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[发明专利]一种具有防堵塞功能的节能型家用扫地机器人设备-CN202110050096.2有效
发明人：谷广 -专利权人：北京亿顺通科技有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种具有防堵塞功能的节能型家用扫地机器人设备，包括壳体，所述壳体的内表面滑动连接有滑轮，所述滑轮的内侧固定连接有过滤网，所述壳体的内部且位于过滤网的下方固定连接有固定杆当调节块在固定杆的后表面转动的时候，推动伸缩杆在限位架的外表面转动，同时伸缩杆将触杆向底座的内部推动，当底座上下两端的触杆相互接触的时候，将机器人内部的报警器接入通路，报警器开始工作，提示用户可能发生堵塞，以便于用户可以及时的进行处理，使机器人能够更好地为用户服务。
一种具有堵塞功能节能型家用扫地机器人设备

[发明专利]地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法-CN202110795755.5有效
发明人：李思桥;冯文龙;宗晓;朱正熙;徐振伟;王堃 -专利权人：苏州方石科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法。该地面抹光机器人包括机架、两个驱动抹盘机构和从动抹盘机构。应用本发明的技术方案，两个驱动抹盘机构在带动地面抹光机器人行进时，虽然也可以对混凝土地面进行抹平，但由于驱动抹盘机构与地面之间存在一定角度，驱动抹盘机构的边缘容易在地面上留下一定的工作痕迹。
地面机器人控制方法

[发明专利]用于室外特征稀疏环境下的机器人SLAM方法及系统-CN202110350778.5有效
发明人：陈卫东;田琛晟;王景川 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于室外特征稀疏环境下的移动机器人视觉惯性SLAM方法及系统，包括：获取室外特征稀疏环境下的环境图像，并对环境图像进行预处理，得到预处理后的环境图像；通过分块SIFT特征提取算法提取预处理后的环境图像的稀疏特征；通过惯性单元IMU的预积分量对机器人帧间运动进行估计，并估计匹配点的帧间位移，通过位移的大小对稀疏特征的重要性进行评判，计算得到视觉重投影误差；根据IMU预积分过程中的方差累计得到IMU误差；根据视觉重投影误差以及IMU误差共同构建损失函数；通过非线性优化方法最小化损失函数，求解机器人的位姿变换和地图点空间坐标。本发明可以降低光照剧烈变化和特征稀疏等困难对定位性能的影响，提高移动机器人在复杂室外环境下的自主性。
用于室外特征稀疏环境机器人 slam 方法系统

[发明专利]移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人-CN201911072969.9有效
发明人：黄云龙;陈雪峰;韩定 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及移动载体位姿估计技术领域，尤其涉及一种移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人，包括获取移动机器人的IMU测量系统检测的IMU初始航向角和IMU行进航向角，以及UWB测量系统检测的UWB行进航向角若所述天向角速度小于所述预设角速度阈值，则获取在小于所述预设角速度阈值的持续时间段内的动态修正偏置角，并根据所述初始修正偏置角和所述动态修正偏置角确定实时修正偏置角；本方案的融合过程较为简便，计算结果较为稳定可靠，能够保证移动机器人在室内封闭环境下获取更为可靠
移动机器人航向融合方法装置

[发明专利]一种基于太赫兹光谱的切片检查细胞成像系统-CN202110331741.8有效
发明人：李骏;黎希;王婷 -专利权人：重庆医药高等专科学校
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01N21/3581 文献下载
摘要：本发明提供一种基于太赫兹光谱的切片检查细胞成像系统，包括太赫兹频域光谱仪、机器人、控制及图像处理设备；太赫兹频域光谱仪用于产生太赫兹波，并采集样品经过太赫兹波反射后生成的太赫兹频域光谱；机器人设在太赫兹频域光谱仪旁侧，用于夹取、翻转样品；控制及图像处理设备分别与太赫兹频域光谱仪、机器人相连接，包括控制子系统、图像处理子系统；控制子系统用于控制机器人对样品的夹取、翻转，控制图像处理子系统接收太赫兹频域光谱；图像处理子系统使用人工神经网络根据太赫兹频域光谱进行三维成像
一种基于赫兹光谱切片检查细胞成像系统

