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[发明专利]预测性车辆稳定性控制方法-CN201380032863.0有效
发明人： C·T·施穆奈尔;J·A·格罗格 -专利权人：伊顿公司
申请日： 2013-03-14 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：一种控制车辆稳定性的方法，其包括以下步骤从所述车辆获得测得的横摆角速度，基于所述测得的横摆角速度生成预测的横摆角速度，基于所述测得的横摆角速度与所需的横摆角速度之差计算第一误差信号，基于所述预测的横摆角速度与所述所需的横摆角速度之差计算第二误差信号，以及，将选择的所述第一和第二误差信号中的一个发送至横摆控制器以进行稳定性控制。可以通过超前滤波器发送所述测得的横摆角速度来生成所述预测的横摆角速度。
预测车辆稳定性控制方法

[发明专利]一种车辆防跑偏的方法及设备-CN202210312383.0有效
发明人：黄乾生;翁辉;裴亦辰 -专利权人：智己汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种车辆防跑偏方法及设备，通过获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围，则判断为有效的横摆角速度信号，若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩，基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
一种车辆防跑偏方法设备

[发明专利]车辆的转弯控制装置-CN201180008620.4有效
发明人：二村知幸;小岛武志;大村一刚 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2011-03-04 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：该车辆的转弯控制装置具备：第一规范横摆角速度运算部，其基于横向加速度检测部及车速检测部的检测信号，来算出第一规范横摆角速度；修正部，其基于操舵量检测部及所述车速检测部的检测信号，将所述第一规范横摆角速度向增加的方向进行修正来算出第二规范横摆角速度；制动力控制量运算部，其算出所述第二规范横摆角速度与通过所述横摆角速度检测部检测出的实际横摆角速度的偏差即横摆角速度偏差，并以消除所述横摆角速度偏差的方式决定制动力控制量；制动控制部，其基于通过所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量
车辆转弯控制装置

[发明专利]用于车辆系统的控制模块、车辆系统以及具有这种车辆系统的车辆-CN201180038445.3无效
发明人：瓦尔德马·卡米施克 -专利权人：威伯科有限公司
申请日： 2011-08-17 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车辆系统(3)的控制模块(2)，其中，该控制模块(2)具有横向加速度传感器(8)、横摆角速度传感器(7)和中央控制装置(6)，其中，横向加速度传感器(8)用于测量横向加速度(a_s)并发出横向加速度测量信号(S3)；横摆角速度传感器(7)用于测定横摆角速度并发出横摆角速度测量信号(S2)；中央控制装置(6)用于接收横摆角速度测量信号和横向加速度测量信号并且确定车辆(1)在其车辆重心(S)上的重心横向加速度(aq)，其中，中央控制装置(6)由横向加速度传感器(8)与车辆重心(S)之间的传感器间距(d)和横摆角速度测量信号(S2)对时间求导而确定重心横向加速度(aq)。在这种情况下，中央控制装置(6)首先利用低通滤波器过滤横摆角速度测量信号，并且接下来将该横摆角速度测量信号对时间求导，并且确定当前的传感器间距(d)。
用于车辆系统控制模块以及具有这种

[发明专利]车辆的曲率半径估算方法及其装置-CN201210306635.5有效
发明人：文昇旭 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2012-08-24 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆的曲率半径估算方法及其装置，对横摆角速度使用两个不同特性的滤波器，根据驾驶者的转向角应用加权值，并用此估算曲率半径。本发明的车辆的曲率半径估算方法的实施步骤包括：车辆横摆角速度、驾驶者转向角和车速输入；所述驾驶者转向角不为0时，用第一信号处理滤波器对所述车辆的横摆角速度实施滤波；所述驾驶者转向角为0时，用比所述第一信号处理滤波器响应性较慢的第二信号滤波器对所述车辆横摆角速度实施滤波；对通过所述第一和第二信号处理滤波器滤波的第一横摆角速度和第二横摆角速度应用加权值；利用应用所述加权值的最终横摆角速度和所述车速估算所述车辆的曲率半径。
车辆曲率半径估算方法及其装置

