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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]参数化机械臂ADAMS动力学建模方法-CN202211548324.X在审
发明人：李宁;邹怀武;吴松;马晓龙;刘璟龙;张崇峰;胡雪平;黎丰;鞠雪梅 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，包括：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数；根据DH坐标计算机械臂的连杆间递推关系；建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量；根据设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素；修改机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。从而可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据DH坐标，实现参数化机械臂ADAMS动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本
参数机械 adams 动力学建模方法

[发明专利]一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法-CN202111095474.5有效
发明人：梁斌;郑旭东;陈章;王学谦 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法，所述柔性机械臂包括通过关节依次相连的若干刚性臂杆，所述若干刚性臂杆被分为若干联动段，每个联动段由驱动绳索驱动，而联动段中的各关节在联动绳索的约束下同步转动，所述方法包括：对所述柔性机械臂进行动力学建模，其中包括：驱动绳索动力学建模、刚性臂杆动力学建模、联动绳索动力学建模以及柔性机械臂整体动力学方程的建立；以及利用所建立的动力学模型对所述柔性机械臂的运动表现进行预测利用所建立的动力学模型，能够准确地预测柔性机械臂的动力学输出或运动轨迹/表现，有利于设计、分析和控制具有高运动精度的柔性机械臂。
一种基于建模方式预测柔性机械动力学输出方法

[发明专利]一种机械臂动力学参数的分步辨识方法-CN201711476787.9有效
发明人：张磊;郭西杰;马书根;韩凯;刘新志;黎明;张焱 -专利权人：中国海洋大学;青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂的控制技术领域，特别涉及一种适用于串联机械结构的机械臂动力学参数的分步辨识方法，包括如下步骤，S1.建立机械臂的动力学模型；S2.对建立的动力学模型进行线性化处理；S3.对机械臂动力学参数进行分步辨识本发明的机械臂动力学参数的分步辨识方法，在动力学参数的辨识过程中，将所有的动力学参数分为惯性项，离心力、科氏力以及摩擦力项和重力项分别进行分步辨识，这种辨识的方法能有效简化计算，省时省力，且将摩擦力对机械臂的影响考虑在内，从而达到对机械臂的精准控制。
一种机械动力学参数分步辨识方法

[发明专利]一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法-CN202210369777.X有效
发明人：贾庆轩;符颖卓;陈钢;李东方;李彤;王含笑 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，获得高欠驱动空间机械臂运动学及动力学模型，并根据基座自由漂浮状态以及故障关节自由摆动特征，处理动力学模型中惯性耦合矩阵；依据所述处理后的动力学模型中惯性耦合矩阵，获得系统动力学雅可比，构造高欠驱动空间机械臂动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标；依据所述动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标，建立运动灵巧性退化程度评估指标根据本发明实施例提供的技术方案，可为高欠驱动空间机械臂运动优化方法的设计提供依据。
一种驱动空间机械运动灵巧性评估方法

[发明专利]基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211266948.2在审
发明人：张学钢;刘浩;严力;王骏荣;钟权 -专利权人：联宝（合肥）电子科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂单关节运动的参数，所述机械臂单关节运动的参数包括所述机械臂单关节运动过程中的惯性系数和所述机械臂单关节运动过程中的时间响应参数；基于所述机械臂单关节运动的参数，确定包括所述机械臂单关节的动力学模型以及所述机械臂单关节所属机械臂的动力学模型在内的至少两个动力学模型，各所述动力学模型对应于所述机械臂不同的运动阶段；基于所述动力学模型控制所述机械臂
基于机械柔顺控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于机械臂动力学参数辨识方法-CN202310445164.4在审
发明人：谭雯;王怀震;谭博 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机械臂动力学参数辨识方法，属于机械臂动力学领域。具体包括以下步骤：根据机械臂的构型和结构参数，通过Denavit‑Hartenberg方法建立机械臂各连杆坐标系参数表；根据机械臂各连杆坐标系参数表，通过牛顿‑欧拉方程建立机械臂动力学模型，对机械臂动力学模型参数线性化以及获取最小参数集；通过matlab工具箱中的fmincon对机械臂激励轨迹的优化，采用基于傅里叶级数的轨迹，基于最小二乘法进行参数辨识，对参数线性化机械臂动力学模型通过最小二乘法进行参数估计。本发明辨识出的动力学参数更准确，更通用，操作性更强。
一种基于机械动力学参数辨识方法

[发明专利]一种机械系统力学的运动仿真方法及系统-CN201410751167.1在审
发明人：郑彤;章定国 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出一种机械系统力学的运动仿真方法及系统。首先设定建立动力学方程的条件，然后根据设定的条件获得建立动力学方程所需要的雅克比矩阵，然后建动力学方程，将每个物体的位置作为动力学方程待求解的未知数；最后求解动力学方程，获得机械系统中每个物体在每个时刻的位置，根据每个物体在每个时刻的位置信息构建机械系统动画图像并显示出来。本发明可以对机械系统力学的运动进行仿真并方便、快捷地设计机械系统。
一种机械系统力学运动仿真方法

