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[发明专利]一种链式供弹机枪输弹机构-CN201910483917.4在审
发明人：李东昊;宋伟;张宁林;雷敬;庞方跃;刘志德;余乐 -专利权人：重庆建设工业（集团）有限责任公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构简单、摩擦面少的链式供弹机枪的输弹机构。所述机框的侧壁上设有前后延伸、且相互垂直的第一工作面和第二工作面，机框的第一工作面为曲面，其水平投影为曲线，机框的第二工作面上开有前后延伸的复位槽，复位槽的水平投影与机框第一工作面的水平投影对应，还包括拨弹座、拨弹杠杆和拨弹齿，所述拨弹座固定在机匣上，所述拨弹杠杆通过前后延伸的第一转轴铰接在拨弹座上，所述拨弹齿通过前后延伸的第二转轴铰接在拨弹杠杆的上端，所述第二转轴上设有供拨弹齿复位的扭簧，所述拨弹杠杆的下端设有与机框的第一工作面滚动配合的滚轮，所述拨弹杠杆上设有与机框的复位槽滑动配合的复位凸起。
机框前后延伸杠杆水平投影复位槽弹齿弹座转轴铰接复位机枪链式滚动配合滑动配合垂直的摩擦面上端侧壁滚轮机匣扭簧凸起下端在机转轴

[实用新型]水弹枪和移动装置-CN201920259135.8有效
发明人：王东东 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水弹枪和移动装置。水弹枪包括枪体、拨弹机构和弹仓，拨弹机构安装在枪体的侧边，弹仓安装在枪体的上方，枪体开设有进弹口，拨弹机构开设有子弹通道，弹仓包括弹仓壳体和驱动组件，弹仓壳体的底部设有出弹槽，子弹通道连通出弹槽和进弹口，驱动组件包括位于弹仓壳体内的挡件，挡件与出弹槽能够相对移动，在挡件与出弹槽相对靠近移动时，挡件使位于弹仓壳体内的子弹从出弹槽落入子弹通道。通过在弹仓的弹仓壳体内设置挡件，挡件可推动子弹进入拨弹机构，这样，向拨弹机构提供子弹时，可保证子弹顺利地进入拨弹机构，而且，弹仓和拨弹机构均安装在枪体，整个水弹枪可以作为一个模块安装在移动平台和飞行设备上进行娱乐射击
弹仓挡件子弹弹槽枪体水弹驱动组件体内壳体本实用新型飞行设备机构安装靠近移动模块安装通道连通相对移动移动平台移动装置侧边射击娱乐保证

[发明专利]供弹机构、供弹装置及机器人比赛场地-CN201780065021.3在审
发明人：何东流;包玉奇;任冠男 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A63F9/02 文献下载
摘要：一种供弹机构、供弹装置及机器人比赛场地。供弹机构(1)包括：弹仓(10)，弹仓(10)内用于存储弹丸(90)；拨弹结构(20)，与弹仓(10)连接，拨弹结构(20)包括可绕一转动轴(200)转动的拨盘(210)；出弹结构(30)，与拨弹结构(20)连接，出弹结构(30)包括出弹通道(300)，通过拨盘(210)将弹丸(90)拨入出弹通道(300)内；漏弹结构(50)，设置于弹仓(10)内，通过漏弹结构(50)改变弹丸(90)在弹仓(10)内的位置，以使得弹丸(90)落入拨弹结构(20)内。具有该供弹机构的供弹装置以及通过该供弹机构向比赛机器人供弹的机器人比赛场地。通过该供弹机构向比赛机器人供弹，不会因为弹丸出现架空现象而影响对比赛机器人供弹，可以保证向比赛机器人供弹的持续性。
弹丸弹仓机器人比赛机器人供弹装置拨盘持续性转动轴架空转动存储保证

