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[实用新型]可降解盒子的自动搬运装置-CN201920543374.6有效
发明人：胡静 -专利权人：上海乐其印刷有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可降解盒子的自动搬运装置，其包括工作台、电机、电机传输管、转轴、履带、传输隔断块、机械手臂挡板、传输盒子挡板、机械手臂、机械手臂工作台，电机的一端位于工作台上，电机传输管的一端与电机相连，另一端与履带相连，转轴位于履带上，履带的一端与传输隔断块相连，机械手臂挡板与传输盒子挡板分别位于履带的两侧，机械手臂的一端与机械手臂工作台相连，机械手臂工作台位于工作台的一侧等，综上所述，本实用新型能够通过机械手臂将可降解盒子从履带上抓取下来，这样能够代替工人的操作，能够提高装置的工作效率，且装置结构简单、设计合理、使用方便。
降解盒子自动搬运装置

[实用新型]一种酒瓶纸帽捆扎装置-CN201420833462.7有效
发明人：陈光明;岑刚 -专利权人：都匀双成机械设备有限公司
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B65B51/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种酒瓶纸帽捆扎装置，包括机座及分别安装在机座上的气缸、进步电机和机械手，所述机械手由机械手臂、顶杆及机械手指组成，所述机械手臂通过固定法兰安装在机座上，顶杆置于机械手臂内，并与气缸的活塞杆位于同一直线上，所述机械手指安装在机械手臂末端，所述机械手臂上还设置有主同步带轮，所述主同步带轮通过同步带与进步电机同步带轮连接，所述机械手臂上靠近机械手指一端还安装有光码盘。本实用新型通过采用机械手代替人工完成捆扎金属彩线的工作，大大降低生产人工成本、提高工作效率。
一种酒瓶捆扎装置

[发明专利]机械手臂及机器人-CN201610084060.5在审
发明人：钱钟锋 -专利权人：先驱智能机械（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-06 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手臂，其包括两个手臂构件、枢座及手臂拉丝，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接，手臂拉丝绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接。本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动手臂拉丝使得与手臂拉丝连接的手臂构件转动，在此情况下，拉动手臂拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构本发明还公开了一种机器人，所述机器人包括上述机械手臂。
机械手臂机器人

[发明专利]机械手臂表面金属污染检测方法-CN201010504624.9无效
发明人：王硕;许忠义 -专利权人：上海宏力半导体制造有限公司
申请日： 2010-10-12 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： G01N1/02 文献下载
摘要：一种机械手臂表面金属污染检测方法，所述方法包括：机械手臂表面金属成分取样装置的制备；容量瓶的准备及清洗；清洗溶剂的煎蘸；机械手臂表面擦拭；机械手臂表面金属成分的提取；机械手臂表面金属污染检测。其中，所述取样装置包括握持部和固定在握持部一端的方头取样部。所述取样部由无尘布制备。本发明通过采用由无尘布制备的取样部所构成的取样装置进行机械手臂表面金属成分取样，并通过感应耦合等离子体质谱仪进行表面金属污染检测，不仅减少了晶圆的浪费，节约了制造成本。同时，本发明机械手臂表面金属污染检测方法操作方便、简单，提高了生产效率。
机械手臂表面金属污染检测方法

[发明专利]防止机械手臂凝结水滴的装置和方法-CN201110198692.1有效
发明人：邵业明;张伟 -专利权人：中芯国际集成电路制造（上海）有限公司
申请日： 2011-07-15 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： H01L21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止机械手臂凝结水滴的装置，包括文丘里管气体加压喷射装置，所述文丘里管气体加压喷射装置设置在机械手臂上，所述文丘里管气体加压喷射装置具有截面变小的气流通道，所述文丘里管气体加压喷射装置将流入其内部的气流进行加速后喷射到机械手臂同时，本发明还公开了一种防止机械手臂凝结水滴的方法。通过在机械手臂的上方增设内部具有截面突然变小的气流通道的文丘里管气体加压喷射装置，可以利用车间内本身具有的高效空气过滤器出来的较低速度的气流，对其通过文丘里原理进行加速后喷射到所述机械手臂上，实现在不需要额外增加动力设备前提下，将机械手臂上的水汽吹走，既防止机械手臂凝结出水滴，又有效节约了能源。
防止机械手臂凝结水滴装置方法

[发明专利]一种机械手臂的避奇异方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211712996.X在审
发明人：罗璇;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机械臂控制技术领域，提供了一种机械手臂的避奇异方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：根据机械手臂的关节位置计算可操作度，在可操作度小于或等于预设阈值时，确定机械手臂需要避奇异，并根据机械手臂的可操作度势能变化率，计算避奇异所需的虚拟环境外力，基于虚拟环境外力、机械手臂的当前末端受力和机械手臂的末端期望轨迹进行导纳控制计算，得到机械手臂的末端修正轨迹；基于末端修正轨迹确定各个所述关节的目标位置，并按照目标位置控制机械手臂动作本申请在机械手臂避奇异时加入了导纳控制，不会停止关节动作，且本申请既可以通过计算的虚拟环境外力达到避奇异的效果，又可以通过导纳控制提高机械手臂动作的柔顺性。
一种机械手臂奇异方法装置终端设备存储介质

