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[实用新型]一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂-CN201820319708.7有效
发明人：戴振东;于仕泽;王炳诚;王周义;陈传奇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的柔性机械臂存在着诸多如下问题，目前难以在工程中广泛使用，在狭小空间更是无法作业的技术问题。优点，本仿生柔性机械臂，创新在于使用三杆轴并联平台作为柔性机械臂的子关节，这使得单独子关节具有更多自由度，并且单关节由三根螺纹杆支撑保证了柔性机械臂的刚度与负载能力。
柔性机械臂子关节限制空间操作面底座关节本实用新型并联平台多自由度负载能力万向连接狭小空间螺纹杆杆轴支撑保证

[实用新型]一种基于力传感的气动柔性机械手-CN202120144590.0有效
发明人：孙弋;王雯;张叶清;李梦茹;欧月;张静;单毛毛;田凤莲 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于力传感的气动柔性机械手，属于机械手技术领域。该装置包括位于顶部的安装法兰，安装法兰通过导向连杆连接有固定轮盘，固定轮盘上设置有滑动轨道，滑动轨道与手指底座固定连接，手指底座上方连接有通气口，手指底座下方通过导气管与驱动腔室连接，驱动腔室与气动柔性手指连接气动柔性手指包括手指底板和手指指面，手指底板上装置压力传感器。该气动柔性机械手结构简单，可以实现机械手实时抓取力的获取，提高了对目标物体抓取任务的适应性，可有效解决现有气动柔性机械手力感知信息不足和作业过程中果实易受损的问题。
一种基于传感气动柔性机械手

[实用新型]一种带碰撞检测的机器人抓具-CN202220703455.X有效
发明人：隋明海;王传峰;桑英明;倪石磊 -专利权人：潍坊机床二厂有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带碰撞检测的机器人抓具，包括柔性连接装置，所述柔性连接装置顶部接机械臂，所述柔性连接装置底部接卡爪，所述柔性连接装置包括与机械臂连接的上座，与卡爪连接的下座，所述上座与下座之间设有空气弹簧，所述卡爪或机械臂上设有能够检查卡爪与机械臂之间发生相对位移的检测装置。该机器人抓具设置位移传感器，当抓具产生碰撞时，由于抓具的卡爪与机械臂之间设有柔性连接装置，卡爪发生偏移，位移传感器将该信号传递给控制器，控制器可强制停止继续位移，减少对卡爪、乃至整个机器人抓具的损害。
一种碰撞检测机器人

[发明专利]柔性机械臂及手术设备-CN202110289075.6在审
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂及手术设备。本发明实施例中的柔性机械臂，包括执行末端、进给组件和柔性臂。柔性臂至少能够向两个方向弯曲，因此执行末端可以灵活地调整自身姿态。本发明实施例中的柔性机械臂适用于内镜下粘膜切割手术等外科手术，能够降低医生的操作难度，提升手术效率，减少手术所需的时间。本发明实施例中的手术设备包括上述的柔性机械臂。
柔性机械手术设备

[发明专利]一种机械变形耐受的环保超疏水柔性膜及其制备方法、应用-CN202111579467.2在审
发明人：卢晨曦;高源;余森江;李领伟 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： C23C14/20 文献下载
摘要：本发明涉及薄膜技术领域，公开了一种机械变形耐受的环保超疏水柔性膜及其制备方法、应用，本方案获得的机械变形耐受的环保超疏水柔性膜包括聚二甲基硅氧烷柔性衬底和Zn纳米薄膜，Zn纳米薄膜在聚二甲基硅氧烷柔性衬底上形成人字形褶皱结构，褶皱结构包括微纳层级结构，具有疏水性好，机械柔韧性好，对环境友好的特点，可应用于柔性电子技术、可穿戴设备、微流控领域以及生物医学工程等；本发明还提出了一种机械变形耐受的环保超疏水柔性膜的制备方法，具有简单高效快捷的特点
一种机械变形耐受环保疏水柔性及其制备方法应用

[发明专利]弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手-CN201510240875.3有效
发明人：章军;范晨阳;章佳平;陆利峰;吕兵 -专利权人：江南大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
弹性波纹管作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手

[实用新型]弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手-CN201520304980.4有效
发明人：章军;范晨阳;章佳平;陆利峰;吕兵 -专利权人：江南大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
弹性波纹管作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手

[实用新型]柔性机械臂及手术设备-CN202120555627.9有效
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性机械臂及手术设备。本实用新型实施例中的柔性机械臂，包括执行末端、进给组件和柔性臂。柔性臂至少能够向两个方向弯曲，因此执行末端可以灵活地调整自身姿态。本实用新型实施例中的柔性机械臂适用于内镜下粘膜切割手术等外科手术，能够降低医生的操作难度，提升手术效率，减少手术所需的时间。本实用新型实施例中的手术设备包括上述的柔性机械臂。
柔性机械手术设备

