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[实用新型]脊柱手术机器人系统-CN201820486706.7有效
发明人：托马斯·斯维尼;约翰·库津斯基 -专利权人：华毅智能医疗器械（宁波）有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种脊柱手术机器人系统，包含机器人手术控制系统(101)与分布式机器人控制系统(103)；所述脊柱手术机器人系统包含连接至机器人手术控制系统(101)和/或分布式机器人控制系统(103)的如下任一个或任多个结构：机器人机械臂；机器视觉控制系统(106)；X光机(109)。本实用新型使用两个或更多个多轴机器人机械臂进行机器人手术，机器人机械臂的动作相互协调，就像外科医师或手术团队的手一般；通过在结构或方法上的进一步改进，可实现一个机器人机械臂在执行手术步骤时会执行与另一个机器人机械臂互补的功能
控制系统机器人机械机器人手术机器人系统脊柱手术分布式机器人本实用新型多轴机器人机器视觉手术步骤外科医师机械臂团队改进协调

[发明专利]生成用于机器人机械手的控制程序-CN202080083951.3在审
发明人：安德烈亚斯·斯潘宁格;约瑟·拉蒙·梅迪纳·埃尔南德斯 -专利权人：富兰卡爱米卡股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于生成控制程序的方法，具有以下步骤：通过第一机器人机械手(1)执行(S1)应用程序；在此期间确定(S2)轨迹数据和/或力旋量数据；从已存储的时间序列确定(S3)机器人命令，其中，机器人命令是在不参考第一机器人机械手(1)的结构条件的情况下用于相应机器人机械手的控制程序的基本元素；以及基于已存储的机器人命令并基于第二机器人机械手(2)的结构条件来生成(S4)用于第二机器人机械手(2)的控制程序。
生成用于机器人机械手控制程序

[发明专利]脊柱手术机器人系统-CN201810307849.1有效
发明人：托马斯·斯维尼;约翰·库津斯基 -专利权人：上海司农进出口有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱手术机器人系统，包含机器人手术控制系统(101)与分布式机器人控制系统(103)；所述脊柱手术机器人系统包含连接至机器人手术控制系统(101)和/或分布式机器人控制系统(103)的如下任一个或任多个结构：机器人机械臂；机器视觉控制系统(106)；X光机(109)。本发明还提供了一种上述的脊柱手术机器人系统的控制系统。本发明使用两个或更多个多轴机器人机械臂进行机器人手术，机器人机械臂的动作相互协调，就像外科医师或手术团队的手一般；一个机器人机械臂在执行手术步骤时会执行与另一个机器人机械臂互补的功能。
脊柱手术机器人系统

[发明专利]一种机器人机械臂用减速器机构及机器人机械臂-CN202310410741.6在审
发明人：刘松涛;李星渊;刘海涛;李东岳;向晔 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H57/023 文献下载
摘要：本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种机器人机械臂用减速器机构及机器人机械臂。机器人机械臂用减速器机构，包括：无壳减速器本体，减速器本体包括减速器输入齿轮；围设在减速器本体外侧的机器人机械臂的轴臂壳体形成减速器壳体；轴臂壳体的上侧构设有输入齿轮通孔；减速器输入齿轮穿出输入齿轮通孔机器人机械臂采用了该减速器机构。本申请的减速器机构由于没有单独的减速器外壁，体积减少、重量减少、节省空间、有利于散热。本申请的机器人机械臂充分利用了轴臂壳体，省去了减速器外壁壳体，使机械臂的结构更小，通过滚珠丝杠花键结构，从而使机器人的运行节拍及操控的灵活性。
一种机器人机械减速器机构

[发明专利]一种全自动烹饪系统-CN202110757645.X在审
发明人：李明;刘瑾 -专利权人：上海世味零厨科技发展有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A47J36/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动烹饪系统，包括：液体调料加注混合搅拌机和与液体调料加注混合搅拌机衔接的菜品分装系统；所述的液体调料加注混合搅拌机包括：机器人机械臂和机器人加料搅拌手抓；所述液体调料加注混合搅拌机的机器人机械臂与固定桁架连接，所述的机器人机械臂可沿所述固定桁架移动，对不同份盆进行翻炒操作；所述机器人加料搅拌手抓包括搅拌结构和加料结构，所述搅拌结构通过一连接件连接所述机器人机械臂；所述搅拌结构和所述连接件之间设置有卸力装置，用于在所述搅拌结构翻炒时实现卸力作用；所述加料结构包括加料喷头，用于在翻炒过程中加注液体调料。
一种全自动烹饪系统