[发明专利]一种横摆角速度传感器信号校验方法、装置和存储介质-CN202211077565.0在审
发明人：陶喆;朱心放;毕臣亮;蔡润佳;张万里;杨成 -专利权人：上海拿森汽车电子有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本申请提供一种横摆角速度传感器信号校验方法、装置和存储介质，横摆角速度传感器信号校验方法包括：响应于获取车辆行驶操作数据，当所述车辆行驶数据满足第一预设条件时，判定车辆处于稳态行驶状态；根据车辆行驶感应数据计算在标定时间内的角度偏差；根据所述角度偏差校验横摆角速度传感器信号。本申请提供的横摆角速度传感器信号校验方法、装置和存储介质基于车辆行驶操作数据，在车辆处于稳态行驶状态时，根据车辆行驶感应数据获取角度偏差从而实现准确校验横摆角速度传感器，避免车辆控制产生安全隐患。
一种角速度传感器信号校验方法装置存储介质

[发明专利]车用组合传感器-CN200910007498.3有效
发明人：张丙军;宋彪;钟国华 -专利权人：南京汽车集团有限公司
申请日： 2009-02-20 - 公布日： 2009-08-05 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种同时采集汽车加速度和横摆角速度信号的组合传感器，包括单片机、加速度传感器工作电路模块、加速度模拟信号滤波电路模块、横摆角速度传感器工作电路模块、横摆角速度模拟信号的滤波电路模块、CAN总线光耦电路模块本发明能够采集到汽车行驶过程中的加速度和横摆角速度传感器输出的模拟电压信号，可直接输出模拟信号，也可经AD转换为数字信号后，由CAN控制器以CAN信号发送出去。
组合传感器

[发明专利]车辆的转弯控制装置-CN201180011648.3有效
发明人：二村知幸;小岛武志;大村一刚 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2011-03-02 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明的车辆的转弯控制装置具备：修正部，其决定将基于操舵量检测装置及车速检测装置的检测信号而算出的第一规范横摆角速度向增加方向进行修正的修正量，并按照该修正量，根据第一规范横摆角速度来算出第二规范横摆角速度；制动力控制量运算部，其算出所述第二规范横摆角速度与实际检测出的横摆角速度的横摆角速度偏差，来决定向消除所述横摆角速度偏差的方向的制动力控制量；制动控制装置，其基于所述制动力控制量，来对制动力进行控制。
车辆转弯控制装置

[实用新型]车用组合传感器-CN200920004968.6无效
发明人：张丙军;宋彪;钟国华 -专利权人：南京汽车集团有限公司
申请日： 2009-02-20 - 公布日： 2010-04-28 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种同时采集汽车加速度和横摆角速度信号的组合传感器，包括单片机、加速度传感器工作电路模块、加速度模拟信号滤波电路模块、横摆角速度传感器工作电路模块、横摆角速度模拟信号的滤波电路模块、CAN本实用新型能够采集到汽车行驶过程中的加速度和横摆角速度传感器输出的模拟电压信号，可直接输出模拟信号，也可经AD转换为数字信号后，由CAN控制器以CAN信号发送出去。
组合传感器

[实用新型]一种新型的横摆角速度传感器-CN202221201006.1有效
发明人：杨新春 -专利权人：上海和夏骏智科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的横摆角速度传感器，包括横摆角速度传感单元、第一蓝牙模块、供电模块和第二蓝牙模块，所述第一蓝牙模块分别与所述横摆角速度传感单元和第二蓝牙模块通讯，所述供电模块分别为横摆角速度传感单元、第一蓝牙模块供电，所述第二蓝牙模块与中控大屏控制器通讯，可以实现中控大屏接收横摆角速度传感器信号没有网关中转的时间延迟。
一种新型角速度传感器

