机器人系统外部遥控装置与水下工作端通过脐带缆连接，脐带缆内含有视频电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下工作端部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下工作端通过摄像头对引水隧道进行实时监测，并及时把监测结果传给操作者，以保证水下工作端顺利完成水下检测任务；本发明中的水下工作端可以准确地到达水下指定位置，可以检测引水隧道运行状况及是否存在受损等缺陷情况。
工作端引水隧道检测机器人脐带缆内壁外部遥控装置电子控制系统数据传输光纤探测传感装置防撞导向轮水密封插头摄像头防水电源监测结果监控模块实时监测视频电缆水下检测水下密封运行状况照明装置密封舱推进器艇身机器人受损检测保证

[实用新型]一种集ROV与水下助力功能于一体的新型潜水器-CN201820414837.4有效
发明人：宋大雷;路宁;张逸恒;姜迁里;曲天宇;时文昌 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B63C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集ROV与水下助力功能于一体的新型潜水器，包括壳体和底盘；所述壳体由11块壳体零件拼接而成；所述底盘上安装有水平推进器、垂向推进器、电池舱、电子舱、缆线接口、LED灯、水下摄像头、机械手本实用新型水下机器人具有托缆ROV功能和无缆水下助力两种工作模式，将传统水下遥控操作机器人功能与水下助力设备功能相结合，既拥有水下机器人通用的功能，如水下运动，视频传输，信息采集等，又具有水面水下载人助力的功能
潜水器本实用新型水下机器人安全气囊操作把手助力功能底盘壳体水平推进器水下摄像头温度传感器压力传感器机械手电子罗盘工作模式加速按钮减速按钮壳体零件缆线接口设备功能视频传输水下运动停止按钮信息采集遥控操作磁开关电池舱电子舱通用的吸氧器氧气罐推进器按钮垂向潜水拼接机器人水面娱乐

[实用新型]引水隧道内壁检测机器人系统-CN201520989482.8有效
发明人：王天 -专利权人：上海航士海洋装备有限公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种引水隧道内壁检测机器人系统，包括外部遥控装置和工作端两部分组成，工作端部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、航姿监控模块、电子控制系统密封舱、防水电源系统、前后防撞导向轮组成引水隧道内壁检测机器人系统外部遥控装置与水下工作端通过脐带缆连接，脐带缆内含有视频电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下工作端部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下工作端通过摄像头对引水隧道进行实时监测，并及时把监测结果传给操作者，以保证水下工作端顺利完成水下检测任务；本实用新型中的水下工作端可以准确地到达水下指定位置，航程大、受天气影响小，可以检测引水隧道运行状况及是否存在受损等缺陷情况。
引水隧道内壁检测机器人系统

[发明专利]一种基于视觉技术的鱼类游过数目与游向的预测方法-CN202210410617.5在审
发明人：马越;万欣;时晓燕;何海锋 -专利权人：国能大渡河大数据服务有限公司;成都大汇物联科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉技术的鱼类游过数目与游向的预测方法，包括：选择若干数量和种类的鱼，每个种类的鱼数量相等；将所有的鱼放入一个透明的鱼缸内，录制若干鱼在鱼缸内活动的水下视频；从水下视频中提取祯，并利用开源图像注释工具在祯图像上添加标签本发明利用视觉技术，将鱼类游动的视频以每祯提取出图片，将动态的视频划分成静态的图片，方便进行识别，能准确判断出鱼的游向和方位，识别速度快，能对历史录像进行识别。
一种基于视觉技术鱼类游过数目预测方法

[实用新型]具有新型避障装置的小型水面机器人-CN201120075759.8有效
发明人：王铭钰;张云飞;成亮;张祚 -专利权人：珠海云洲智能科技有限公司
申请日： 2011-03-22 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有新型避障装置的小型水面机器人，其包括船体及设置于船体上的避障装置，避障装置包括设置于船体上部的电池、作为避障装置控制系统的单片机、LED高亮警示器、警示喇叭、测距传感器、摄像头及视频传输模块及设置于船体吃水线以下的水深测距传感器和水下横扫声纳，所述摄像头及无线视频传输模块包括信号连接的摄像头和无线视频传输装置，无线视频传输装置与总控制台或地面控制台无线信号连接。本实用新型避障效果更好，LED高亮警示器及警示喇叭能够很好的提引起过往船只注意；水下横扫声纳和水深传感器可规划路径、躲避障碍物及有效的防止搁浅。
具有新型装置小型水面机器人

[实用新型]一种可监视水下鱼情的手机-CN200820221386.9无效
发明人：崔文才;冯兵 -专利权人：崔文才
申请日： 2008-11-21 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： H04M1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可监视水下鱼情的手机，其包括一手机和一外置防水摄像头，外置防水摄像头的视频线的末端是插头，插头与手机上的摄像头插口相匹配；外置防水摄像头上设置有夹子，通过夹子可将外置防水摄像头固定在伸入水下的支撑杆的杆梢上；其能够让钓鱼者通过手机屏幕观察到水下鱼咬钩的情景，增加钓鱼的乐趣。
一种监视水下手机