[实用新型]一种多关节机械手-CN201720291529.2有效
发明人：张德应 -专利权人：张德应
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多关节机械手，其结构包括第二关节机械手臂、第三关节机械手臂、转换头、感应传感器、转换接头、转换关节枢纽、固定螺栓口、底座、电力驱动装置、第一调速电机、第一关节机械手臂、第二调速电机、旋转控制器，转换头与第三关节机械手臂连接，转换接头通过转换头与第三关节机械手臂连接，第二关节机械手臂通过旋转控制器与第一关节机械手臂活动连接，第一关节机械手臂上设有第二调速电机。本实用新型的有益效果，设有转换关节枢纽，转换关节枢纽与电力驱动装置、第一调速电机连接，可以使机械手能够实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度快。
一种关节机械手

[实用新型]插秧机用机械手-CN200920216209.6有效
发明人：侍启华 -专利权人：侍启华
申请日： 2009-09-17 - 公布日： 2010-07-21 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种插秧机用机械手，为解决现有技术中不损秧苗、效率较高等问题而发明。包括：机械手：由机械手臂和铰接设在机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；控制装置：控制机械手臂上移使两夹臂捏合并将手臂抬起后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；驱动装置：为控制装置提供动力。控制装置在驱动装置的作用下控制机械手臂上移使两夹臂闭合将置于秧盘上钵体凹坑内的秧苗捏住，同时控制机械手臂抬起后迅速回位下移至秧箱口部上方控制机械手两夹臂打开，秧苗被置入秧箱内进行插值，在机械手臂下移的过程中
插秧机机械手

[发明专利]机械手臂的控制方法和机械手臂-CN202110764117.7在审
发明人：丁英超;林良智;段洋;吴望雄;唐文必;陈雪如 -专利权人：银隆新能源股份有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手臂的控制方法和机械手臂，控制方法包括以下步骤：确定机械手臂的初始位置和目标位置，控制机械手臂从初始位置处，绕机械手臂的旋转中心转动预设行程后，控制机械手臂以另一个位置为新的旋转中心，然后再控制机械手臂继续转动预设行程，重复上述步骤，直至机械手臂转动至目标位置，其中，机械手臂在每次转动预设行程后形成的轨迹为圆弧。通过这一设置，仅需要设置预设行程，确定初始位置和目标位置，机械手臂即可实现连贯式圆弧运动，克服了机械手臂循环圆弧运动存在不连贯的缺陷。在实际应用中，这一设置可使得机械手臂围绕工件或工具开展圆弧曲线运动，可应用至机械手臂打磨、焊接及其他特定应用场景。
机械手臂控制方法

[实用新型]一种带机械手臂的切割机-CN201420255782.9有效
发明人：张小林;荣学伟;朱磊;张世杰 -专利权人：天津静达合成材料有限公司
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： B26D1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带机械手臂的切割机，它是由控制面板、电源锁、电源按钮、电机、切割支架、切割刀刃、除尘器、定位尺、除尘按钮、机械手臂一、机械手臂二、机械手臂三、机械手臂四、控制按钮一、控制按钮二、控制按钮三、控制按钮四、升降开关和切割机主体组成，切割机主体上设有控制面板、切割支架、除尘器、定位尺、机械手臂一、机械手臂二、机械手臂三与机械手臂四，切割支架、除尘器、定位尺、机械手臂一、机械手臂二、机械手臂三与机械手臂四分别通过线路与控制面板
一种机械手臂切割机

[实用新型]一种机械手臂连接装置-CN201721738563.6有效
发明人：王铸;周述苍;黄增鸿;罗俊飞;谢冰倩 -专利权人：广东工业大学;广州慧谷自动化设备有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手臂连接装置，包括基座、皮带轮、轴承、机械手臂、驱动电机、皮带和中心轴，皮带轮通过螺栓固定在基座上，中心轴安装在基座上并且贯穿皮带轮且与皮带轮保持同心，轴承套接在中心轴上并且轴承的外壁和皮带轮的内壁通过过盈配合固定，机械手臂固定在轴承顶部，驱动电机竖直向下安装在机械手臂远离中心轴的端边上，驱动电机输出轴和皮带轮通过皮带连接，当驱动电机旋转时，通过皮带带动轴承绕中心轴转动，使得机械手臂绕基座旋转。本机械手臂连接装置将驱动电机安装在机械手臂上，节省驱动电机的安装空间，并且使用皮带传动来驱动机械手臂绕基座上中心轴转动，可以有效提高机械手臂围绕中心轴旋转时的传动比。
机械手臂皮带轮驱动电机中心轴连接装置轴承中心轴转动皮带驱动电机输出轴本实用新型安装空间过盈配合螺栓固定皮带传动皮带连接驱动机械竖直向下轴承顶部传动比轴承套内壁外壁手臂同心贯穿

