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[外观设计]无人机（鹰鸮）-CN201930423071.6有效
发明人：陈宗英;王昂;王锦;陈强;陈爽;林群 -专利权人：福州翔飞航空科技有限公司;福州日兆信息科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机（鹰鸮）。;2.本外观设计产品的用途：侦察、航测、森林防火和电力巡航等。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人机（鹰鸮）

[发明专利]基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法-CN201710506415.X有效
发明人：段海滨;王晓华;魏晨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法，其实施步骤为：步骤一：二维统计直方图的建立；步骤二：仿仓鸮眼显著性提取；步骤三：红色区域分割；步骤四：感兴趣区域提取；步骤五：标识圆片分割；步骤六：多无人机标识重合区域分割；步骤七：圆拟合与参考点获得；步骤八：无人机编队相对位姿测量；本发明提出的基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法能够准确提取无人机球形标识，准确确定无人机位置
基于仿仓鸮眼视觉注意无人机自主编队精准测量方法

[发明专利]一种基于鹰鸽博弈的无人机群组对抗自主控制方法-CN202210756900.3在审
发明人：段海滨;阮婉莹;邓亦敏;魏晨;周锐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于鹰鸽博弈的无人机群组对抗自主控制方法：步骤一：初始化战场环境设置；步骤二：仿鸽群归巢行为的鸽方无人机群运动控制；步骤三：仿哈里斯鹰狩猎机制的鹰方无人机攻击策略设计；步骤四：仿哈里斯鹰攻击动力学的鹰方无人机群运动控制；步骤五：设计鹰方无人机协同策略；步骤六：输出鹰鸽双方无人机群对抗状态。本发明1)建立了基于鹰鸽博弈模型的无人机群组对抗框架，具有简单、高效、鲁棒性好等特点；2)结合哈里斯鹰的狩猎机制和攻击动力学模型与鸽群归巢的协同运动机制，提出无人机群组对抗的攻击决策机制和运动控制方法；3)仿哈里斯鹰攻击动力学的无人机攻击控制方法获胜率高，可实施性强，实时性好，符合实际任务需求。
一种基于博弈无人机群对抗自主控制方法

[发明专利]一种基于改进金鹰优化算法的多配送中心多无人机核酸样品配送路径规划方法-CN202211243495.1在审
发明人：殷实;王晓芳;韩宇航;向泓宇;潘楠 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进金鹰优化算法的多配送中心多无人机核酸样品配送路径规划方法、包括以下步骤：S1、建立无人机动力学模型、无人机代价模型以及带时间窗的多配送中心多无人机核酸样品配送模型。S2、建立多无人机核酸样品配送路径规划的三维环境并对任务环境进行离散化处理，确定无人机的数量，无人机的起飞点以及终止点。S3、根据所述无人机动力学模型、无人机代价模型以及带时间窗的多配送中心多无人机核酸样品配送模型，采用在金鹰优化算法中引入梯度优化和柯西变异策略，通过所得到的基于梯度优化和柯西变异的金鹰优化算法(SGDCV‑GEO)对多配送中心多无人机核酸样品配送路径进行规划,获得多无人机核酸样品配送的最优路径。
一种基于改进优化算法配送中心无人机核酸样品路径规划方法

[发明专利]异构无人机协同搜索路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202310709055.9在审
发明人：胡永江;李文广;何文彪;史凤鸣;王志丽;李永科;苏立军;杨森;赵月飞;赵松 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种异构无人机协同搜索路径规划方法、电子设备及存储介质，其中，方法包括：根据N个待侦察目标及M架搭载不同载荷的侦察无人机预设侦察任务及侦察路线；以侦察无人机飞行航路最短为目标函数构建考虑多载荷的无人机协同侦察模型；构建考虑多载荷的侦察无人机协同侦察模型的约束条件；基于改进的哈里斯鹰算法求解多载荷的侦察无人机协同侦察模型，改进的哈里斯鹰算法通过反向学习机制初始化种群，并利用高斯差分变异进行扰动。结果表明，本申请相较于原始的哈里斯鹰算法以及经典的蚁群算法，在收敛时间、路径长度都有所提高。
无人机协同搜索路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种仿鹰鸽智能博弈的无人机集群协同对抗控制方法-CN202011099773.1有效
发明人：段海滨;于月平;王寅;邓亦敏;王道波;柏婷婷;魏晨 -专利权人：北京航空航天大学;南京航空航天大学;南京硕航科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明是一种仿鹰鸽智能博弈的无人机集群协同对抗控制方法，包括以下实施步骤：步骤一：初始化战场环境设置；步骤二：无人机集群对抗运动控制；步骤三：基于鹰鸽智能博弈的攻防策略设计；步骤四：基于鹰鸽智能博弈的红蓝双方支付矩阵求解；步骤五：基于鹰鸽智能博弈的红蓝双方混合策略求解；步骤六：输出红蓝双方对抗结果。本发明面向复杂作战环境下的大规模无人机集群协同作战应用背景，提出了一种结合集群对抗运动控制和攻防策略选择控制的分布式无人机集群协同对抗控制架构，在降低设计成本、提高长时鲁棒对抗能力的基础上，进一步提升无人机集群协同作战效能与自主能力水平
一种仿鹰鸽智能博弈无人机集群协同对抗控制方法