[发明专利]电池可自动更换车组-CN202010961460.6在审
发明人：梁静 -专利权人：天津科能智象光电科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了电池可自动更换车组，属于智能机器人技术领域，包括工作机器人和辅助机器人，所述工作机器人包括工作机器人车身、工作机器人机械手和电池盒机构，所述辅助机器人包括辅助机器人车身、辅助机器人机械手、电池运输箱、电池夹持架和视觉传感器，所述工作机器人机械手和电池盒机构固定在工作机器人车身的上表面，所述辅助机器人机械手和电池运输箱固定在辅助机器人的上表面，所述电池运输箱内放置可更换电池，所述电池夹持架安装在辅助机器人机械手远离辅助机器人车身的一端，所述视觉传感器固定在辅助机器人机械手的手臂上。本发明延长了工作机器人的有效工作时间，增加了工作效率，使其可以适用于范围较大的场地内的工作。
电池自动更换车组

[实用新型]电池可自动更换车组-CN202022002231.X有效
发明人：梁静 -专利权人：天津科能智象光电科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了电池可自动更换车组，属于智能机器人技术领域，包括工作机器人和辅助机器人，所述工作机器人包括工作机器人车身、工作机器人机械手和电池盒机构，所述辅助机器人包括辅助机器人车身、辅助机器人机械手、电池运输箱、电池夹持架和视觉传感器，所述工作机器人机械手和电池盒机构固定在工作机器人车身的上表面，所述辅助机器人机械手和电池运输箱固定在辅助机器人的上表面，所述电池运输箱内放置可更换电池，所述电池夹持架安装在辅助机器人机械手远离辅助机器人车身的一端，所述视觉传感器固定在辅助机器人机械手的手臂上。本实用新型延长了工作机器人的有效工作时间，增加了工作效率，使其可以适用于范围较大的场地内的工作。
电池自动更换车组

[实用新型]一种工业机器人实时故障检测装置-CN202221706147.9有效
发明人：金元元 -专利权人：东台安速智能科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人实时故障检测装置，涉及工业机器人技术领域。本实用新型包括机器人组件：机器人组件包括第一工业机器人机械臂与第二工业机器人机械臂，第二工业机器人机械臂的一端螺栓固定有驱动马达，驱动马达的输出端固定有横向旋转轴。本实用新型通过故障检测机构，当第一工业机器人机械臂与第二工业机器人机械臂进行运作时，传动齿轮能够以横向连接轴为圆心进行旋转，进而使得圆形球能够在横向连接轴的一端进行移动，进而检测第二工业机器人机械臂的转动出现故障，通过安装机构，使得竖向检测箱能够便捷的安装于第一工业机器人机械臂的一端，便于竖向检测箱的安装与拆卸。
一种工业机器人实时故障检测装置

[发明专利]一种足式机器人的头部运动机构-CN202110154830.X有效
发明人：李学生;李敏;马凡钟 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人的头部运动机构，包括机器人机身和机器人头部，机器人头部具有转动机构，所述的转动机构通过机械手固定在机器人机身上；所述转动机构的底端设有移动滑台，且所述的移动滑台固定在机械手上；所述的机器人机身具有安装机械手的固定槽，且所述的固定槽可供机械手活动；在所述机器人机身位于固定槽顶部的一端还具有用于放置机器人头部的放置槽；本发明的机器人头部运动机构，通过在机器人头部和机器人机身之间增设的机械手、移动滑台以及在机器人机身上开设的放置槽，使得机器人在高速、中速以及慢速移动的情况下实现机器人头部的高自由度和稳定性运动。
一种机器人头部运动机构

