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[发明专利]一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置-CN201911161192.3有效
发明人：邹莱;王梓凌;刘希凡;吕冲;黄云;刘鑫;李英杰 -专利权人：重庆大学;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置，包括用以安装磨头组件的安装座，安装座设有能够沿轴向移动以调整磨头与工件间压力的主动柔顺机构，主动柔顺机构与磨头组件间设有被动柔顺机构、以使主动柔顺机构与磨头组件可移动连接，还包括用以固定主动柔顺机构和磨头组件的锁定机构。被动柔顺机构位于主动柔顺机构和磨头组件之间，在主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置工作过程中进行被动柔顺。同时主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置还设有锁定机构，当需要主动柔顺时，锁定机构将主动柔顺机构和磨头组件固定，从而使主动柔顺机构控制磨头组件，实现被动柔顺和主动柔顺之间切换。
一种被动柔顺机构切换磨削装置

[发明专利]一种微位移放大柔顺机构的构建方法及系统-CN201910015521.7有效
发明人：朱大昌;占旺虎;贺香华;杨家谋 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种微位移放大柔顺机构的构建方法及系统，方法包括：确定柔顺放大机构的初始设计区域和安装方式；对初始设计区域进行离散处理，得到离散设计区域；根据柔顺放大机构的安装方式，对柔顺机构施加边界载荷和约束；根据柔顺放大机构的待位移大小和当前位移机构的最大位移大小，确定柔顺放大机构的增益倍数；根据柔顺放大机构的增益倍数，创建优化模型；采用优化准则算法对优化模型进行求解，得到柔顺放大机构模型；对柔顺放大机构模型进行几何重构本发明可以在当前位移机构的基础上，精确得到所需增益系数的柔顺放大机构，节省了购置设备的成本，可广泛应用于微纳操作技术领域。
一种位移放大柔顺机构构建方法系统

[发明专利]一种变刚度柔顺磨抛执行器-CN202110298841.5有效
发明人：王正雨;林睿涵;林志鹏;何旭东;薛家怿;王典;刘光明 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-03-20 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度柔顺磨抛执行器，属于实木板材加工技术领域。包括箱体、从上至下设置在所述箱体内的主动柔顺机构和被动柔顺机构以及设置在所述箱体外的磨抛头机构；所述主动柔顺机构和所述被动柔顺机构之间设置有压力传感器，所述磨抛头机构与所述被动柔顺机构相连接。本发明有助于解决一般磨抛机器主被动柔顺分离，缺点较多的问题。
一种刚度柔顺执行

[发明专利]一种空间四爪柔顺微夹钳-CN201910394186.6有效
发明人：孙小庆;胡俊;马海峰 -专利权人：东华大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种空间四爪柔顺微夹钳，主要包括安装基座、第一平面柔顺装置、第二平面柔顺装置和驱动器等。第一平面柔顺装置采用对称布置，包括桥式柔顺放大机构和四个杠杆式柔顺放大机构，第二平面柔顺装置包括柔顺微夹头、柔顺平行四杆机构，第一平面柔顺装置和第二平面柔顺装置都安装在安装基座上，驱动器安装在第一平面柔顺装置中心位置该装置基于空间四杆机构原理，利用三级柔顺放大装置实现对作动行程的放大，四个输出加持头采用平行四杆机构原理，实现平行导向运动，同时采用对称布置，结构简单、行程较大、操作可靠，可实现对空间任意位置目标、任意外形尺寸微纳物体的夹取
一种空间柔顺夹钳

[发明专利]柔顺机构精密定位平台-CN201510164404.9有效
发明人：侯文峰;詹欣荣 -专利权人：广州番禺职业技术学院
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及精密定位平台的技术领域，公开了柔顺机构精密定位平台，包括微夹持机构、柔顺机构以及驱动机构；微夹持机构包括右夹持臂以及左夹持臂，右夹持臂与左夹持臂之间具有夹持间隙，右夹持臂下部与左夹持臂下部之间具有间隔区域，左夹持臂的下端悬空布置；柔顺机构分别与右夹持臂的内侧以及左夹持臂的内侧连接；驱动机构包括分别用于驱动柔顺机构的气动顶杆及压电陶瓷，气动顶杆以及压电陶瓷分别抵压于柔顺机构。柔顺机构精密定位平台实现气动顶杆及压电陶瓷两种不同的驱动输入驱动柔顺机构，通过柔顺机构的传递，实现微夹持机构对物体的抓取或释放，使得柔顺机构精密定位平台适用范围广，可以减少压电陶瓷的运用，大大降低成本。
柔顺机构精密定位平台

