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[发明专利]一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人-CN202111303549.4在审
发明人：赵江海;李子建;金海军;叶晓东;陈淑艳;汪志焕;方世辉;张志华;陈慧娟;袁松鹤;顾潇雨;苗立鑫 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本发明的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
一种并联机器人设有集装箱码垛

[实用新型]一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人-CN202122692019.5有效
发明人：赵江海;李子建;金海军;叶晓东;陈淑艳;汪志焕;方世辉;张志华;陈慧娟;袁松鹤;顾潇雨;苗立鑫 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本实用新型的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
一种并联机器人设有集装箱码垛

[实用新型]冲压机器人生产线整线系统-CN201521084547.0有效
发明人：王丁;赵胜杰;简道伟;潘宇祥;王少阳;杨东涛;张振峰;邹亚慧 -专利权人：郑州日产汽车有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B21D43/12 文献下载
摘要：本实用新型所述的冲压机器人生产线整线系统，包括拆垛机器人和分别设置在所述拆垛机器人两侧的拆垛车；所述拆垛车后依次设置有进料皮带机、清洗机和缓冲皮带机；所述缓冲皮带机后依次设置有对中皮带机、多台压机、伸缩皮带机和出料皮带机，所述对中皮带机上方设置有视觉对中相机和上料机器人，所述伸缩皮带机上方设置有下料机器人，所述相邻压机的上方设置有传送机器人。
冲压机器人生产线系统

[发明专利]一种自动拆箱垛装置、自动拆箱垛装车设备及方法-CN202311022059.6在审
发明人：陆晖;庞静;翟青;董云;莫明新 -专利权人：上海烟草机械有限责任公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动拆箱垛装置、自动拆箱垛装车设备及方法，自动拆箱垛装置包括拆垛工位、分箱输送机构、拆垛机器人和控制系统，拆垛工位用于停放箱垛；分箱输送机构包括N个相平行且速度不同的分速输送道，并设有一个位于N个分速输送道上的放箱区域；拆垛机器人包括拆垛机械臂和拆垛抓取机构，拆垛抓取机构包括N个用于抓取单个箱子的单箱抓具、以及驱动相邻单箱抓具靠近或者分开的间距调节组件，拆垛机械臂用于带动拆垛抓取机构达到拆垛工位处抓取箱子，并带动拆垛抓取机构到达位于放箱位置，进单箱抓具所抓取的箱子放置在对应分速输送道上；控制系统与拆垛机器人控制相连，控制系统与输出传送机构的N分速输送道分别控制相连。
一种自动拆箱垛装置装车设备方法

[实用新型]一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统-CN201921875990.8有效
发明人：高明作;曹现仁;关锋;王利强;丁武臣;王琳琳;孙海涛;郭建华;侯春亮 -专利权人：青岛宝佳自动化设备有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，包括机器人底座、机器人、投料箱、破包锯片、末端执行器、托盘定位块和废料袋收集箱，所述机器人安装在机器人底座上，所述末端执行器安装在机器人的机械臂末端，本实用新型的有益效果：本实用新型能够克服袋装需破包物料拆垛、搬运、破包、废袋整理等领域劳动密集、设备适应性兼容性差、效率低下等问题，实现袋装需破包物料自适应、拆垛、破包、废袋回收过程的自动化；可直接用于生产线上的袋装需破包物料自适应、拆垛、破包、废袋回收，不受袋子形状、袋子数量、排列方式的限制。
一种袋装物料柔性高效机器人系统

[发明专利]一种拆纸垛的机器人电气控制系统-CN201611086257.9在审
发明人：刘远强;佘溢滨 -专利权人：佛山市湘德智能科技有限公司;佛山市万世德机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种拆纸垛的机器人电气控制系统，包括拆纸垛工位、卸木板工位、卸托盘工位，其中所述拆纸垛工位包括有机器人单元、拆垛单元、木板收集单元、纸板收集单元和托盘收集单元，所述机器人单元包括抓手、坐标光电探垛单元、本发明适应纸垛拆卸提供全部动作，实现纸垛拆卸的自动化。可以对纸板外形结构进行识别从而选择抓取方向；通过颜色判断区分纸板的正反面，从而选择是否需要对纸板进行翻转操作；可以吸取纸垛在进料时铺在上面的木板和隔板；可以抓取纸垛拆卸完毕所剩下的空托盘，免去工人爬高进行拆卸的动作
一种拆纸垛机器人电气控制系统