[发明专利]一种车辆轨迹的生成方法、系统、装置、介质及车辆-CN202211633984.8在审
发明人：谢腾宇;崔迎辉 -专利权人：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：该方案中，根据车辆的车轮转角得到第一横摆角速度，以及获取车辆传感器输出的第二横摆角速度；根据第一横摆角速度及第二横摆角速度确定横摆角速度补偿量，并补偿至第一横摆角速度中，以得到补偿后的横摆角速度；根据补偿后的横摆角速度得到车辆轨迹本申请中利用车轮转角得到对应的第一横摆角速度，再利用第一横摆角速度与第二横摆角速度得到横摆角速度补偿量，并将其补偿到第一横摆角速度上，得到的补偿后的第一横摆角速度比直接由车辆传感器输出的第二横摆角速度更加稳定
一种车辆轨迹生成方法系统装置介质

[发明专利]基于轮速脉冲和IMU卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法-CN202210181521.6有效
发明人：秦明玉;于宏啸;夏天 -专利权人：北京流马锐驰科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：基于轮速脉冲和IMU卡尔曼滤波融合的自动泊车定位方法，包括以下步骤：S1.采集车辆轮脉冲转速信号，IMU传感器横摆角速度信号；并对IMU横摆角速度零漂值初始化计算；S2.基于零漂值对IMU传感器横摆角速度进行补偿；S3.计算出车辆横摆角速度和车辆速度；S4.使用卡尔曼滤波对获得的车辆横摆角速度值与IMU实时测量出的横摆角速度值进行融合；S5.再次进行滑窗滤波；S6.进行航迹推算得到车辆的实时坐标值。
基于脉冲 imu 卡尔滤波融合自动泊车定位方法

[发明专利]一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法-CN202310065787.9在审
发明人：刘文光;高红;孙圳;蒋祝安;刘锁 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：将采集到的车辆横摆角速度信号和理想横摆角速度作为自抗扰控制器的输入信号，以跟踪理想横摆角速度为目标，经计算得出要保障横摆角速度跟踪所需的附加前轮转角，用以对前轮转角进行补偿；将采集到的质心侧偏角偏差量作为后轮转角控制器的输入信号本发明能够同时保障横摆角速度的跟踪和质心侧偏角的零化，提升车辆在转向过程中的稳定性，可应用于控制四轮转向车辆的稳定性。
一种线控四轮转车辆稳定性控制方法

[发明专利]车辆姿势控制装置-CN201680043689.3有效
发明人：水贝智洋 -专利权人： NTN株式会社
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：根据规范横摆角速度和实际横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩，用于通过该目标横摆力矩而驱动的车辆。设置按照车速的变化平缓的方式进行处理的检测速度处理机构(31)；极限横摆角速度运算机构(28)，其将横向加速度除以该已处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构(29)，该机构足规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度。目标横摆力矩运算机构(26)根据通过规范横摆角速度修正机构(29)而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。
车辆姿势控制装置

[发明专利]一种车辆横摆角速度测量方法及设备-CN201910420450.9有效
发明人：孙道远;曹润滋;孟昭亮 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：一种计算车辆横摆角速度的方法。本发明主要通过获取方向盘转角信息和车速信息，结合二自由度车辆模型计算横摆角速度计算得到第一横摆角速度；获取非驱动轮轮速信息和方向盘转角信息，计算得到第二横摆角速度；设定纵向车速阈值；根据所述的车速信息及门限阈值的比较结果选择不同的横摆角速度由第一横摆角速度和第二横摆角速度的线性差值得到第三横摆角速度。由仲裁单元根据车辆纵向速度选择不同的横摆角速度作为横摆角速度输出速度。本发明针对现有技术中横摆角测量精度不高问题，通过二自由度车辆模型及仲裁单元测量横摆角速度选择不同的横摆角速度作为车辆控制系统的输入信息参数。从而提高车辆安全性能及控制精度。
一种车辆角速度测量方法设备

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