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[发明专利]集控式足球机器人视觉系统标定方法-CN201110410703.8有效
发明人：李奎;刘波;周军;廖华丽 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2011-12-09 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉检测技术领域，尤其涉及一种集控式足球机器人视觉系统标定方法，所述方法包摄像机的内外参数，建立原始场地图像像素坐标至不同高度平括：利用系统场地作为标定模板，利用场地上的某些标志点作为标定参考点，并获取标定参考点的像素坐标和世界坐标；根据集控式足球机器人视觉系统特点，建立摄像机成像模型，利用所述标定参考点的像素坐标和世界坐标，分别获取摄像机的内外参数，并对相关参数进行优化；利用所述已获取的面对应的世界坐标的转换模型；本发明属于计算机视觉检测领域，可用于和集控式足球机器人视觉系统相类似的视觉检测系统的摄像机标定，且本方法简单易用、精度较高、不需要其他任何辅助标定装置。
集控式足球机器人视觉系统标定方法

[发明专利]一种利用机器视觉系统的在线灯检方法及其装置-CN200410066742.0无效
发明人：朱忠 -专利权人：上海金纳德制药设备科技发展有限公司
申请日： 2004-09-28 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： G01N21/90 文献下载
摘要：一种利用机器视觉系统的在线灯检方法及其装置，具体指一种利用机器视觉系统对被测瓶内液体进行动静比较的检测方法，它利用图像采集系统被触发抓拍一幅或系列图像的图像处理系统比较被测瓶内液体与瓶体处于相对静止状态情况下的检测数据进行比较其由进料平台1，送瓶螺杆2，旋转台上瓶托3，旋转装置4，机器视觉系统5，图像处理系统6及计算机控制系统7组成，其中，旋转台上瓶托3其通过计算机控制系统实现任何速度、方向、位置的旋转，如或360°，横、直的旋转通过本发明的一种利用机器视觉系统的在线灯检方法，可使误检率大大下降，以提高全检率。
一种利用机器视觉系统在线方法及其装置

[发明专利]一种机器人光纤激光打标机智能控制系统-CN201510549158.9在审
发明人：鲜海英;程芳芳;陈吉;马唯佳;王春岩;程真 -专利权人：鞍山英程利远科技有限公司
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： B23K26/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人光纤激光打标机智能控制系统，该智能控制系统与机器人控制系统Robot相连接，具体包括图像采集系统、控制器、激光测距单元、视觉检测定位单元、振镜平面控制单元、GPRS远程物联网系统，控制器分别与图像采集系统、激光测距单元、视觉检测定位单元、振镜平面控制单元、GPRS远程物联网系统相连接；图像采集系统与激光测距单元、视觉检测定位单元相连接，图像采集系统、GPRS远程物联网系统视觉检测定位单元与计算机控制系统连接
一种机器人光纤激光机智控制系统

[实用新型]一种机器人光纤激光打标机智能控制系统-CN201520669169.6有效
发明人：鲜海英;程芳芳;陈吉;马唯佳;王春岩;程真 -专利权人：鞍山英程利远科技有限公司
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B23K26/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人光纤激光打标机智能控制系统，该智能控制系统与机器人控制系统Robot相连接，具体包括图像采集系统、控制器、激光测距单元、视觉检测定位单元、振镜平面控制单元、GPRS远程物联网系统，控制器分别与图像采集系统、激光测距单元、视觉检测定位单元、振镜平面控制单元、GPRS远程物联网系统相连接；图像采集系统与激光测距单元、视觉检测定位单元相连接，图像采集系统、GPRS远程物联网系统视觉检测定位单元与计算机控制系统连接
一种机器人光纤激光机智控制系统

[发明专利]一种带式烧结机机尾机器视觉指导生产过程方法-CN201910115518.2在审
发明人：成昕;高强 -专利权人：成昕
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： F27D21/02 文献下载
摘要：发明公开了一种带式烧结机机尾机器视觉指导生产过程方法，此方法首先通过自动检测烧结过程红层温度和轮廓变化，采用比对人工经验数据以建立机器视觉库，再通过机器学习不断完善机器视觉库，逐步取代人工看火工作模式，带式烧结机机尾机器视觉系统包括可见光相机、红外矩阵测温装置和机器视觉软件，系统从烧结终点断面，反映出烧结过程纵向、横向问题，最终实现对带式烧结机整个生产过程的直接指导和生产工艺参数调整，本方法降低了生产成本
机器视觉带式烧结机生产过程机尾烧结过程机器视觉系统生产工艺参数可见光相机测温装置工作模式红外矩阵机器学习轮廓变化人工经验烧结终点生产效率自动检测比对红层生产成本