[发明专利]盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置-CN202110325604.3有效
发明人：范伟超;王义盛;徐文礼;陈曙光;吴增雷;李学显;郭宗涛;张瑞孔 -专利权人：山东易斯特工程工具有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B23K10/02 文献下载
摘要：本发明提出一种盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置，包括机械臂、工件台和卧式爪盘，机械臂的末端设置有转向节，转向节末端设置有预焊枪和跟焊枪，预焊枪堆焊耐磨基层，跟焊枪堆焊耐磨表层，工件台的底部设置有用来摆放预制片的摆片机器人，摆片机器人包括基座、固定机圈、取片臂、凸轮盘、驱动机构、弹簧、气动取片夹头和上料机构，上料机构包括底盘、顶盖、料片腔、径向槽和上料弹簧。本发明中摆片机器人在预焊枪堆焊好耐磨基层之后摆放预制片，再由跟焊枪在耐磨基层与预制片上堆焊耐磨表层，这种机械化作业的方式来加工复合耐磨面，不仅使工件获得了耐磨性较高的合金层，同时还大大缩短了加工时间，加工效率较高
盾构刀具耐磨等离子堆焊机器人操作装置

[发明专利]一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111009211.8有效
发明人：鞠剑平;马聪;阮云娟;唐剑隐;田斌;陈灯;李少义;肖振华;尹科 -专利权人：南昌工学院
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开的一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取经由定位设备传输的3D点云数据，定位设备包括激光雷达和双目摄像头；根据激光雷达与双目摄像头之间的相对位置、以及点云到目标小车之间的相对距离，对3D点云数据进行融合，得到融合点云集合；根据获取到的机器人的RTK定位信息和RTK定位信息，基于所确定的机器人在同步构建地图中的确切位置，对融合点云集合进行更新，得到更新点集合；确定更新点集合与融合点云集合之间的相似程度，在相似程度满足预设判断条件时，将更新点集合添加到同步构建地图中；基于更新后的地图、机器人的当前位置以及所需达到的目标位置，计算最优的导航路径，提高定位精度。
一种机器人导航方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于曲线拟合的主动减震机器人主动减震方法-CN201910735966.2有效
发明人：宦键;周嘉宁;王伟然;陈伟;智鹏飞;王建平 -专利权人：南京芊玥机器人科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于曲线拟合的主动减震机器人主动减震方法，包括移动底盘、升降平台和机械臂，移动底盘两侧对称设有轮组，轮组与升降平台之间设有液压杆；升降平台内设有平台控制系统，所述平台控制系统包括主控板以及分别与主控板连接的传感器和舵机，舵机连接液压杆，所述主控板根据所述传感器对机器人周围环境的采集信息进行曲线拟合出机器人需要跨越的曲线，并根据拟合出的曲线计算出升降平台需要上升的高度及舵机需要转动的角度，同时通过控制舵机和液压杆进而控制升降平台根据需要进行升降使得移动底盘保持平稳本发明具有主动减震功能，从而保证机器人底盘在越坑的时候能够保持机械臂安装平台的平稳，自动地达到机械臂减震的效果。
一种基于曲线拟合主动减震机器人方法

[发明专利]一种微型自主水下机器人-CN202110942738.X有效
发明人：胡志强;杨翊;范传智;王志超;王超;刘尚华 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种微型自主水下机器人。包括依次密封连接的推进舱段、操纵舱段、控制舱段、电池舱段及艏段，其中控制舱段的顶部设有天线；推进舱段包括推进舱段导流罩及设置于推进舱段导流罩内的轮缘推进器和操舵组件，轮缘推进器通过顺时针或逆时针运转实现微型自主水下机器人的前进或后退；操舵组件设置于轮缘推进器的后端，操舵组件用于微型自主水下机器人在高速航行时的航向角和俯仰角的姿态调节。
一种微型自主水下机器人

[发明专利]一种用于零件高速分拣的设备-CN201911333422.X有效
发明人：胡帅;陈娟;侯捷健;宋盛罡;陶中博;张彪;单瑞峰;程淑娟 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明涉及汽车零部件生产领域，具体地说是一种用于零件高速分拣的设备，包括依次设置的上料系统、分料系统、分拣检测系统和装配系统，其中上料系统设有多个上料传输机构，分料系统包括桁架机器人和多个分层待料机构，且上料传输机构上的零件通过所述桁架机器人送至对应的分层待料机构中，分拣检测系统设有高速机器人、工位旋转机构和检测机构，且分层待料机构上的零件通过高速机器人送至工位旋转机构中，且零件通过工位旋转机构转动经过检测机构
一种用于零件高速分拣设备

