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[发明专利]用于机器人低刚度运动控制的方法、装置和康复机器人-CN202011231007.6有效
发明人：陈鑫;朱志军;王晗;姚远;李茏;顾捷 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，公开一种用于机器人低刚度运动控制的方法。该用于机器人低刚度运动控制的方法包括：获得与机器人的运动状态相关的特定外力；其中，运动状态是在机器人的执行机构的驱动下实现的；获得机器人的控制器的控制输出值；依据特定外力和控制输出值对执行机构进行控制。在机器人持续运动过程中，可实现机器人的低刚度运动控制。本申请还公开一种用于机器人低刚度运动控制的装置和康复机器人。
用于机器人刚度运动控制方法装置康复

[发明专利]一种有冗余的多机器人编队系统-CN201410481742.0有效
发明人：郭健;林立斌;袁佩实;章伟;马骁春;孙超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提出一种有冗余的多机器人编队系统。包括由多个机器人组成的机器人编队和总控制台，机器人编队中，其中一个机器人为领航机器人，其余机器人为跟随机器人；每个机器人均携带有传感器、核心控制器和无线定位及通信模块；总控制台包括无线收发装置、核心处理器；其中一台跟随机器人被指定为领航机器人的备份，当当前领航机器人不能继续承担领航任务时，由该跟随机器人代替其成为领航机器人。本发明是可靠性强、可实时控制的多机器人编队系统。
一种冗余机器人编队系统

[发明专利]机器人停止的远程控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110487578.4在审
发明人：叶稳 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人停止的远程控制方法，包括如下步骤：建立web端与机器人的远程网络连接；同步所述机器人的运行状态；将所述运行状态展示在显示界面上；接收由所述显示界面发送的停止指令，并将所述停止指令发送至所述机器人，进而控制所述机器人进入停止状态。本发明还提供一种机器人停止的远程控制装置、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人停止的远程控制方法、装置、计算机设备及计算机存储介质，当机器人发生异常时，运营人员能够通过web端及时知晓，并控制机器人进入停止状态，实现了通过web端进行远程控制机器人进入停止状态，提高了对机器人的管控效率。
机器人停止远程控制方法装置设备存储介质

[实用新型]机器人及其控制系统-CN201620345599.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人及其控制系统。其中，该机器人控制系统包括：包括机器人和控制终端，其中：机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息；控制终端与机器人通信连接，控制终端用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令本实用新型解决了相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题。
机器人及其控制系统

[发明专利]柔性采摘机器人-CN201911183051.1在审
发明人：王强龙;施胤成;何锋赟;刘震宇 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性采摘机器人。所述柔性采摘机器人包括：柔性机器人执行本体，柔性机械臂，控制装置以及柔性机器人采摘作业臂。柔性机器人执行本体上设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂设置在所述柔性机器人执行本体的两边，并包括有多个呈齿状布置的柔性机械子臂，所述柔性机器人执行本体和所述柔性机械臂都包括压电材料层；控制装置，用于通过控制所述压电材料层的电场对所述柔性机器人执行本体和所述柔性机械臂进行控制以实现柔性机器人执行本体和柔性机械臂的爬行和夹持；所述柔性机器人采摘作业臂，可在所述控制装置的控制下进行采摘操作。本发明公开的柔性采摘机器人适用性较好。
柔性采摘机器人

[发明专利]机器人系统-CN202011336205.9在审
发明人：篠原成貴 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统，其能够更可靠地提高机器人的周围的安全性。该机器人系统具备：机器人(1)，其由机器人控制装置(20)控制；以及无线通信设备(30)，其由存在于机器人(1)的周围的人佩戴或携带；无线通信设备(30)具有能够检测加速度的传感器；无线通信设备(30)构成为，在人没有操作无线通信设备(30)的状态下，将关于加速度的信息发送给机器人(1)的机器人控制装置(20)；机器人控制装置(20)在加速度超过阈值时，对机器人(1)进行动作限制。
机器人系统

[发明专利]机器人、机器人系统以及机器人的坐标系设定方法-CN201811221649.0有效
发明人：王悦来;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人、机器人系统以及机器人的坐标系设定方法，该机器人具备对机器人(2)的动作进行控制的机器人控制装置(20)，机器人控制装置(20)构成为，利用设置有机器人(2)的基准平面(5a)上的三个以上的测量点的至少竖直方向的位置坐标的测量结果、和设置在机器人(2)的基部(2a)的多个基准反射部(2c)的位置坐标的测量结果，来设定设置在基准平面(5a)上的机器人(2)的坐标系。
机器人系统以及坐标系设定方法

[发明专利]机器人控制系统、机器人装置以及存储介质-CN201910173090.7在审
发明人：上江洲吉美;田村纯一;南川恭洋;山本训稔 -专利权人：富士施乐株式会社
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制系统、机器人装置以及存储介质，能够将无法判定为未从外部观察机器人装置的控制条件，反映至用于控制机器人装置的动作的控制信息中。机器人装置(10)是基于所设定的控制参数来自行动作的机器人装置，其接收被用于控制参数的更新的更新信息，并基于所接收的更新信息来进行控制参数的更新。摄像机(61)、(62)拍摄机器人装置(10)的图像。控制服务器(20)具有发送部件，所述发送部件将基于由摄像机(61)、(62)所拍摄的图像而生成的更新信息发送至机器人装置(10)。
机器人装置更新信息控制参数发送部件摄像机机器人控制系统图像控制服务器控制机器人存储介质控制条件控制信息拍摄更新判定发送观察外部