[发明专利]一种动力学参数辨识方法、装置、设备及存储介质-CN202110682411.3在审
发明人：彭毅彬;叶威;安丽;向星灿;李晓华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种动力学参数辨识方法、装置、设备及存储介质，涉及机械设备技术领域。该方法应用于机械臂末端的负载，包括：获取负载的质量信息；在机械臂末端装上负载后转动机械臂的转轴，获得多个辨识姿态；遍历多个辨识姿态，并对遍历到的当前辨识姿态执行如下处理：使机械臂保持在当前辨识姿态下，获得在携带负载时机械臂的转轴在预设转速下旋转预设角度时的负载动力学数据，以及获得在不带负载时机械臂的转轴在预设转速下旋转预设角度时的空载动力学数据；根据负载的质量信息、负载动力学数据、空载动力学数据获得负载的动力学参数，动力学参数包括负载的质心位置和主惯性矩。
一种动力学参数辨识方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法-CN201811131613.3有效
发明人：陈钢;刘丹;王一帆;费军廷;蔡沛霖 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法，包括：依据空间柔性机械臂的关节空间动力学模型，获得碰撞力作用下空间柔性机械臂的运动响应；依据所述空间柔性机械臂的关节空间动力学模型与运动响应，获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型；依据所述空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，获得空间柔性机械臂的碰撞力最小化策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，以准确描述空间柔性机械臂的碰撞过程，并能实现空间柔性机械臂的碰撞力最小化，从而减小接触碰撞对空间柔性机械臂的损坏程度，节约使用成本。
一种用于空间柔性机械碰撞最小化方法

[发明专利]一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统-CN201510844552.5有效
发明人：李科;杨涛;刘嘉宇;张栩曼;刘书选 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
一种空间机械状态动力学物理仿真系统

[发明专利]基于双机械臂协作打磨系统的动力学模型设计方法-CN201911215079.9有效
发明人：翟安邦;王进;陆国栋;戚仁杰;张海运;杨鹏程 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于双机械臂协作打磨系统的动力学模型设计方法，包括如下步骤：步骤一，构建双机械臂基于打磨加工轨迹的雅可比矩阵，在运动学层面，基于双机械臂的雅可比矩阵，结合打磨刀具和夹持工件的物理参数，将双机械臂的各关节和打磨轨迹结合起来，构造出从打磨轨迹速度到各机械臂关节速度的雅可比矩阵；步骤二，构建打磨刀具和工件打磨力简化力学模型；步骤三，构建双机械臂协作打磨系统耦合动力学模型，将所述协作打磨系统分为加工机械臂系统和夹持机械臂系统，分别构建耦合加工机械臂系统的动力学模型和耦合夹持机械臂系统的动力学模型。
基于双机协作打磨系统动力学模型设计方法

[发明专利]一种机械臂关节实时动力学建模方法-CN201810791769.8有效
发明人：危清清;张文明;张磊;刘鑫;王耀兵;邹大力 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一中即可完成实时化建模，本发明能够降低关节动力学模型计算时间，实现机械臂的实时仿真。
机械臂关节动力学模型建模实时动力学构建动力学模型参数电机转动惯量电机转矩负载转矩摩擦力矩拟合模型扭转刚度平衡方程实时仿真线性模型机械臂关节测量

[发明专利]一种柔性关节机械臂运动控制仿真计算方法及装置-CN202310243281.2有效
发明人：宛敏红 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机械臂运动控制仿真计算方法及装置，包括：根据机械臂的构型特征及其动力学参数，建立柔性关节机械臂的动力学模型；根据动力学模型设计考虑摩擦前馈补偿和动力学前馈补偿的柔性关节机械臂运动的控制律；根据所述柔性关节机械臂动力学模型、控制率，进行仿真计算，获得机械臂电机与连杆转角参数，并基于正向运动学方程，计算机械臂末端合位移轨迹误差和关节弹性变形造成的机械臂末端合位移振动。本申请适用于柔性关节机械臂的运动控制仿真计算：当前缺少对柔性关节机械臂运动个控制系统仿真计算的有效手段，严重阻碍了柔性关节机械臂控制系统的开发验证，本方法将提供有效的柔性关节机械臂精确运动控制仿真与分析方法
一种柔性关节机械运动控制仿真计算方法装置

[发明专利]一种基于迭代优化的机械臂动力学参数辨识方法-CN202210544014.4在审
发明人：王怀震;娄本山;刘润晨;谭博;高明;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于迭代优化的机械臂动力学参数辨识方法,涉及智能数控技术领域；根据多自由度串联型机械臂的动力学模型中摩擦力矩建立机械臂关节的摩擦力模型，针对多自由度串联型机械臂动力学模型中线性化动力学模型利用加权最小二乘法迭代辨识基本动力学参数，根据基本动力学参数中获得的摩擦力利用椭球法分别迭代获得摩擦力模型中的Stribeck非线性摩擦力参数和非线性粘性摩擦力参数，约束Stribeck非线性摩擦力参数和非线性粘性摩擦力参数直至稳定，所述Stribeck非线性摩擦力参数和非线性粘性摩擦力参数对应的基本动力学参数作为辨识的机械臂动力学参数。
一种基于优化机械动力学参数辨识方法

[发明专利]基于随机数的多关节机械臂最小动力学参数集的计算方法-CN202010854346.3在审
发明人：卢剑伟;陈新法;朱汉子;任远凯;杨凡;韩建辉;陈佳枫;钱钧;曹剑;董方方 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于随机数的多关节机械臂最小动力学参数集的计算方法，其步骤是：1、利用随机数模拟机械臂关节运动参数，2、设计变换矩阵对动力学参数的回归矩阵进行列变换，3、分析回归矩阵各列的独立性和相关性，4、计算求解多关节机械臂的最小动力学参数集合。本发明能够在较短的时间确定多关节机械臂的最小动力学参数集，获取的最小动力学参数集准确、有效，具有较好的辨识性，从而为进一步提升多关节机械臂动力学性能奠定基础。
基于随机数关节机械最小动力学参数计算方法

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