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[发明专利]一种集装箱内物料的拆垛运输系统-CN202211178617.3在审
发明人：杨春旺;王庆伟;周凯静;李俊杰;杜军锋;贾士俊 -专利权人：天津新玛特科技发展有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B65G15/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱内物料的拆垛运输系统，包括辊筒输送平台车、摆臂输送皮带机、七轴机器人和抓取模块；辊筒输送平台车的左端，与摆臂输送皮带机的右端相铰接；辊筒输送平台车的顶部左端设置有七轴机器人；七轴机器人的手腕部设置有抓取模块；七轴机器人，用于通过其上的抓取模块对集装箱内的料箱进行抓取，然后放置到摆臂输送皮带机顶部；摆臂输送皮带机，用于在七轴机器人将料箱放置在其顶部后，将料箱输送至所述辊筒输送平台车顶部；辊筒输送平台车，用于将摆臂输送皮带机输送过来的料箱本发明能够高效、可靠地将集装箱内多个料箱进行拆垛，然后向外输送至外部卸货平台，显著提高对料箱的拆垛和输送效率。
一种集装箱物料运输系统

[发明专利]多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具-CN202010968021.8在审
发明人：范建娥;王鹏;张理政;刘步全 -专利权人：昆山同日机器人智能科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，包括支撑框架、与所述支撑框架相连接的机器人运动轴、设置于所述支撑框架上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的滑块，设置于所述支撑框架中且用于将防盗门夹紧的旋转夹紧装置本发明的有益效果是，该机器人拆垛码垛夹具结构简单，通过调整驱动装置中两个螺母在左旋丝杆和右旋丝杆上的运动距离，使得旋转夹紧装置可用于多种规格的产品，同时虽然本发明主要说该机器人拆垛码垛夹具用于防盗门，但是它也用于带异性边框的工件
规格防盗门机器人码垛夹具

[实用新型]多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具-CN202022020859.2有效
发明人：范建娥;王鹏;张理政;刘步全 -专利权人：昆山同日机器人智能科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，包括支撑框架、与所述支撑框架相连接的机器人运动轴、设置于所述支撑框架上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的滑块，设置于所述支撑框架中且用于将防盗门夹紧的旋转夹紧装置本实用新型的有益效果是，该机器人拆垛码垛夹具结构简单，通过调整驱动装置中两个螺母在左旋丝杆和右旋丝杆上的运动距离，使得旋转夹紧装置可用于多种规格的产品，同时虽然本实用新型主要说该机器人拆垛码垛夹具用于防盗门
规格防盗门机器人码垛夹具

[实用新型]一种拆垛机器人及冲压拆垛设备-CN201922117853.4有效
发明人：朱小勇;秦昕彤;付用武 -专利权人：江苏众远智能装备有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及拆垛技术领域，且公开了一种拆垛机器人及冲压拆垛设备，包括底座，底座的上端固定连接有两个对称设置的支撑板，两个支撑板的上端共同固定连接有顶板，顶板的下端对称固定连接有两个第一电动导轨，两个第一电动导轨的输出端共同固定连接有第二电动导轨，第二电动导轨的输出端上固定连接有抓持机器人，底座的上端通过两个液压推杆连接有承载板，承载板的上端堆放有工件，抓持机器人包括移动板、驱动电机、螺杆、螺纹套和夹板，移动板固定连接在第二电动导轨的输出端上，本实用新型使得抓持机器人的动作较少，不易发生故障，提升可靠性。
一种机器人冲压设备

[实用新型]多头拆垛机器人-CN202122126330.3有效
发明人：刘晓宇;马乾鑫;刘伟强;张永涛;周纪洲 -专利权人：郑州弗曼智能设备科技有限公司
申请日： 2021-09-05 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多头拆垛机器人，完美解决拆垛效率问题，其主要由机器人1、多头夹具2、定位系统3以及投料机4构成。其中多头夹具2设置在机器人1末端，所述多头夹具2的抓取机构21大于一个且与一整层的袋装料00的数量相等，其中心在水平面上的投影与每一层所有袋装料00的中心在水平面上的投影相同布置相同，投料机4设置在料仓上方所述多头拆垛机器人特别适合一次性投放一层袋装料0的场合，大大提高投料效率。
多头机器人