[实用新型]柔顺机构精密定位平台-CN201520209639.0有效
发明人：侯文峰;詹欣荣 -专利权人：广州番禺职业技术学院
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及精密定位平台的技术领域，公开了柔顺机构精密定位平台，包括微夹持机构、柔顺机构以及驱动机构；微夹持机构包括右夹持臂以及左夹持臂，右夹持臂与左夹持臂之间具有夹持间隙，右夹持臂下部与左夹持臂下部之间具有间隔区域，左夹持臂的下端悬空布置；柔顺机构分别与右夹持臂的内侧以及左夹持臂的内侧连接；驱动机构包括分别用于驱动柔顺机构的气动顶杆及压电陶瓷，气动顶杆以及压电陶瓷分别抵压于柔顺机构。柔顺机构精密定位平台实现气动顶杆及压电陶瓷两种不同的驱动输入驱动柔顺机构，通过柔顺机构的传递，实现微夹持机构对物体的抓取或释放，使得柔顺机构精密定位平台适用范围广，可以减少压电陶瓷的运用，大大降低成本。
柔顺机构精密定位平台

[发明专利]一种基于柔顺Stewart并联机构的连续体机器人-CN202210651049.8有效
发明人：李海洋;冷初阳;金楚涵 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于柔顺Stewart并联机构的连续体机器人，包括作为主体结构的柔顺骨架和驱动系统。柔顺骨架由多个柔顺Stewart并联机构为基本组成单元串联而成，具有6个自由度，实现连续体机器人的各种动作和姿态。驱动系统用于驱动柔顺骨架发生特定形变，按照驱动系统作用段将整个连续体机器人分成若干段，每一段称为一个柔顺机构组，每个柔顺机构组包括若干个串联在一起的柔顺Stewart并联机构，每个柔顺机构组配置一套驱动系统本发明连续体机器人灵活度更高；结构简单，柔顺骨架可以通过3D打印整体加工，便于一体化小型化；扭转外力最终被绳索拉力抵消，抗扭转性能强；柔顺支腿固连位置及薄片厚度和细长杆横截面积可以调节，有利于实现产品的标准化
一种基于柔顺 stewart 并联机构连续机器人

[发明专利]柔顺Sarrus机构多稳态的实现方法-CN201210197138.6有效
发明人：陈贵敏;张守银;勾燕洁 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2012-06-15 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： F16H21/46 文献下载
摘要：本发明属于柔顺机构领域，是柔顺Sarrus机构多稳态的实现方法，其特征是：将刚性Sarrus机构中的部分或全部刚性铰链替换为柔顺铰链，形成部分柔顺或全柔顺Sarrus机构，且可以呈现旋转型和直线型的多稳态特征柔顺Sarrus机构的稳态位置数目和稳定平衡位置的选取可以通过改变杆长来实现，且旋转型稳定平衡位置与直线型稳定平衡位置相互对应。这种柔顺Sarrus机构结构简单、运动特性好、制造方便、造价低、使用可靠，可用于需要旋转型或直线型多稳态的机械产品中，或需将旋转运动转化为直线运动的场合中，如升降装置、平动机构等。
柔顺 sarrus 机构稳态实现方法

[发明专利]一种基于等几何分析的柔顺机构应力约束拓扑优化方法-CN202310927769.7有效
发明人：占金青;晏家坤;刘敏;王惠菁;上官瑶 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于等几何分析的柔顺机构应力约束拓扑优化方法，包括定义柔顺机构的设计域，初始化柔顺机构的设计参数，以柔顺机构的设计参数采用NURBS曲线表达柔顺机构的几何模型；将设计域离散成几何分析网格，求解结构位移函数；在控制点引入密度变量得到控制点密度，并平滑处理；求出高斯积分点处的范式等效应力，采用P范数方法求解柔顺机构的最大范式等效应力；以柔顺机构的输出位移最大化为目标函数、最大范式等效应力及柔顺机构的体积份数为约束，基于平滑处理后的控制点密度建立拓扑优化模型，通过移动渐进算法求解优化拓扑优化模型。
一种基于几何分析柔顺机构应力约束拓扑优化方法