[发明专利]一种用于抓捕无人机的仿生老鹰-CN201810542107.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：佛山市三水区希望火炬教育科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种用于抓捕无人机的仿生老鹰，包括鹰体、左冀、右翼、头部、颈部、仿左眼摄像仪、仿右眼摄像仪、侦测器、动平衡仪、遥控器、尾翼、仿嘴型鹰鸣器、左足爪、右足爪、套网、无人机，本发明的优特点在于仿生老鹰可根据空域实际情况通过对黑飞的无人机进行探测、拍摄、回传图像取证、布网抓捕、捕获带回地面控制中心，较好解决了无人机体积小且在低空飞行雷达不具有探测能力，给军民用机场等安全保卫工作带来重大挑战的难题，从根本上解决目前国内针对小型黑飞的无人机无有效反制措施的隐患
摄像仪探测地面控制中心安全保卫低空飞行动平衡仪体积小侦测器遥控器尾翼布网回传颈部鸣器套网鹰体右眼左眼捕获空域雷达取证图像右翼拍摄机场挑战

[外观设计]无人机检测设备（睿鹰背负式）-CN201930259666.2有效
发明人：王嵚;王江 -专利权人：中科融通物联科技无锡有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机检测设备（睿鹰背负式）。;2.本外观设计产品的用途：用于无人机检测、识别和报警，机动部署扩大无人机检测范围。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
无人机检测设备（睿鹰背负式）

[发明专利]一种用于无人机的高效率低噪声仿生螺旋桨-CN202310544352.2在审
发明人：张成春;姚阔;梁海松;向文柯;高美红;齐德波 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64C11/18 文献下载
摘要：用于无人机的高效率低噪声仿生螺旋桨属无人机用螺旋桨的制造领域，本发明由桨毂、左螺旋桨叶和右螺旋桨叶组成，左螺旋桨叶由桨叶Ⅰ和叶尖翼梢仿生结构Ⅱ组成，叶尖翼梢仿生结构Ⅱ由1、2、3三个小翼组成，右螺旋桨叶与左螺旋桨叶结构相同，桨叶Ⅰ翼型曲线由长耳鸮翅翼翼型曲线拟合所得，可产生较大的升阻比，提高桨叶的效率；叶尖翼梢仿生结构Ⅱ仿照长耳鸮滑翔时的翼梢结构，三个小翼长度和上翘高度依次增大，有效降低螺旋桨叶旋转飞行时的诱导阻力，流场中的翼尖大涡流被削弱为小涡流
一种用于无人机高效率噪声仿生螺旋桨

[外观设计]无人机（骏鹰1型）-CN201830578397.1有效
发明人：殷健茗 -专利权人：云南骏鹰航空科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：无人机（骏鹰1型）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人机。3．本外观设计产品的设计要点：形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计图片

[外观设计]无人机（赛鹰340）-CN201630605116.8有效
发明人：孙韬;贾平 -专利权人：合肥赛为智能有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称无人机（赛鹰340）。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于无人机植保作业（农业、林业）。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的整体形状。
无人机赛鹰 340

[外观设计]无人机（赛鹰215）-CN201630604696.9有效
发明人：贾平;王秋阳 -专利权人：合肥赛为智能有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称无人机（赛鹰215）。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于无人机植保作业（农业、林业）。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的整体形状。
无人机赛鹰 215

[外观设计]无人机机头（天腾猫头鹰UAV机头）-CN201830352791.3有效
发明人：韩恒刚 -专利权人：河南天腾航空科技有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：无人机机头（天腾猫头鹰UAV机头）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于应用于混合翼无人机机头部位的安装。3．本外观设计产品的设计要点：本产品形状。
外观设计机头产品形状机头部位混合翼应用图片

[实用新型]一种基于GNSS的地质工程无人机测绘装置-CN201920905169.X有效
发明人：黄孝斌;高雪;李国新;胡尧;唐梁 -专利权人：成都理工大学工程技术学院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于GNSS的地质工程无人机测绘装置，包括无人机本体、旋翼、尾浆、起落架和GNSS测绘议，所述无人机本体包括主机身和旋翼架；所述旋翼架上铰接着两个关于主机身对称的旋翼；所述起落架焊接在主机身的底部旋翼架的镂空设计和起落架的选材让整个机身像不倒翁一样“头轻脚重”，这使得本实用新型在降落时总能以起落架先接触地面，从而保护了机身和其他结构；此外，连接在起落架底部的聚氨酯缓冲器可减少降落时的振动，仿生鹰喙可以发出类似鹰的声音以达到驱逐飞鸟的目的
主机身起落架本实用新型旋翼架测绘仪机身旋翼测绘聚氨酯缓冲器测绘装置底部连接地质工程接触地面结构驱动降落镂空不倒翁固定带双旋翼单尾飞鸟尾浆焊接对称选材

[外观设计]无人直升机(山鹰)-CN201830626887.4有效
发明人：吴彬 -专利权人：珠海紫燕无人飞行器有限公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称：无人直升机(山鹰)；2、本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业无人机；3、本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状；4、最能表明本外观设计要点的图片和照片：立体图。
外观设计无人直升机整体形状图片

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