[发明专利]一种华夫锭码垛拆垛喷墨工艺自动生产线-CN202210054917.4在审
发明人：蔺庚武;王锐;王贺;周周;侯秀茹;陶冠雄;胡英涛;范好亮;崔佳颖;姬振爽;崔玉龙 -专利权人：河北长孚电气设备有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种华夫锭码垛拆垛喷墨工艺自动生产线，包括接锭输送线，接锭输送线的一侧设置有1#机器人本体和中间垛码垛位，中间垛码垛位的一侧设置有托盘库自动供给系统，中间垛码垛位的另一侧设置有中间垛输送线和转角输送线，中间垛输送线的一侧设置有2#机器人本体和拆垛输送线，拆垛输送线上设置有喷漆机构和喷墨机构，拆垛输送线的末端设置有第一移载机、第二移载机、1#整理输送线和2#整理输送线连接，1#整理输送线和2#整理输送线的一侧均设置有成品垛输送线本发明利用机器人进行自动码垛、拆垛，提供了一条完整的码垛拆垛生产线，提高华夫锭生产线自动化水平，降低工人劳动强度，提供了生产效率。
一种华夫锭码垛喷墨工艺自动生产线

[实用新型]自动冲压生产线-CN201620054535.1有效
发明人：曾伟明 -专利权人：福建明鑫智能科技股份有限公司
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B21D43/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，特别是一种自动冲压生产线，与现有技术相比，该自动冲压生产线包括五台机器人和四台冲压机，先由人工在拆垛台进行垛料，然后拆垛机器人进行取料并送至首台冲压机进行冲压，接着下料机器人取料和送料至下一台冲压机进行冲压，与此同时，将冲压过程中产生的废料送至破碎机进行破碎处理，经过三道工序数量循环后，最后由线尾机器人进行取料送料，线尾机器人将成品输送到码垛台，在码垛台由人工进行码垛，从而完成一个从上料至下料的全部自动化冲压工育，由机器人完成整个冲压钣金件的过程，采用这种设计，不但冲压效率高、冲压精准，而且非常安全可靠，可大大的减少人工操作，使用成本低。
自动冲压生产线

[实用新型]一种拆垛入库系统-CN202222096118.1有效
发明人：黄海荣;高磊;孙冬会;杨杵生;杨佳璇 -专利权人：深圳远荣智能制造股份有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料输送技术领域，特别涉及一种拆垛入库系统。该系统包括物料垛放置区、机器人、传送流水线、对物料信息进行扫描的扫码组件、带视觉定位的夹具，机器人的底座固定设置，夹具连接在机器人的一端，物料垛放置区、传送流水线的进料端均位于机器人的作业范围内，机器人带动夹具对物料垛放置区上的物料定位夹取后放置于传送流水线的进料端
一种入库系统

[发明专利]一种整浆并机器人自动上筒纱系统-CN202111451244.8有效
发明人：徐曙;黄权章;徐博;陈东其;曹烨程 -专利权人：江苏赫伽力智能科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B65H67/06 文献下载
摘要：本申请涉及整浆并辅助设备领域，公开了一种整浆并机器人自动上筒纱系统，包括备料工作站，备料工作站设置在筒子架一侧，备料工作站包括纸箱纱备料线、设在纸箱备料线一侧的垛板纱备料线、设置在纸箱纱备料线末端的中转料车以及设置在中转料车一侧的抓纱机器人，纸箱纱备料线用于对纸箱包装的筒纱进行拆垛、拆箱、输送和取胶袋，垛板纱备料线用于对码放在垛板上的筒纱进行输送和取胶袋，抓纱机器人用于将纸箱纱备料线末端和垛板纱备料线末端的筒纱放置于中转料车上。
一种机器人自动上筒纱系统

[实用新型]一种自动拆垛机-CN201820926395.1有效
发明人：陈世古 -专利权人：广州德莱克自动化设备股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动拆垛机，其特征是：包括用于输送垛堆的第一输送机、用于输送软包的第二输送机以及用于将垛堆中的软包转移至第二输送机的工业机器人，其中工业机器包括机械臂和安装在机械臂前端的拆垛夹具，在第二输送机上设置有用于调转软包的方向的转向夹具该自动拆垛机以机器代替人工，自动化程度高，降低了人工成本，极大提高了拆垛的效率且安全性高。
自动拆垛输送机软包本实用新型工业机器人机械臂前端拆垛夹具工业机器人工成本转向夹具机械臂输送垛拆垛垛堆自动化