[发明专利]一种一体双供的拨弹装置-CN202011579602.9有效
发明人：张东;赵商羽;张志鸿;陈宜颢;吴潼;唐溥宏 -专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术（佛山顺德区）有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： F41A9/02 文献下载
摘要：一种一体双供的拨弹装置，其特征在于：包括8字形拨盘、弹仓、棱椎结构、8字形拨盘位于弹仓的底端，8字形拨盘包括拨盘组件；拨盘组件包括拨盘、电机、拨轮，电机固定安装于拨盘上，电机与拨轮连接并驱动拨轮转动，拨轮的外缘设有多个拨齿，相邻的拨齿之间具有容纳弹丸的空间；拨盘组件的数量为2个，且2个拨盘组件的拨盘以侧面相连接并形成8字形；棱椎结构的底端与弹仓的内底壁贴合，棱椎结构的一侧与弹仓的内侧壁贴合。本发明能够同时给两个发射机构供弹，卡弹率低，经济实用，控制简单可靠，质量轻，体积小，制造成本低，属于拨弹技术领域。
一种一体装置

[实用新型]一种8字形双出口拨弹装置-CN202023215515.3有效
发明人：张东;赵商羽;陈树鑫;周家成;杨奕斌;唐溥宏 -专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术（佛山顺德区）有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： F41A9/02 文献下载
摘要：一种8字形双出口拨弹装置，其特征在于：包括8字形拨盘、弹仓、棱椎结构、8字形拨盘位于弹仓的底端，8字形拨盘包括拨盘组件；拨盘组件包括拨盘、电机、拨轮，电机固定安装于拨盘上，电机与拨轮连接并驱动拨轮转动，拨轮的外缘设有多个拨齿，相邻的拨齿之间具有容纳弹丸的空间；拨盘组件的数量为2个，且2个拨盘组件的拨盘以侧面相连接并形成8字形；棱椎结构的底端与弹仓的内底壁贴合，棱椎结构的一侧与弹仓的内侧壁贴合。本实用新型能够同时给两个发射机构供弹，卡弹率低，经济实用，控制简单可靠，质量轻，体积小，制造成本低，属于拨弹技术领域。
一种字形出口装置

[实用新型]玩具枪-CN95206375.1无效
发明人：胡世泽 -专利权人：胡世泽
申请日： 1995-03-25 - 公布日： 1996-04-10 - 主分类号： F41B11/00 文献下载
摘要：一种玩具枪，在枪身的滑套中设有一推弹机构，该推弹机构包括有前后套座和在前后套座中滑动的拨弹座，拨弹座内设有气室，拨弹座的后墙面与后套座间形成另一气室，当扳机被击发后，弹匣中气体进入拨弹座内气室将弹丸击出，弹丸被击出后，拨弹座被弹簧推回原位，同时气体压力将推弹机构及滑套同时后推，气室内气体泄出压力下降，又使滑套及推弹机构向前滑动复位，拨弹座的拨弹杆又将弹丸槽中弹丸重新上膛，准备再次击发。
玩具枪

[发明专利]拨弹装置-CN201710446989.2有效
发明人：何俐萍;王中天;王楠;顾思明;杨旭江;黄智恒 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B65G65/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种拨弹装置，包括弹仓，弹仓底部为倾斜设置的底板，底板的四周设有挡板，底板的最高处设有漏弹孔，漏弹孔与发射管的物料入口连通，漏弹孔上方安装有分弹器，底板的底部安装有可转动的拨弹轮，拨弹轮转动时将弹仓中的球状物料拨到发射管中；分弹器包括连接臂和轴座，连接臂为折弯结构，连接臂靠近漏弹孔的一端与轴座相连，连接臂的下端与弹仓底部通过弹簧相连，轴座上套设有轴承。本发明提供的一种拨弹系统，通过倾斜的底板和带拨弹轴的拨弹轮旋转能快速、准确地将球状物料拨到设定位置中，从而实现高效、准确地拨弹。
装置