[发明专利]一种基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统-CN201810021797.1在审
发明人：姜连志;刘志君 -专利权人：辽宁科技学院
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的属于飞行机器人控制技术领域，具体为一种基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统，该基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统包括：激光测距单元、高清摄像头、处理设备、参数输入模块、触发器和输出控制端；所述激光测距单元与高清摄像头的输出端均与处理设备的输入端连接，所述激光测距单元与高清摄像头为基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统的检测端，所述高清摄像头采集目标的图像信息，该基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统，通过对目标的锁定跟踪，能够及时的对目标进行位置锁定，暴露几率较小，适用与秘密跟踪。
旋翼飞行机器人跟踪系统基于机器目标锁定高清摄像头视觉激光测距处理设备参数输入模块控制技术领域飞行机器人输出控制端输入端连接采集目标图像信息位置锁定触发器检测端输出端跟踪锁定秘密暴露

[发明专利]一种基于机器视觉的瑕疵检测装置-CN201811441960.6在审
发明人：江晓亮;杨耀雨;王荣沛;朱宝;朱毓金 -专利权人：衢州学院
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明涉及质检设备技术领域，具体是一种基于机器视觉的瑕疵检测装置，其技术要点是：包括检测箱、第一机器视觉检测模组和第二机器视觉检测模组，检测箱的前侧面下部开设有开口，检测箱内设有移动块，移动块的下端面左右两端分别连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆远离移动块的一端分别连接第一机器视觉检测模组和第二机器视觉检测模组，检测箱内设有用于移动块移动的滑动组件和驱动组件。该基于机器视觉的瑕疵检测装置可以带动第一机器视觉检测模组和第二机器视觉检测模组移动，对标准件和检测件进行视觉对比，检测是否有瑕疵，避免了人工检测存在人为判定标准不一的问题，检测效率高。
一种基于机器视觉瑕疵检测装置

[发明专利]适用于航天器柔性加热器的均匀涂胶设备-CN202011269873.4在审
发明人：陈砚朋;孙敬文;郭成;陈冉冉;彭聪 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于航天器柔性加热器的均匀涂胶设备，涉及航天器制造技术领域，包括机械运动及控制子系统、供胶与涂胶子系统、机器视觉子系统、工艺控制子系统以及真空吸附停放装置，所述供胶与涂胶子系统、机器视觉子系统、真空吸附停放装置都安装在机械运动及控制子系统上，所述工艺控制子系统能够控制机械运动及控制子系统、供胶与涂胶子系统、机器视觉子系统、真空吸附停放装置的动作；本发明通过机器视觉子系统能够识别柔性加热器的位置与形状，生成涂胶运动轨迹，通过宽幅涂胶头实现柔性加热器表面均匀涂胶，并且能够通过机器视觉子系统检测胶层的外观状态、厚度，涂胶质量稳定，涂胶效率高，实用性强。
适用于航天器柔性加热器均匀涂胶设备

[发明专利]一种基于机器视觉的高粱开口率检测方法及系统-CN202111359122.6在审
发明人：蔡植;杨生智;章军;吕锋 -专利权人：劲牌有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的高粱开口率检测方法及系统，该方法包括：采集传送带上的运动高粱图像；基于卷积神经网络的方法检测散落的高粱；基于机器视觉方法对检测到的高粱颗粒进行重叠区域去除；基于卷积神经网络方法对去除重叠区域后的高粱颗粒进行开口分类；基于机器视觉方法对高粱颗粒开口大小进行检测。本申请实现了白酒酿造过程中，高粱开口率的检测，而且能够准确评估高粱开口率。
一种基于机器视觉高粱开口检测方法系统

[发明专利]一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人-CN202010413220.2在审
发明人：梁晨;邓军;楚金伟;张晋寅;潘志城;周海滨;谢志成 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，涉及特种潜油机器人技术领域，包括矩形外壳及密封于外壳内部的控制系统、无线通讯系统、推进系统、电源系统、视觉检测系统、传感系统。机器人推进系统采用空间矢量布置方案，8个推进器呈空间矢量布置，机器人具备空间全自由度运动能力。视觉传感系统采用双摄像头方案，基于双目视觉技术可实现机器人潜油空间距离感知、地图构建及辅助导航定位等功能。本发明一种矩形潜油机器人结构搭载智能运动控制系统可实现潜油环境灵活运动、辅助完成实时观测，数据实时反馈等功能，为特殊潜油环境内部检测提供了智能化解决方案。
一种应用于大型换流变压器矩形油机