[其他]用于机器人拆垛设备的控制系统-CN201590001106.1有效
发明人：俞迪龙;杨伟;刘建伟;李越;杨波 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种用于机器人拆垛设备的控制系统，所述控制系统包括传感器单元、数据处理单元、机器人控制单元和通信单元，所述传感器单元包括三维激光传感器，用于获取机器人工作区域内的目标对象的原始数据；所述数据处理单元包括位姿计算单元，用于使用工业计算机的点云平台进行计算，以得到所述目标对象在传感器坐标系下的位置和姿态信息；所述机器人控制单元，设置在所述机器人上，包括动作控制单元，所述动作控制单元用于控制所述机器人的夹具，以抓取所述目标对象；所述通信单元用于实现所述机器人、工业计算机和传感器单元之间的通讯。该控制系统和方法可以很好地解决不规则来料的拆垛问题。
控制系统传感器单元机器人目标对象机器人控制单元动作控制单元数据处理单元工业计算机机器人拆垛通信单元三维激光传感器夹具抓取传感器坐标系工作区域计算单元原始数据姿态信息不规则拆垛点云位姿通讯

[实用新型]一种混合箱体机器人智能拆码垛系统-CN201921461270.7有效
发明人：夏密秘;曹巍;周治宇;廖秋涵 -专利权人：成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混合箱体机器人智能拆码垛系统，解决了多品类、多尺寸的混合箱体来料难以通过一套系统进行码垛和拆垛作业的问题。本实用新型包括码垛机器人本体、安装在码垛机器人本体底部的码垛机器人底座、安装在码垛机器人本体拾取端的端拾器、安装在码垛机器人本体两侧的垛位输送机、安装在码垛机器人本体后方的托盘输送机、安装在码垛机器人本体前方的辊筒输送机、放置在垛位输送机及托盘输送机上的托盘、用于给码垛机器人本体提供作业范围安全保护的围栏和安装固定于垛位输送机前端正上方的3D相机。
一种混合箱体机器人智能码垛系统

[实用新型]3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统-CN201921736490.6有效
发明人：张刚;李刚 -专利权人：无锡黎曼机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线；所述纸箱输送线上设有若干输送托盘；所述纸箱输送线的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰本实用新型节省纸箱智能拆垛码垛的人力，提高工作效率，实现纸箱在满托乃至半托状况下拆垛码垛的自动化与机器人化。
视觉导引纸箱智能码垛集成系统

[实用新型]一种移动小车和包含移动小车的一种大负载拆垛机器人-CN201821950444.1有效
发明人：吴昊;王鹏;王亚丽;孙杰;刘楷峰 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动小车和包含移动小车的一种大负载拆垛机器人，一种移动小车包括底板，行走电机、行走驱动器、转向电机、转向驱动器、行走减速机、转向减速机、第一主动轮、第二主动轮、第一被动轮、第二被动轮及电池装置均设置在底板底部；一种大负载拆垛机器人包括上述移动小车，移动小车顶部设有底座、输送带、控制单元、操作盒及风机；拆垛机械臂通过底座连接到移动小车；拆垛机械臂的末端设有抓手；抓手上设有测距传感单元；风机通过电磁阀和软管与抓手连接；控制单元分别与操作盒、移动小车、拆垛机械臂、抓手、测距传感单元及风机连接；绕线器分别与操作盒、控制单元、拆垛机械臂、抓手、测距传感单元及风机连接。
移动小车拆垛抓手机械臂测距传感单元大负载底板风机连接被动轮与操作主动轮风机机器人输送带行走减速机行走驱动器转向减速机转向驱动器底座连接电池装置行走电机转向电机软管操作盒电磁阀绕线器底座

[发明专利]自动拆垛系统-CN202010408040.5在审
发明人：邓颖聪;张丹丹;周青;谢逢春;鲁异;胡绿海;杨磊;张烨;倪明;许东 -专利权人：泰科电子（上海）有限公司;泰连服务有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种自动拆垛系统，包括机器人和三维摄像机。机器人具有适于抓取物流包装盒的抓取器，用于将堆放在托盘上的物流包装盒卸下。三维摄像机适于识别所述物流包装盒的位置和方位，以引导所述机器人从托盘上逐个地卸下所述物流包装盒。在本发明中，自动拆垛系统能够自动地实现物流包装盒的卸载、检验、识别和分拣操作，节省了人工成本，极大地提高物流包装盒入库效率。
自动系统