[发明专利]紧凑的牙科机器人系统-CN202080011728.8有效
发明人：王峥;李婧;慎重;林宇恒;熊体超;鲍浩能 -专利权人：香港大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：提供了一种用于执行牙科手术的机器人机械手系统(300)和方法。机器人机械手系统(300)包括被配置为执行牙科手术的机器人机械手(305)；多个电机(315)；被配置为至少致动机器人机械手(305)的腱‑鞘传递系统(310)；被配置为监控牙科手术的成像系统(371,372)；以及耦合到多个电机(315)的被配置为控制用于执行牙科手术的机器人机械手(305)的运动的控制系统(320)。机器人机械手系统(300)可以用于牙科钻孔程序，并且其尺寸和工作空间比传统的机器人牙科钻孔系统小两倍。
紧凑牙科机器人系统

[发明专利]仿人机械腿关节模块、仿人机械腿部及仿人机器人-CN201611119891.8在审
发明人：陈鑫;刘述亮;彭伏生;王道川;陈定罡;彭志辉 -专利权人：成都炬石科技有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了仿人机械腿关节模块、仿人机械腿部及仿人机器人，涉及机器人领域。该仿人机械腿关节模块包括第一本体、第二本体、控制器、电机和减速器。该仿人机械腿部包括上述仿人机械腿关节模块。该仿人机器人包括上述仿人机械腿部。本发明提供的仿人机械腿关节模块、仿人机械腿部及仿人机器人的结构简单、运动灵活性高。
人机关节模块腿部

[实用新型]仿人机械腿关节模块、仿人机械腿部及仿人机器人-CN201621339474.X有效
发明人：陈鑫;刘述亮;彭伏生;王道川;陈定罡;彭志辉 -专利权人：四川荷福炬石科技有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了仿人机械腿关节模块、仿人机械腿部及仿人机器人，涉及机器人领域。该仿人机械腿关节模块包括第一本体、第二本体、控制器、电机和减速器。该仿人机械腿部包括上述仿人机械腿关节模块。该仿人机器人包括上述仿人机械腿部。本实用新型提供的仿人机械腿关节模块、仿人机械腿部及仿人机器人的结构简单、运动灵活性高。
人机关节模块腿部

[发明专利]用机器人式附接件控制移动式机械-CN201910240446.4在审
发明人：斯科特·S·汉德龙;马克·J·切尼;迈克尔·G·基恩;约翰·J·奥布赖恩 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：机器人机械包括联接到机器人机械的至少一个传感器，该至少一个传感器被配置为生成指示要对其进行工作面操作的工作面的信号。机器人机械还包括机械和机器人控制系统，该机械和机器人控制系统被配置为接收指示工作面的信号，识别将进行的工作面操作，并产生用于机器人机械的末端执行器的控制信号以执行所识别的工作面操作。
机器人机械机器人控制系统传感器末端执行器机器人式接收指示控制信号控制移动附接件配置

[发明专利]一种六足步行机器人-CN201110451641.5无效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足步行机器人。现有步行机器人机械结构复杂，能量消耗大，控制复杂且不适应地形复杂环境。本发明包括六足步行机器人机械本体和六足步行机器人控制系统。六足步行机器人机械本体包括机架和机器人腿。机架包括机身和6个腿固定板组，机身包括机身上板和机身下板；每条机器人腿结构相同，包括臀部、大腿、小腿和脚，都具有三个自由度，六条机器人腿均匀分列于机架的两侧，控制系统包括中央控制器、电子罗盘、力传感器、本发明机械结构简单、紧凑，能量利用率高，控制简单可靠，具有优越的灵活性和环境适应能力。
一种步行机器人

[实用新型]六足步行机器人-CN201120564301.9有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足步行机器人。现有步行机器人机械结构复杂，能量消耗大，控制复杂且不适应地形复杂环境。本实用新型包括六足步行机器人机械本体和六足步行机器人控制系统。六足步行机器人机械本体包括机架和机器人腿。机架包括机身和6个腿固定板组，机身包括机身上板和机身下板；每条机器人腿结构相同，包括臀部、大腿、小腿和脚，都具有三个自由度，六条机器人腿均匀分列于机架的两侧，控制系统包括中央控制器、电子罗盘、力传感器、本实用新型机械结构简单、紧凑，能量利用率高，控制简单可靠，具有优越的灵活性和环境适应能力。
步行机器人

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