[发明专利]一种六旋翼球形机器人的控制系统及其轨迹控制方法-CN202110800514.5有效
发明人：赵江;蔡志浩;赵珅;吴伟靖;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院;北京航空航天大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种六旋翼球形机器人的控制系统，其特征在于，包括位置控制器、姿态控制器、控制分配器、球形滚动动力学模块；所述位置控制器，输入轨迹航点和传感器接收到的当前位置信息,计算偏差，输出期望滚动角速度，并传递给姿态控制器；所述姿态控制器，输入期望滚动角速度与传感器测得的角速度数据，计算角速度偏差，输出期望驱动力矩，并传递给控制分配器；所述控制分配器，根据六旋翼球形机器人中电机布置的空间构型，以及当前的姿态信息本发明采用串级PID算法进行轨迹控制，解决了六旋翼球形机器人的控制问题，并实现了球形机器人复杂的轨迹追踪和精确稳定的控制。
一种六旋翼球形机器人控制系统及其轨迹控制方法

[发明专利]一种软体的机械气动臂式机器人-CN202111680637.6有效
发明人：于泳红;邢蕾;刘向东;李秉旭;潘德禹;李旭;宋鹏;霍同涛;周市林;崔鹏;黄嘉骏;周天宇 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体的机械气动臂式机器人，包括移动车板，所述移动车板顶端中部固定连接有安装方箱，所述安装方箱内侧顶端中部固定连接有安装顶座，所述安装顶座顶端中部安装有驱动座，所述驱动座顶端对应安装方箱顶端中部位置处转动连接有转动座，所述转动座顶端中部固定安装有气动机械臂，本发明通过多级转动对位移量进行放大，并通过气动机械臂倾斜时所产生的能量对活动圆盒的朝向进行反向调节，进而通过活动圆盒内部的小颗粒金属圆球的滚动集中对机器人底座的重量分布形式进行调整，有效的防止了进气机器人在使用过程中出现由于抓取距离较远和整体较重的物体而引起的倾倒，有效的提高了机器人的使用稳定性。
一种软体机械气动机器人

[发明专利]一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法-CN201810592881.9有效
发明人：王念峰;石小东 -专利权人：华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法，包括：步骤1、将预定的约束限制将标定板放置于机器人工作区域内任何位置；步骤2、人为操作机器人，使得标定板位置出现在采集的图像正中间的矩形框内，并以此为基准更新机器人标定程序中各个采集点的位置分量；步骤3、采集15个位置下的15幅标定板图像和另外4个位置下的标定板图像和对应的激光条纹图像；步骤4、由采集的前15张图像计算相机的内参数及手眼关系参数
一种用于机器人结构视觉系统自动标定方法

[发明专利]基于混联机构的可移动式冷凝器清洗机器人-CN202110191423.6有效
发明人：王成军;李家宝;沈豫浙 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F28G9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混联机构的可移动式冷凝器清洗机器人，包括移动平台、回转装置、升降装置、并联调姿机构、两自由度调节器、径向调节器、送枪装置和双目摄像头。本发明的移动平台采用六轮四驱式浮动轮系实现全地形接触和长距离灵活稳定行走，提高作业稳定性；机器人本体具有空间六个运动自由度，三自由度并联调姿机构可对送枪装置进行姿态调节，提高了清洗机器人的运动灵活性。本发明可自动完成清洗机器人现场环境与位置判断、冷凝器及冷凝管的识别、喷枪移动、调节以及清洗等作业任务，自动化程度高，满足冷凝器高效清洗作业的需求，可提高清洗作业的效率、质量和安全性，降低操作人员的劳动强度和生产成本
基于联机移动式冷凝器清洗机器人

[发明专利]一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人-CN202011107551.X有效
发明人：陈军;张翔宇;许海罡;王功恒 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控
一种基于脚蹼主动转向液体环境下管内机器人