[发明专利]机器人模拟装置、系统、方法、可读介质及电子设备-CN201911130103.9有效
发明人：李岩刚 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人模拟装置、系统、方法、可读介质及电子设备。该机器人模拟装置包括运行于宿主机的机器人模拟器，机器人模拟器内运行有客户操作系统，客户操作系统内运行有机器人应用模块。机器人模拟器用于提供模拟机器人及模拟环境。机器人应用模块用于接收机器人控制器发送的操作请求，并根据操作请求控制模拟机器人在模拟环境内执行操作，及返回操作信息至机器人控制器。本公开提供的技术方案，通过机器人模拟器、客户操作系统和机器人应用模块，能够模拟机器人本体的各种操作，并对机器人控制器发送的命令做出响应，从而在缺少机器人本体的情况下，能进行相关测试。
机器人模拟装置系统方法可读介质电子设备

[发明专利]一种移动机器人交互方法以及移动机器人交互系统-CN201710555269.X在审
发明人：胡超琼 -专利权人：深圳市动平衡科技有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人交互方法以及移动机器人交互系统，涉及人机交互技术领域，该移动机器人交互方法包括通信建立步骤、状态获取步骤和发送指令控制步骤，以使智能移动机器人与穿戴设备之间完成交互动作。该移动机器人交互系统包括智能移动机器人和穿戴设备，智能移动机器人包括机器人本体、控制装置、通信装置和指令执行装置，控制装置、通信装置和指令执行装置均连接于机器人本体。相较于现有技术，本发明提供的一种移动机器人交互系统及移动机器人交互方法，可实现通过穿戴设备及时有效地与智能移动机器人实现信息传递与控制等功能。
一种移动机器人交互方法以及系统

[发明专利]机器人示教装置及利用其的机器人示教方法-CN202210682428.3在审
发明人：朴钟勋;郑求熙;金元泰;李雄容 -专利权人：株式会社纽路麦卡;江苏纽禄美卡智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于可编程(Programmable)控制机器人的机器人示教装置及利用其的机器人示教方法，具体涉及用于机器人编程、模拟以及控制的机器人示教装置。
机器人装置利用方法

[发明专利]监视机器人与人的接触力的机器人系统-CN201610210539.9有效
发明人：中山一隆;藤田淳哉;井之上阳一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供人机协作机器人系统，具备机器人、对施加于机器人的负载进行检测的力传感器、以及控制机器人的机器人控制装置。另外，力传感器内置有检测温度的至少一个温度检测元件，机器人控制装置基于从温度检测元件输出的检测温度来判断是否使机器人的动作停止。
监视机器人接触系统

[发明专利]一种基于手机控制的机器人系统-CN201510180981.7在审
发明人：刘乐锋 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人系统，具体涉及一种基于手机控制的机器人系统。包括：机器人装置以及用于控制机器人装置的手机装置，其中：所述机器人装置包括：机器人通信模块、咪头、喇叭模块、功放模块、舵机、机器人主控制器；所述手机终端包括：用于和所述机器人通信模块通信的手机通信模块，手机主控制器，手机存储模块。因此，本发明具有如下优点：1.设计合理，结构简单，完全实用且成本较低；2.智能化程度较高，拥有交互功能；3.降低机器人功耗，增加续航时间。
一种基于手机控制机器人系统

[发明专利]机器人系统及机器人控制装置-CN201180073381.0无效
发明人：神谷阳介 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-09-15 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供提高冗余机器人的操作性的机器人系统（10）以及机器人控制装置（14）。机器人系统（10）包括：机器人（12），具有通过伺服马达驱动并包含冗余轴的多个关节轴；以及机器人控制装置（14），控制机器人（12）。机器人控制装置（14）具有：第一指令生成部（14a），生成机器人（12）的第一关节角速度指令；极限回避指令生成部（14b），生成用于回避机器人（12）达到动作界限的状态的机器人（12）的关节角速度指令A；姿态最优化指令生成部（14c），生成用于使机器人（12）的姿态最优化的机器人（12）的关节角速度指令B；零空间矩阵计算部（14d），计算与控制点有关的雅可比矩阵的零空间矩阵；第二指令生成部（14e），基于关节角速度指令A、关节角速度指令B以及零空间矩阵，生成机器人（12）的第二关节角速度指令；以及控制部（14f），控制伺服马达。
机器人系统控制装置

[发明专利]机器人系统及机器人控制系统-CN202110676293.5在审
发明人：刘蕾;李兵;陈国栋;王雪竹;张美玲;陈少南;权子奇 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人系统及机器人控制系统，机器人系统包括用来根据任务调度指令进行机器人整体控制的电气控制装置，用来根据控制指令实现机器人运动功能的运动装置，以及用来进行机器人对外部环境的各种作业功能的多个作业装置上述方案，将作业装置可拆卸连接于机器人的运行装置处，使得机器人不仅局限于某一单一的作业功能，具体可根据用户需求进行不同的更换，实现多种作业功能的扩展。同时，采用上述方案可以避免不必要作业模块的设置，可有效减小机器人的体积，使得机器人可实现较窄空间中进行多种不同的功能作业。
机器人系统控制系统