[发明专利]具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统-CN202210378345.5在审
发明人：赵志甲;谭智锋;刘奕铭 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及了具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统，建立系统的动力学模型，构建自适应逆控制器，构建Lyapunov函数并分析具有输入间隙的柔性机械臂系统的稳定性，利用MATLAB对系统进行数字仿真，通过MATLAB仿真软件对输入间隙的单连杆柔性机械臂系统进行数字仿真，分析仿真结果并判断控制效果是否符合要求。该具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统，利用平滑逆补偿算子设计合理的自适应补偿控制器，有效地减轻间隙的影响，使柔性机械臂系统达到稳定有界状态和实现跟踪性能，并且可以避免因使用不平滑逆补偿算子而产生的输入震颤问题，延长机械臂使用寿命。
具有输入间隙柔性机械边界控制方法装置系统

[发明专利]一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置-CN202310339240.3在审
发明人：赵燕江;裴炎义;张永德;陈银;赵盛旭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，依靠多自由度机械臂调整柔性针穿刺机构以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明中摆位装置及机械臂具有五个自由度，可以调整斜尖柔性针的入针角度，并会在机械臂多关节轴线交汇点处形成不动点，使机械臂调整入针角度同时保证柔性针针尖穿刺点空间位置不变，相对于传统的柔性针穿刺装置，悬空的机械臂伸展或收缩过程中可以对患者或其他手术设备进行有效避让
一种自由度机械调整角度柔性穿刺装置

[发明专利]一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法-CN201811279572.2有效
发明人：钟智雄;林文忠 -专利权人：闽江学院
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，首先搭建仿人机械臂柔性运动系统，使用中立II型T‑S模糊方法去建立柔性仿人机械臂的非线性动态系统。基于可达集估计的方法，设计中立II型模糊控制器，使得仿人机械臂的目标追踪误差可以被控制在允许的误差范围内。本发明设计的一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，该方法设计的中立II型模糊控制器可以使仿人柔性机械臂的目标追踪误差控制在允许的范围内，具有广阔的市场应用前景。
一种基于可达集估计柔性机械目标追踪控制方法

[发明专利]基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法-CN201811581068.8有效
发明人：张琪;王堆;王延延 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法。该方法包括：搭建柔性机械臂动力学模型；对柔性机械臂动力学模型进行刚柔模态分离处理；针对表征系统刚性模态的慢变子系统，设计鲁棒控制方法；针对表征系统弹性模态的快变子系统，设计状态反馈控制方法；得到第一控制输入；得到第二控制输入；将第一控制输入和第二控制输入结合，得到结合数据；将结合数据输入至柔性机械臂动力学模型，得到输出数据；将输出数据分别与柔性机械臂的关节角的期望数据和弹性振动数据比较，得到比较差值；当比较差值在比较阈值范围内发明实施例可以实现机械臂关节角对期望指令的跟踪，和弹性模态的抑制，减小振动。
基于奇异摄动柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法

[发明专利]基于输出重定义的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法-CN201811586695.0有效
发明人：张琪 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于输出重定义的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法。该方法包括：搭建柔性机械臂动力学模型；调整柔性机械臂动力学模型输出，得到输入输出子系统和内动态子系统；设计鲁棒控制方法；设计状态反馈控制方法；根据鲁棒控制方法，得到第一控制输入；根据状态反馈控制方法，得到第二控制输入；将第一控制输入和第二控制输入结合，得到结合数据；将结合数据输入至柔性机械臂动力学模型，得到输出数据；将输出数据分别与柔性机械臂的关节角的期望数据和弹性振动数据比较，得到比较差值；当比较差值在比较阈值范围内本发明实施例可以实现机械臂关节角对期望指令的跟踪，同时实现弹性模态的抑制，减小振动。
基于输出定义柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法

[发明专利]基于可控刚度和可控阻尼的柔性机械臂减振装置与方法-CN201310244097.6有效
发明人：高志慧;邓玉春;边宇枢 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-06-19 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于可控刚度和可控阻尼的柔性机械臂减振装置与方法，属于柔性机械臂的振动控制技术领域。减振装置包括柔性机械臂、磁流变减振装置以及起连接作用的直线导轨组件，其中柔性机械臂为振动控制对象，磁流变减振装置由磁路铁芯、励磁线圈、线圈挡板、磁流变弹性体和磁流变液阻尼器组成，直线导轨组件由柔性机械臂夹板磁流变减振装置中弹性体刚度和阻尼器阻尼均可通过改变励磁电流来控制，从而满足系统中机械臂与磁流变减振装置之间的内共振要求，并通过阻尼器消耗振动能量。本发明具有减振频带宽、效果好，适合大振幅减振的特点。
基于可控刚度阻尼柔性机械臂减振装置方法

[发明专利]基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法-CN202010332931.7有效
发明人：敬忠良;潘汉;任炫光;李旻哲 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
基于黎曼流形表示优化航天器机械轨迹规划方法