[发明专利]一种工业机器人智能打磨系统及打磨方法-CN201811632160.2有效
发明人：单静晨;何杏兴;徐立轩;陆峻 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人智能打磨系统,包括工业机器人执行模块、姿态变化模块、激光扫描检测模块、视觉检测模块、力矩控制模块、打磨模块和数据处理模块；通过视觉检测模块配合工业机器人执行模块采样拍照；力矩控制模块配合打磨模块打磨加工工件；激光扫描检测模扫描工件余量；数据处理模块和工业机器人执行模块数据交互处理完成一整套自动化打磨流程。本发明采用新型多样化的检测系统，打磨均匀，实现曲线和曲面的全自动打磨。
一种工业机器人智能打磨系统方法

[实用新型]一种工业机器人智能打磨系统-CN201822253556.8有效
发明人：单静晨;何杏兴;徐立轩;陆峻 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人智能打磨系统,包括工业机器人执行模块、姿态变化模块、激光扫描检测模块、视觉检测模块、力矩控制模块、打磨模块和数据处理模块；通过视觉检测模块配合工业机器人执行模块采样拍照；力矩控制模块配合打磨模块打磨加工工件；激光扫描检测模扫描工件余量；数据处理模块和工业机器人执行模块数据交互处理完成一整套自动化打磨流程。本实用新型采用新型多样化的检测系统，打磨均匀，实现曲线和曲面的全自动打磨。
打磨工业机器人激光扫描检测力矩控制模块视觉检测模块数据处理模块本实用新型打磨系统加工工件检测系统交互处理模块数据扫描工件姿态变化采样拍照配合自动化智能

[发明专利]基于机器视觉的瓷环涂层缺陷检测系统及检测方法-CN201911182730.7在审
发明人：唐立军;吴定祥;马鼎;陈柱;吴志忠 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的瓷环涂层缺陷检测系统及检测方法，包括机体、沿待检测瓷环输送方向依次安装于机体的一级传动带、二级传动带和三级传动带，基于机器视觉的瓷环涂层缺陷检测系统还包括位于一级传动带的末端一侧和二级传动带的前端上方的引导件，以能够引导从一级传动带输送过来的待检测瓷环在不翻面的情况下抵达二级传动带，基于机器视觉的瓷环涂层缺陷检测系统还包括位于二级传动带的末端一侧和三级传动带的前端上方的辅助翻面件，以能够引导从二级传动带输送过来的待检测瓷环在翻面后抵达三级传动带该基于机器视觉的瓷环涂层缺陷检测系统旨在解决现有技术中瓷环检测效率低、检测不够精细化的技术问题。
基于机器视觉涂层缺陷检测系统方法

[发明专利]双目立体摄像机机器人视觉伺服控制装置及其使用方法-CN201510568915.7有效
发明人：曹力;胡磊;阿斯哈尔江·买买提依明;沈晨;张晓岗;李国庆;杨德盛;胥伯勇 -专利权人：新疆医科大学第一附属医院
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及医疗机器人技术领域，是一种双目立体摄像机机器人视觉伺服控制装置及其使用方法，其包括机器人子系统和视觉控制子系统，所述的机器人子系统包括机器人控制器和关节型六自由度机器人，所述的视觉控制子系统包括双目立体摄像机和视觉控制器；机器人控制器的输出端与关节型六自由度机器人的输入端之间电连接，机器人控制器与视觉控制器之间双向通信连接，双目立体摄像机的输出端与视觉控制器的输入端之间电连接。本发明通过采用固定式双目立体摄像机实时检测机器人与目标的相对位置，计算位置误差，保证机器人随动的快速与准确，避免发生碰撞，有效提高了在医疗手术中机器人跟踪目标的准确性，确保手术的安全性，降低了手术风险系数
双目立体摄像机机器人视觉伺服控制装置及其使用方法

[发明专利]一种视觉辅助激光定位系统及方法-CN201810146208.2有效
发明人：周玄昊 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位领域，尤其涉及一种视觉辅助激光定位系统及方法，该方法包括：在机器人正常运行时采用激光定位方式，同时通过视觉定位方式检测周围环境；当通过视觉定位方式检测到机器人处于大量动态障碍或长廊环境时，由激光定位方式进入视觉定位方式；在视觉定位方式中，通过视觉定位方式输出定位值，同时检测周围环境，当环境达到激光定位方式所需的要求时，则切换回激光定位方式。本发明采用视觉辅助定位方法以弥补激光定位方法在动态及在重复几何环境中的定位困难问题，可有效提升整个定位方案的适用范围及可靠性；根据视觉环境检测结果进行自主切换，自动化程度高。
一种视觉辅助激光定位系统方法