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[发明专利]一种用于大型航天构件的机器人自动标定与三维测量方法-CN202310297058.6在审
发明人：殷春;高延;闫中宝;程玉华;邱根 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：首先，基于Kronecker积和Moore‑Penrose逆对手眼关系方程进行线性求解，在保证更准确的封闭解的同时更有针对性地减少标定过程中系统噪声、计算带来的误差影响，并且采用Rodrigues公式对所求解手眼关系矩阵Hcg的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响，提高算法运行效率；然后，为了进一步提高手眼标定精度，提升点云配准误差，引入基于最小化欧式变换误差的差分进化(DE)算法应用于手眼标定，以解决由于缺少对旋转矩阵的约束条件导致手眼方程解的不稳定性；最后，采集大型航天构件的多幅单元测量点云数据，完成大型航天构件作为待测物的三维形貌测量任务。
一种用于大型航天构件机器人自动标定三维测量方法

[发明专利]基于RANSAC的便携式激光扫描测量臂手眼标定方法-CN201710095487.X有效
发明人：董明利;吴晗;娄小平;孟晓辰;樊凡;刘超;祝连庆 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种将现有手眼标定方法与随机采样一致性算法(RANSAC，Random Sample Consensus)结合的新的手眼标定方法，能有效地解决标定数据的筛选问题并同时提高手眼标定算法的精度和鲁棒性；包括以下步骤：设定数据筛选原则，综合考虑关节臂末端相对运动旋转轴之间的夹角和测量臂与扫描测头相对运动的旋转角差值两因素；利用RANSAC算法对标定数据进行阈值自适应预筛选；利用现有的手眼标定算法对筛选后的标定数据进行估计其中通过增大机器人手臂末端执行器两次相对运动旋转轴之间的夹角∠(k_Aij,k_Ajk)，增大机器人手臂末端执行器与摄像机坐标系相对运动的旋转角度误差Δθ可实现提高手眼标定方程中旋转矩阵求解精度
基于 ransac 便携式激光扫描测量手眼标定方法

[发明专利]基于三维测量引导机械臂抓取散乱堆叠工件的方法及系统-CN202010606434.1有效
发明人：刘晓利;喻菁;汤其剑;彭翔 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：方法包括：通过三维测量系统获得手眼标靶的二维图像和三维点云数据，然后根据手眼标靶的三维点云数据获得各标靶点在相机坐标系下的空间坐标，再根据各标靶点在相机坐标系下的空间坐标以及在机械臂坐标下的空间坐标，得到手眼关系矩阵，并将该手眼关系矩阵应用于具体场景中的目标工件的抓取，通过三维测量系统获取目标工件的二维图像和三维点云数据，然后获取目标工件在相机坐标系下的空间坐标，通过手眼关系矩阵，可获得目标工件在机械臂坐标系下的空间坐标
基于三维测量引导机械抓取散乱堆叠工件方法系统

[发明专利]基于三维视觉测量的手眼标定方法-CN202010255925.6有效
发明人：丁雅斌;付津昇;黄田;刘海涛;梅江平;田文杰;秦旭达 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维视觉测量的手眼标定方法，采用眼在手系统(eye‑in‑hand)配置，将三维视觉传感器固定在机器人末端，通过在不同机器人位姿下测量尺寸已知的标定球即可计算出手眼变换矩阵。然后驱动机器人末端到达测量位姿，即标定球处于三维视觉传感器的视场内；随后三维视觉传感器测量标定球三维轮廓，并计算球心坐标，完成后机器人末端移动到下一位姿继续测量；最后将多次测量数据和相应机器人位姿数据传送到数据处理系统，通过手眼标定算法即可解算出手眼变换矩阵该方法操作简单，优化求解过程考虑了手眼标定数据误差，求解精度高，具有很高的工程应用价值。
基于三维视觉测量手眼标定方法