[发明专利]供弹机构、射击装置及机器人-CN201880016642.7在审
发明人：陈冠豪;卢伟增 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： F41A9/02 文献下载
摘要：一种供弹机构、射击装置及机器人，供弹机构包括：出弹通道(1)和至少一个可形变的拨弹轮(2)；拨弹轮(2)部分位于出弹通道(1)内并抵持位于出弹通道(1)内的弹丸(10)，拨弹轮(2)用于沿出弹通道(1)的出弹方向转动，以依靠拨弹轮(2)与弹丸(10)之间的摩擦力将弹丸(10)压向出弹方向。
拨弹轮弹丸方向转动射击装置形变抵持压向机器人

[实用新型]一种链式供弹机枪输弹机构-CN201920836961.4有效
发明人：李东昊;宋伟;张宁林;雷敬;庞方跃;刘志德;余乐 -专利权人：重庆建设工业(集团)有限责任公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构简单、摩擦面少的链式供弹机枪的输弹机构。所述机框的侧壁上设有前后延伸、且相互垂直的第一工作面和第二工作面，机框的第一工作面为曲面，其水平投影为曲线，机框的第二工作面上开有前后延伸的复位槽，复位槽的水平投影与机框第一工作面的水平投影对应，还包括拨弹座、拨弹杠杆和拨弹齿，所述拨弹座固定在机匣上，所述拨弹杠杆通过前后延伸的第一转轴铰接在拨弹座上，所述拨弹齿通过前后延伸的第二转轴铰接在拨弹杠杆的上端，所述第二转轴上设有供拨弹齿复位的扭簧，所述拨弹杠杆的下端设有与机框的第一工作面滚动配合的滚轮，所述拨弹杠杆上设有与机框的复位槽滑动配合的复位凸起。
机框前后延伸杠杆水平投影复位槽弹齿弹座转轴铰接复位本实用新型滚动配合滑动配合垂直的摩擦面上端侧壁滚轮机枪机匣链式扭簧凸起下端在机转轴

[实用新型]一种实现高频和变频的球类发射系统-CN201821831983.3有效
发明人：宁辉;王梓霖;柴全 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： F41B4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实现高频和变频的球类发射系统，机械结构由6字型供弹主体、拨弹系统、动力系统三部分组成；拨弹系统包括拨弹体、润滑轴承、二号螺丝、拨弹盘电机，拨弹体为圆柱体圆盘，侧面开有圆形小孔，润滑轴承组活性连接在拨弹体的侧面；动力系统包括三个摩擦轮电机和电调、拨弹盘电机和码盘；电源电路包括电池、主控板、摩擦轮电机、拨弹盘电机、电压转换模块；首创6字形循环拨弹推进，提升了供弹效率的同时，可以实现高频发射；采用拨弹盘电机旋转来推进供弹，摩擦轮电机驱动球体前进，实现了自动供弹和自动发射，可以实现变频发球；首创三摩擦轮电机驱动球体发射，可以实现各个角度的旋转发球，可以用于各种球类运动的自动发射。
一种实现高频变频球类发射系统

[发明专利]一种拨弹精准的迫击炮回转弹仓及其拨弹方法-CN201910392337.4有效
发明人：董关;刘宁;李昶昊;谢文魁;汪官港;王楠楠 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种拨弹精准的迫击炮回转弹仓及其拨弹方法，包括储弹机构、拨弹机构、定位机构，导引筒和机架。所述储弹机构用于容纳迫击炮弹；所述拨弹机构用于使装载在所述储弹机构中的一发迫击炮弹与所述导引筒对齐；所述定位机构用于限定所述储弹机构每次转动的角度大小。本发明可以实现迫击炮前装填的自动化拨弹过程，可靠性高，稳定性好，节约人力，拨弹迅速且拨弹角度精准，提高作战效率，增加了迫击炮的自动化装填速度，可以对敌人进行多发的连续性打击，使迫击炮的战场生存能力显著提升
一种精准迫击炮回转及其方法