[实用新型]拆垛理料系统及装车流水线-CN202223013625.0有效
发明人：郭朝冲;赵柏林;钟强;陈刚;余超;汪宗应;赵丽萍;张家启;朱胜涛;李栓根;周友幸;吕本伟;文雁;吴毅丰 -专利权人：中轻长泰（长沙）智能科技股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本实用新型属于物流领域，尤其涉及一种拆垛理料系统及装车流水线，该拆垛理料系统包括拆垛机器人、分货装置、转向装置以及编组装置。拆垛机器人用于抓取并搬运多件货物。分货装置用于承接由拆垛机器人搬运来的多件货物并将其分解为单件货物向外输出。转向装置设置于分货装置的输出端，转向装置用于对输出货物的摆放方向进行调整。采用该拆垛理料系统能够节约人力，降低人工成本，提高了装车前的理料效率。
拆垛理料系统装车流水线

[发明专利]一种全自动面壳冲压生产线-CN201811348236.9在审
发明人：李建琳 -专利权人：广东亿恒工业装备有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B21D53/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动面壳冲压生产线，包括第一拆垛平台和第二拆垛平台，所述第一拆垛平台和第二拆垛平台中部安装有输送线，所述输送线上侧安装有拆垛机械手，且第一拆垛平台和第二拆垛平台关于输送线对称设置，所述输送线一端上侧安装有伺服对中台，所述输送线旁侧设置有拆垛机器人，所述输送线一端旁侧安装有冲床，所述冲床一侧安装有翻转机，所述翻转机一端设置有搬运机器人，本发明一种全自动面壳冲压生产线，通过拆垛平台及拆垛机械手对原材料料垛进行拆解、上料，经伺服分中台对单张料片进行分钟，然后通过机器人抓取并放置在各序冲床上进行冲压成型，从板料上料到成品下线，可实现全自动操作。
拆垛输送线冲床冲压生产线面壳拆垛机械手伺服翻转机机器人抓取搬运机器人全自动操作成品下线冲压成型一端设置对中台线对称拆解从板料垛料片上料

[发明专利]一种箱式变压器叠片机器人岛-CN201710888161.2在审
发明人：潘贵阳;庞延庆;徐万鹏;方彬 -专利权人：山东泰开机器人有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种箱式变压器叠片机器人岛，包括拆垛对中台、叠装平台、水平关节机器人、堆垛机和电柜箱，所述的叠装平台位于拆垛对中台的一侧，并通过螺栓与拆垛对中台连接；所述的堆垛机用于将载满硅钢片的托盘运送至拆垛对中台；所述的水平关节机器人安装在拆垛对中台的底座上，在该水平关节机器人上安装有真空吸盘式端拾器，用于拾取拆垛对中台上的硅钢片后运送到叠装平台进行叠装。结构简单，安装方便，将人从简单重复性的工作中解放出来，实现了更全面的自动化。
一种箱式变压器机器人

[实用新型]一种箱式变压器叠片机器人岛-CN201721248604.3有效
发明人：潘贵阳;庞延庆;徐万鹏;方彬 -专利权人：山东泰开机器人有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种箱式变压器叠片机器人岛，包括拆垛对中台、叠装平台、水平关节机器人、堆垛机和电柜箱，所述的叠装平台位于拆垛对中台的一侧，并通过螺栓与拆垛对中台连接；所述的堆垛机用于将载满硅钢片的托盘运送至拆垛对中台；所述的水平关节机器人安装在拆垛对中台的底座上，在该水平关节机器人上安装有真空吸盘式端拾器，用于拾取拆垛对中台上的硅钢片后运送到叠装平台进行叠装。结构简单，安装方便，将人从简单重复性的工作中解放出来，实现了更全面的自动化。
一种箱式变压器机器人