[实用新型]机械手臂及传送装置-CN201821849450.8有效
发明人：薛征;李磊;周雨 -专利权人：德淮半导体有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械手臂及传送装置。机械手臂包括机械手臂本体和多个真空吸盘，其中，机械手臂本体内设置有多条真空管路及多条清洗干燥管路；多个真空吸盘位于机械手臂本体上，其上表面高于机械手臂本体的上表面，真空吸盘内设有真空吸附口及清洗干燥口，本实用新型可以极大减小机械手臂和晶圆的接触面积，同时可通过清洗干燥管路对真空吸盘清洗以提高其清洁度，避免因机械手臂被污染继而对晶圆造成污染，确保对晶圆表面的金属杂质含量测量结果的准确性，有助于工艺良率的改善，且机械手臂及传送装置的使用寿命可有效延长，有助于降低生产成本。
机械手臂清洗干燥机械手臂本体真空吸盘传送装置本实用新型真空吸附口真空管路上表面晶圆含量测量结果清洁度金属杂质晶圆表面使用寿命减小良率污染清洗

[实用新型]一种钞票箱包自动堆码装置-CN201821714025.8有效
发明人：周毅敏;李冰;张一松;李加前;王斌;杜晓峰;王政洋 -专利权人：深圳捷佳德现金自动化处理设备有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种钞票箱包自动堆码装置，包括箱包承载台、多轴机械手臂、机械手臂底座，多轴机械手臂通过底座转轴安装在机械手臂底座上，并可绕底座转轴任意方向转动，多轴机械手臂包含前大臂及与前大臂通过手臂转轴连接的后小臂，后小臂末端通过夹具转轴固定连接有钞票箱包专用夹具，多轴机械手臂旁还设置有箱包信息识别装置，多轴机械手臂又通过手臂电磁阀电性连接有PLC控制器，PLC控制器又通过信息电磁阀与箱包信息识别装置电性连接；钞票箱包专用夹具又包括吸取单元、夹紧单元及勾吊单元；箱包信息识别装置可以是视觉识别装置与超声波定位装置的组合，或是视觉识别装置与激光定位装置的组合。
箱包多轴机械手臂信息识别装置钞票视觉识别装置自动堆码装置底座转轴机械手臂专用夹具前大臂底座小臂超声波定位装置抓取激光定位装置任意方向转动本实用新型电磁阀电电性连接夹紧单元夹具转轴手臂转轴吸取单元承载台电磁阀

[实用新型]连铸中间包连续测温机械手-CN03255218.1无效
发明人：顾俭;陈勇;盛建华;谢荣凯 -专利权人：宝钢集团上海第一钢铁有限公司
申请日： 2003-07-01 - 公布日： 2004-08-25 - 主分类号： B22D2/00 文献下载
摘要：连铸中间包连续测温机械手，包括机械手臂、升降机构和推杆装置；机械手臂一端设有导轮，另一端连接测温枪；升降机构包含导轨、升降电机、链轮和链条；链条与所述的机械手臂相联，机械手臂上导轮设置于该导轨上，通过升降电机、链轮及链条带动机械手臂上升和下降；推杆装置包含电机、丝杆和丝杆套；丝杆一端与电机相联，丝杆套一端固定于机械手臂上，丝杆套另一端与丝杆螺纹配合；所述的电机固定于导轨，通过丝杆、丝杆套带动机械手臂旋转。中间包连续测温机械手可在浇注过程中实施测温枪的更换，大大地降低了操作工人的劳动强度，该机械手动作可靠，不易损坏测温枪，运用了该机械手使得测温枪可以连续测量钢水的温度，测量更准确。
中间连续测温机械手

[实用新型]一种用于机械手臂的智能连接移动平台-CN202120379565.0有效
发明人：李南奇;李红兵;陈浩;于洋 -专利权人：阜新佰斯特机械制造有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型一种用于机械手臂的智能连接移动平台，包括：可升降底座；所述可升降底座为内部中空的长方体结构；所述可升降底座顶部滑动设置有滑动装置；所述滑动装置顶部通过滚轮滑动设置有滑动箱，且滑动箱为正方体结构；所述滑动箱四周活动设置有四组辅助固定装置；所述辅助固定装置内部活动设置有机械臂；新型的机械手臂的智能连接移动平台通过在内部设置有可升降装置，提高了机械手臂的使用效率，以及机械手臂的可使用范围；通过在内部设置有自动来回平移装置，提高了机械手臂的操作范围，大大有利于机械手臂的生产效率；通过在内部设置有辅助固定装置，防止机械手臂晃动，落地造成损坏。
一种用于机械手臂智能连接移动平台