[发明专利]一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构-CN201811554443.X在审
发明人：程志;张志安;吴旗;李金芝;江涛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构，包括柔性蓄弹管、供弹管道、发射固定板、枪管、拨弹电机、拨弹摩擦轮、拨弹摩擦轮连接件和两组发射摩擦轮装置，供弹管道包括相连的第一子管道和第二子管道，其中第一子管道沿发射固定板顶面的中心线固定，第二子管道与发射固定板顶面呈斜向上的夹角设置，两组发射摩擦轮装置对称设置在第一子管道两侧，且固定于发射固定板顶面，枪管固定在第一子管道的端面，柔性蓄弹管固定在第二子管道的端部，拨弹摩擦轮设置在第一子管道顶面，拨弹摩擦轮通过拨弹摩擦轮连接件与拨弹电机的输出轴连接。本发明采用柔性拨弹轮，避免弹丸与拨弹机构刚性接触，从而减少卡弹现象，并采用蓄弹管将弹丸预置，提高整个发射机构的射频。
子管道摩擦轮发射射频摩擦轮装置固定板顶弹丸连接件两组枪管电机固定板顶面输出轴连接对称设置发射机构机构刚性夹角设置拨弹轮固定板斜向上顶面卡弹预置

[发明专利]一种辅助供弹装置、射击装置及闭环控制辅助供弹方法-CN202110881389.5在审
发明人：黄立;易思龙;刘荣华;信义兵;郝天琪;苏伟;刘灿;张红辉;柳国普;易爱清;方恒;张凯;蒋华剑 -专利权人：武汉高德红外股份有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： F41A9/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种辅助供弹装置，包括外能源拨弹组件、传感器和发射控制器，所述外能源拨弹组件包括驱动机构、传动机构、单向离合器和拨弹轮，所述传感器的信号输出端与发射控制器的信号接收端连接，所述发射控制器的信号输出端与驱动机构连接，所述传动机构一端与驱动机构的活动端连接，另一端通过单向离合器与拨弹轮连接。该发明采用外能源拨弹组件进行辅助拨弹，机枪无需靠自身能量直接从弹链中拖动弹链，在机枪总供弹阻力中直接消除了弹箱内部阻力与软导引摩擦阻力两大部分，通过外能源拨弹组件直接将弹链送进机枪入弹口，彻底解决机枪供弹阻力大的问题
一种辅助装置射击闭环控制方法

[实用新型]一种环形切线拨弹装置-CN202221984734.4有效
发明人：何津立;蓝健;仝程;姜博川;冯波情 -专利权人：大连大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：一种环形切线拨弹装置，属于机器人技术领域，包括拨盘，拨盘上设置中心穿孔，电机通过中心穿孔与拨叉的中心轴相连，拨叉上均匀设置若干个弹孔，拨盘上固定设置切口限制板。所述中心穿孔的四周设置若干个通孔。所述电机的型号为2006直流无刷减速电机；所述拨盘通过成品连接件与弹仓限制板相连；所述弹仓限制板上设置舵机固定件；电机安装在固定件上与弹仓盖板相连形成封闭的弹仓。环形切线拨弹利用切线垂直的原理，解决了弹丸卡弹的问题，拨弹装置安装位置可调节、减小发射机构的整体质量。
一种环形切线装置

[实用新型]一种具有减速比的两通道供料装置-CN202121027422.X有效
发明人：张东;郭浩锐;赵商羽;陈树鑫;林育全;梁庆铧;李小炎;雷力;赵昌溪 -专利权人：华南理工大学;东莞市川富电子有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： F41A9/35 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有减速比的两通道供料装置，包括按照弹丸通过方向依次设置的储弹机构、拨弹机构和管路，所述储弹机构包括存弹机构和弹盘，所述存弹机构设于弹盘上方，所述拨弹机构包括驱动装置和外拨弹组件，所述管路包括S形管路和C形管路，所述驱动装置通过齿轮机构驱动外拨弹组件，外拨弹组件将储弹机构中的弹丸拨至S形管路和C形管路并送出。本具有减速比的两通道供料装置设有S形管路和C形管路，能够同时向两条通道供弹，且卡弹率极低、空间利用率高、稳定性好、经济实用、制造成本低。
一种具有减速通道供料装置