[发明专利]3D视觉引导拆垛测量系统及其控制方法-CN201811360245.X在审
发明人：高书征;王宁宁;陈春朋;林森 -专利权人：青岛星晖昌达智能自动化装备有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D视觉引导拆垛测量系统及其控制方法。3D视觉引导拆垛测量系统，包括：图像采集模块，用于采集待拆垛的图像信息以获取待拆垛中工件的长宽信息和抓取坐标；机器人，用于根据抓取坐标来分拆待拆垛上的工件；高度测量模块，用于对所述机器人抓取的工件进行高度测量以获得工件的高度信息实现3D视觉引导拆垛测量系统能够自动测量工件的高度，以提高拆垛信息的准确性和时效性，满足不同高度尺寸工件的拆垛要求，以扩宽使用范围。
拆垛测量系统抓取高度测量机器人图像采集模块尺寸工件高度信息图像信息自动测量时效性分拆扩宽采集

[实用新型]3D视觉引导拆垛测量系统-CN201821886565.4有效
发明人：高书征;王宁宁;陈春朋;林森 -专利权人：青岛旭升视觉有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种3D视觉引导拆垛测量系统。3D视觉引导拆垛测量系统，包括：图像采集模块，用于采集待拆垛的图像信息以获取待拆垛中工件的长宽信息和抓取坐标；机器人，用于根据抓取坐标来分拆待拆垛上的工件；高度测量模块，用于对所述机器人抓取的工件进行高度测量以获得工件的高度信息实现3D视觉引导拆垛测量系统能够自动测量工件的高度，以提高拆垛信息的准确性和时效性，满足不同高度尺寸工件的拆垛要求，以扩宽使用范围。
拆垛测量系统抓取高度测量机器人图像采集模块本实用新型尺寸工件高度信息图像信息自动测量时效性分拆扩宽采集

[实用新型]拆垛装置和拆垛机器人-CN201721768950.4有效
发明人：李玉光;孙通;陈健辉 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拆垛装置和拆垛机器人，拆垛装置包括：吸盘结构，与拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；托底结构，托底结构包括驱动部和与驱动部相连接的托底部，托底部与吸盘结构相连接，驱动部能够驱动托底部运动本实用新型提供的拆垛装置，吸盘结构与拆垛机器人的执行结构相连接，吸盘结构吸住箱体的上表面，托底部拖住箱体的下表面，使得拆垛装置更加可靠，避免货物脱落或箱体破损，进一步地，吸盘结构和托底结构相配合，一次能够吸住多箱货物，同时，拆垛装置也能够一次成排或成列的拆垛，不需要后续再将货物拆成单行或单列，进一步地提高了拆垛的效率。
拆垛装置拆垛吸盘结构托底结构吸住驱动机器人货物本实用新型货物脱落上表面下表面成列成排松开破损单列配合

[发明专利]工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置及拆垛卸车码垛的方法-CN202010189907.2有效
发明人：侯咸清 -专利权人：上海载科智能科技有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置及拆垛卸车码垛的方法，它用于整车软包的拆垛卸车码垛工作，所述的软包在车上或垛上为不规则形态放置；它包括工业机器人机器人基本运动及项目动作控制系统，所述的机器人位于车载码垛旁边，3D视觉扫描装置位于车载码垛的正上方；所述的控制系统通过数据线分别与机器人、3D视觉扫描装置连接。它采用工业机器人配合3D视觉系统进行确定位置，采用真空吸爪进行抓取，目标软包码垛在3D视觉扫描的视线范围内，3D视觉系统通过光波扫描计算码垛上每袋软包的空间位置坐标，并将位置信息通过通信软件直接传输给机器人，以便机器人能够准确地获得待抓取软包的空间位置数据。
工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置方法

[实用新型]基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统-CN202220976618.1有效
发明人：张云峰;樊钰;田璇 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，包括：抓包抖料夹具、机器人、料包放置区、用于拍摄料包放置区上的料包以控制机器人与抓包抖料夹具的相机、用于安装相机的固定架、料斗、破袋组件和破袋收集箱；抓包抖料夹具安装于机器人的转动臂的末端；料包放置区设有多个用于摆放物料的托盘垛位；固定架横置于多个托盘垛位的上方；相机滑动连接至固定架以滑动至任意一个托盘垛位的上方进行拍摄；机器人带动抓包抖料夹具在多个托盘垛位的上方及料斗的上方之间运动本实用新型的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统能够精确判断料包位置，能够对随机垛型、数量的袋装物料包进行精准抓取。
基于智能视觉引导拆垛拆包投料系统