[发明专利]一种视频识别水下护面块体脱落轨迹的方法及设备-CN202310986116.6在审
发明人：赵刘群;邹为明;魏远明;彭志盛;吴修昆;梁福源;吴浩;王文彬;高顺 -专利权人：中交第四航务工程局有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频识别水下护面块体脱落轨迹的方法及设备，包括：获取待识别水下护面块体的多个图像数据，采用背景减法器减去多个所述图像数据的背景区域，形成多个目标图像数据；对每个所述目标图像数据进行形态学去噪处理本方法基于机器视觉技术自动化实现水下护面块体脱落检测，成本较低，识别速度较快，能够给出水下护面块体脱落的完整轨迹，提高了物理模型实验识别水下护面块体脱落的效率和准确度。
一种视频识别水下块体脱落轨迹方法设备

[实用新型]水下机器人用电缆-CN200920307186.X无效
发明人：陈金城;李彦弘;张军坤;杨海深 -专利权人：天津德芃科技集团有限公司
申请日： 2009-07-31 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： H01B7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人用电缆，其特征是：所述电缆由自外向内依次连接的外护套、铠装层、结构屏蔽层、内护套层、电源线层、衬层、编织屏蔽层及由四线组、同轴线、视频线和信号线构成的缆芯组成，所述信号线置于同轴线和四线组之间呈相间排列，由多根导线组成的视频线置于其中一组同轴线和四线组之间。有益效果：结构的改变使电缆具有较强抗拉能力，并保证电缆的电性能指标不变；电缆可以在海水中长期使用，并具有耐磨、耐盐雾等特性；满足了水下机器人系统在水下正常工作，同时解决了多种型号在一根电缆中同时传输；解决了视频信号传输时的马赛克现象
水下机器人用电

[发明专利]一种水下增氧钓鱼方法及水下增氧摄像钓鱼器-CN201410600966.9在审
发明人：王毅夫 -专利权人：王毅夫
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： A01K99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下增氧钓鱼方法及水下增氧摄像钓鱼器，所述钓鱼方法是在水体水面设置气液混合装置将空气和水体表层的高溶氧水进行混合，增加水中的含氧量获得富氧水，利用水下设置的潜水泵通过水管将气液混合装置中的富氧水送至钓点区域水下，利用布满小孔的液体分散装置将富氧水在钓点区域的水下释放，以增加钓点水域水体的含氧量和产生水流和波纹吸引鱼类靠近吸氧和吃饵，通过设在液体分散装置上的摄像头和与摄像头连接的视频显示装置观察水下鱼儿活动和吃饵情况
一种水下钓鱼方法摄像

[发明专利]一种水下视频图像实时增强方法-CN202010928909.9在审
发明人：范新南;杨鑫;史朋飞;辛元雪;韩松;倪建军 -专利权人：河海大学
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了图像处理技术领域的一种水下视频图像实时增强方法，无需任何先验知识和参数估计，具有较好的鲁棒性且能够满足实时性要求。包括：a、获取水下图像数据集；b、基于条件生成对抗网络（cGAN）构建多判别器分支的端到端图像实时增强模型（MPGAN）；c、利用获取的水下图像数据集训练MPGAN；d、将水下图像输入训练好的MPGAN，获得增强后的水下图像。将训练好的模型烧录到Jetson nano开发板上，对摄像头获取的水下场景进行实时增强。
一种水下视频图像实时增强方法

[发明专利]水下目标识别网络优化方法及装置-CN202011005421.5在审
发明人：位耀光;张景泽;安冬;李道亮;张佳龙 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种水下目标识别网络优化方法及装置，所述方法包括：将水下视频图像数据输入到预先建立的水下目标识别网络进行训练，获取网络权值参数；对网络权值参数进行聚类，获取网络权值参数的聚类中心值；根据定点数法量化所述聚类中心值，并将量化后的聚类中心值存储为字码本；基于字码本对水下目标识别网络进行迭代训练直至水下目标识别网络收敛。本发明提供的水下目标识别网络优化方法及装置，通过减少网络权值参数数量以及存储和计算代价，降低了设备的功耗要求，结合反向传播算法实现了对量化网络权值参数的更新，提高了识别网络的准确度。
水下目标识别网络优化方法装置

[实用新型]一种用于海上风电水下设备视频信息采集的监控装置-CN202320358012.6有效
发明人：李婉;晏点逸;高潮;董顺;吴海飞;李雨欣;于琦 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04N23/51 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于海上风电水下设备视频信息采集的监控装置，包括：壳体；摄像组件，设置在所述壳体上，所述摄像组件适于进行图像采集；清扫组件，设置在所述壳体上，所述清扫组件适于提供射流以清扫水下设备，所述摄像组件和所述清扫组件位于所述壳体的同侧；驱动组件，设置在所述壳体上，所述驱动组件适于驱动所述壳体在水下移动。通过设置位于壳体的同侧的摄像组件和清扫组件，当摄像组件通过图像采集获知水下设备需要清洗的位置后，位于同侧的清扫组件能够及时就当前位置进行清扫，无需移动整机位置，实现实时清扫、实时监控，从而克服水下监控装置在进行水下设备的清扫时
一种用于海上水下设备视频信息采集监控装置