[发明专利]一种可实现运动解耦的两自由度柔顺精密定位平台-CN201911016214.7在审
发明人：甘金强;张俊仓 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现运动解耦的两自由度柔顺精密定位平台，包括：定平台；第一微动平台，其通过第一柔顺机构与所述定平台连接，所述第一柔顺机构使所述第一微动平台沿横向微动；第二微动平台，其通过第二柔顺机构与所述第一微动平台连接，所述第二柔顺机构使所述第二微动平台沿纵向微动。本发明具有对两自由度的柔顺精密定位平台实现运动解耦的有益效果。
微动平台柔顺机构柔顺精密定位平台两自由度运动解耦定平台微动

[发明专利]一种柔顺履带悬架系统-CN201811145274.4有效
发明人：唐飞;徐延泷;陈进 -专利权人：北京力升高科科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：一种柔顺履带悬架系统，包括，机架、负重轮、驱动轮、张紧轮、先导轮、支撑轮，以及柔顺机构，其中，负重轮与先导轮、先导轮与机架、负重轮与机架、驱动轮与机架、支撑轮与机架、先导轮与机架互相连接的形式全部或部分为柔顺机构所述的柔顺机构包括短臂柔铰、固定‑铰接梁、铰接‑铰接梁中的一种或几种。本发明的柔顺履带悬架系统，通过设置柔顺机构，能够简化结构，进而降低加工及装配成本。
柔顺机构先导轮柔顺悬架系统负重轮履带铰接梁驱动轮支撑轮短臂柔铰互相连接张紧轮铰接装配加工

[实用新型]一种可实现运动解耦的两自由度柔顺精密定位平台-CN201921805002.2有效
发明人：甘金强;张俊仓 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现运动解耦的两自由度柔顺精密定位平台，包括：定平台；第一微动平台，其通过第一柔顺机构与所述定平台连接，所述第一柔顺机构使所述第一微动平台沿横向微动；第二微动平台，其通过第二柔顺机构与所述第一微动平台连接，所述第二柔顺机构使所述第二微动平台沿纵向微动。本实用新型具有对两自由度的柔顺精密定位平台实现运动解耦的有益效果。
一种实现运动自由度柔顺精密定位平台

[发明专利]一种基于柔顺机构的微创植发装置-CN202310700096.1在审
发明人：王瑞洲;许定贤 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种基于柔顺机构的微创植发装置，包括驱动电机；柔顺机构，包括同轴连接的柔顺导向机构与柔顺放大机构，柔顺导向机构与驱动电机的输出端连接；植发针组件，包括夹紧装置，以及与夹紧装置可拆卸连接的植发针，夹紧装置与柔顺放大机构的输出端连接；外壳，围设在驱动电机、柔顺机构和植发针组件的外部用于其保护，植发针穿设出外壳的一端并对外部做功；控制器，控制器与驱动电机连接并为其供电。本发明克服现有微创植发设备出针时的一致性精度不够和穿孔深度不能准确调节的问题，本发明通过柔顺机构实现力和位移的传导，能够满足高频、出针一致性精度高要求，通过控制器实时调节出针的速度和深度，满足各种植发需求
一种基于柔顺机构微创植发装置

[发明专利]一种基于柔顺机构的柔顺控制装置及其柔顺控制方法-CN202210738405.X在审
发明人：王瑞洲;邓毅 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02N2/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于柔顺机构的柔顺控制装置及其柔顺控制方法，柔顺机构的一端设有一体成型的柔性铰链组件，柔顺机构的中部还开设有连通柔性铰链组件的滑槽；还包括应变片、第一力传感器、第一电容传感器组件和第二电容传感器组件本发明克服现有柔顺机构装置力控制精度及稳定性不高的不足，本发明通过力与位移的半闭环柔顺控制和全闭环柔顺控制相结合的方式，具备高精度、高带宽与稳定性，能够满足复杂的力与位移控制需求，适用更多精密控制领域。
一种基于柔顺机构控制装置及其方法

[发明专利]一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构-CN202210517474.8在审
发明人：宋屹峰;王洪光;杨振宇;常勇;凌烈;吕鹏;林松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，柔顺移动机构包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接，电机传动装置安装于履带机构支架上，履带通过电机传动装置的驱动在曲面上移动。
一种具有曲率自适应性多级柔顺式爬壁机器人机构

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