[发明专利]手眼标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111394621.9有效
发明人：何国庆;邱强;孙斌;蔡晶鑫 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种手眼标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：建立手眼标定系统，手眼标定系统包括机械臂、标志物和相机；控制机械臂的末端由初始位置移动至第一采样点，基于第一采样点在机械臂基坐标系中的坐标和标志物在像素坐标系中的坐标，确定初始标定关系；从像素坐标系中选取第二采样点基于初始标定关系确定第二采样点在机械臂基坐标系中对应的基坐标；控制机械臂的末端移动至基坐标对应的目标位置，在目标位置获取机械臂的末端位姿和标志物对应于在相机坐标系中的坐标；基于机械臂的末端位姿和标志物在相机坐标系中的坐标，确定手眼标定关系以及标志物在机械臂坐标系下的坐标采用本方法能够提高提高手眼标定精度和效率。
手眼标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种全自动的结构光手眼三维测量系统标定方法-CN201510067011.6在审
发明人：郭新年;白瑞林;周红标 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2015-02-09 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明通过深入分析线结构光手眼三维测量系统工作原理，设计了一种基于3个环境特征点和2个给定位姿的全自动标定方法。该标定方法对场景中三个特征点取像，通过精确控制机器人进行5次平移运动，标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分；通过给定机器人2个不同位姿，结合特征点构成平面在不同坐标系的参数方程信息，标定手眼矩阵平移部分和结构光平面在摄像机坐标系下平面方程该标定方法简单，特征选取容易，对结构光手眼三维测量系统在实际工业现场使用有重要意义。
一种全自动结构手眼三维测量系统标定方法

[发明专利]确定手眼标定的方法及装置-CN201810812687.7在审
发明人：朱元丰;邱豪强;沈显东 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定手眼标定的方法及装置。通过调整机器人在空间中的位姿，控制安装在所述机器人上的工业相机以不同的位姿对焦标定板；获取所述工业相机在不同的位姿拍摄得到的至少一张标定板图像；基于所述至少一张标定板图像以及所述机器人的位姿信息，获取所述工业相机在预定区域内的手眼标定结果，其中，所述手眼标定结果为笛卡尔坐标系与图像坐标系之间的映射关系，本发明解决了由于工业镜头畸变和工业相机内部参数偏差导致的手眼标定产生误差的技术问题。
手眼标定工业相机位姿机器人标定板图像笛卡尔坐标系图像坐标系工业镜头内部参数位姿信息映射关系预定区域标定板畸变对焦拍摄

[实用新型]一种用于智障儿童手眼协调训练的装置-CN201721203549.6有效
发明人：刘美萍 -专利权人：刘美萍
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智障儿童手眼协调训练的装置，由指示红灯、鸭形指示绿灯、指示兰灯、总开关、左抢答开关、背板、卓体、桌面、右抢答开关、下抢答开关、上抢答开关、电器盒、STC12C5A16S2单片机组成；采用采用STC12C5A16S2单片机智能控制指示红灯做不规则亮起，利用上抢答开关、下抢答开关、左抢答开关和右抢答开关进行与对应的指示红灯抢答按压，可有效的对智障儿童利进行手眼快速协调训练，提高智障儿童的手眼配合反应速度，提高智障在认知能力方面的表现能力，是理想的智障儿童手眼协调训练的装置。
抢答手眼协调红灯按压本实用新型单片机智能控制指示认知能力不规则单片机电器盒总开关背板鸭形绿灯桌面表现配合协调

[发明专利]一种具有手眼相机的双机械臂装置及其控制方法-CN202211404747.4在审
发明人：黄伟;吴洪成;徐拴锋;刘大勇;郭瑞科;李宜鹏 -专利权人：中国空间技术研究院杭州中心
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种具有手眼相机的双机械臂装置，包括：第一机械臂，其末端通过末端法兰安装有第一操作工具；第二机械臂，其末端通过末端法兰安装有第二操作工具；第一手眼相机，安装于第一机械臂的第一操作工具上，用于引导第二机械臂的运动第一手眼相机为深度相机，还用于引导第一机械臂的运动。
一种具有手眼相机双机装置及其控制方法

[发明专利]一种新的机器人手眼标定方法-CN202010307432.2在审
发明人：田培运 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明为一种新的机器人手眼标定方法，首先采用单一示教的九点法对机器人进行手眼标定；其次机器人根据设置好的九点拍图中心位置和移动步长，带动相机或目标工件自动运动九个位置；本发明提出了一种新的机器人手眼标定方法，该方法采用单一示教的九点法对机器人进行手眼标定，且该方法适用于眼在手中、手眼分离两种情况，机器人根据设置好的九点拍图中心位置和移动步长，带动相机或目标工件自动运动九个位置，并获取九张图像，根据图像定位算子对图像中的工件进行定位得到目标工件在图像坐标系中的像素坐标位置
一种机器人手眼标定方法

[发明专利]双臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法-CN202210248887.0在审
发明人：张俊宁;李晓琪;杨泽林;刘书选;赵青;郭雅静 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种双机械臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法。该系统包括机器人躯干、双机械臂、灵巧手、手眼相机、相机光源、机器人控制器。两条机械臂安装在机器人躯干上，手眼相机安装在机械臂末端法兰上，灵巧手安装在机械臂末端。手眼相机三个侧面粘贴漫反射合作目标二维码。机器人控制器安装在机器人躯干上，可以控制机器人运动。机器人控制器与两个手眼相机相连，获取图像。机器人控制器通过电子线路与两个相机光源相连，保证相机有最佳的光照条件。
双臂手眼相机结合机器人视觉伺服控制系统方法

[发明专利]一种机器人辅助的多视角三维扫描测量方法-CN202310297593.1在审
发明人：殷春;高延;闫中宝;程玉华;陈凯 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：，首先，采集棋盘格标定板图像，获取n组相机信息和对应拍摄位置的机器人姿态信息，再基于Kronecker积而无需特殊的数学工具而有效求解线性方程闭解，减少标定过程中系统噪声、计算带来的误差影响，完成初步手眼标定；然后以手眼关系矩阵为初值，根据摄影测量光束平差为优化模型，建立最小化重投影误差为代价函数，引入粒子群算法迭代对手眼关系矩阵进行优化，进一步提升了手眼标定精度，保证了点云图像的配准质量；最后，通过控制机器人运动承载双目相机在多个测量位姿下采集大型复杂零部件的单元测量点云信息，基于优化后手眼矩阵转换至同一坐标系下，完成多视角点云配准功能，以提高大型复杂零部件的三维形貌测量效率。
一种机器人辅助视角三维扫描测量方法

[发明专利]基于几何的手眼标定方法、机器人、计算机及存储介质-CN202110104739.7有效
发明人：林必贵 -专利权人：杭州素问九州医疗科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种涉及基于几何的手眼标定方法、机器人、计算机以及存储介质，其以Tsai的方法为基础，一次性可以标定出手眼标定问题的手眼矩阵的旋转矩阵Rx、平移矢量t其中，求解手眼矩阵的旋转矩阵Rx的方法是根据矢量几何图像的启发而完成的，其中依据手眼矩阵的旋转矢量Kx垂直于所有A矩阵的旋转矢量
基于几何手眼标定方法机器人计算机存储介质

[发明专利]一种新型视觉运动追踪训练系统-CN201710879402.7在审
发明人：王欣 -专利权人：齐鲁师范学院
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：公开了一种新型视觉运动追踪训练系统设置有用于对检测数据和训练设备进行控制的主控模块；用于通过眼动仪捕捉眼部动作数据信息的眼部动作捕捉模块；用于通过视力仪获取使用者的视力度数的视力检查模块；用于将眼部动作捕捉模块、视力检查模块获取的数据信息显示出来的显示模块；用于通过手眼脑训练设备进行对手眼脑进行协调训练的手眼脑训练模块通过手眼脑训练模块可以对使用者的手、眼、脑进行协调训练，增强训练效果；同时通过视力检查模块可以对使用者的视力进行检查，并根据视力来制定训练方案，具有针对性，可以快速提升训练效果。
一种新型视觉运动追踪训练系统

[发明专利]手眼标定精度确定方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202110429008.X在审
发明人：谈继勇;张智胜;李元伟;李欢;孙熙;杨道文;李勇;李冰 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种手眼标定精度确定方法，所述方法包括以下步骤：接收预设相机拍摄的目标区域的目标图像，所述目标区域预置预设图案，所述预设相机与预设机械臂连接；确定出所述预设图案中预设轨迹图案在所述目标图像中的目标像素坐标基于所述目标像素坐标，确定所述预设机械臂的目标运动轨迹；控制所述预设机械臂按照所述目标运动轨迹运动，并获取所述预设机械臂的实际运动轨迹；基于所述实际运动轨迹和所述预设轨迹图案，获得所述预设机械臂与所述预设相机的手眼标定精度本发明还公开一种手眼标定精度确定装置、终端设备以及计算机可读存储介质。采用本发明的技术方案，实现了手眼标定精度的确定。
手眼标定精度确定方法装置终端设备以及存储介质