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[实用新型]组合式旋转调制微惯性导航系统-CN201720730705.8有效
发明人：曾昆 -专利权人：湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种组合式旋转调制微惯性导航系统，包括旋转调制型微惯性组件和用于辅助所述旋转调制型微惯性组件测量的静态微惯性组件，所述静态微惯性组件固连在载体上，所述旋转调制型微惯性组件转动的设置于所述载体上本实用新型通过设置静态微惯性组件和旋转调制型微惯性组件，在旋转调制型微惯性组件的基础上辅以静态微惯性组件，通过二者信息融合获得旋转调制型微惯性组件的旋转角速度及补偿旋转轴的零位误差，以提供准确的导航信息
组合式旋转调制惯性导航系统

[发明专利]一种微惯性器件温漂误差测试方法-CN202210503676.7在审
发明人：齐兵;田帅帅;程建华;姜超;李家祥;陈嘉宇;郑佳桐;林泽峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种微惯性器件温漂误差测试方法，属于微惯性传感器件测试领域。解决了微惯性器件的温漂误差测试结果的精准性和可信性低的问题。本发明控制高低温箱将环境温度降低至微惯性器件工作温度下限值，待微惯性器件和测温系统实测数据均稳定后，记录微惯性器件温度和微惯性器件输出；根据微惯性器件自身参数确定高低温箱的升温梯度，根据高低温箱的结构及其空间参数，确定升温间隔；按照升温梯度和升温间隔调整高低温箱内的环境温度，直至达到微惯性器件工作温度上限值，并维持该温度直至微惯性器件和测温系统实测数据稳定1h，同时记录下升温过程中微惯性器件温度和微惯性器件输出本发明适用于微惯性器件温漂误差测试。
一种惯性器件误差测试方法

[发明专利]组合式旋转调制微惯性导航方法、系统和存储介质-CN201710479623.5有效
发明人：曾昆 -专利权人：湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种组合式旋转调制微惯性导航方法，包括以下步骤：利用旋转调制型微惯性组件获取载体的初始运动状态；根据静态微惯性组件的测量结果对载体的初始运动状态进行误差补偿；根据补偿结果对载体的初始运动状态进行捷联惯导解算本发明还提供一种组合式旋转调制微惯性导航系统和计算机可读存储介质。本发明通过设置静态微惯性组件和旋转调制型微惯性组件，在旋转调制型微惯性组件的基础上辅以静态微惯性组件，对旋转调制型微惯性组件的旋转轴零偏值进行补偿，获得旋转调制型微惯性组件的旋转角度，以提供准确的导航信息
组合式旋转调制惯性导航方法系统存储介质

[发明专利]一种微惯性测量系统的汽车档位信息采集装置及采集方法-CN201510638785.X有效
发明人：许宇飞 -专利权人：多伦科技股份有限公司
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种微惯性测量系统的汽车档位信息采集装置及其采集方法，包括第一微惯性测量组件、第二微惯性测量组件和线缆；第二微惯性测量组件固定在档位操纵杆上，第一微惯性测量组件安装在车体内，并通过线缆与第二微惯性测量组件连接；第二微惯性测量组件包括第二陀螺仪模块；第一微惯性测量组件包括用于供电的电源模块、微处理器MCU和分别与微处理器MCU连接的第一陀螺仪模块、自学习和校准电路模块、接口电路。
一种惯性测量系统汽车档位信息采集装置方法

[发明专利]用于高体积分数颗粒微滤的外壁聚焦的设备及其制造方法-CN201780044668.8有效
发明人：吴诗琳;陈善美 -专利权人：新加坡科技研究局
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：提供了用于微滤的设备和用于制造用于这样的微滤设备的惯性微流体装置的可缩放方法。用于微滤的设备包括一个或多个惯性微流体装置，每个装置包括微流体通道的多个螺旋。至少一个惯性微流体装置被配置成利用外壁聚焦来对颗粒进行高体积分数微滤。在实施例中，多个惯性微流体装置依次连接以进行组合的内壁和外壁聚焦。用于制造惯性微流体装置的可缩放方法包括在聚碳酸酯基基板上微加工具有一个或多个输入通道和多个输出通道的矩形螺旋微通道，所述惯性微流体装置被配置成利用高体积分数外壁聚焦来微滤颗粒。
用于体积分数颗粒外壁聚焦设备及其制造方法

[发明专利]用于高体积分数颗粒微滤的外壁聚焦的设备及其制造方法-CN202111036699.3有效
发明人：吴诗琳;陈善美 -专利权人：新加坡科技研究局
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：提供了用于微滤的设备和用于制造用于这样的微滤设备的惯性微流体装置的可缩放方法。用于微滤的设备包括一个或多个惯性微流体装置，每个装置包括微流体通道的多个螺旋。至少一个惯性微流体装置被配置成利用外壁聚焦来对颗粒进行高体积分数微滤。在实施例中，多个惯性微流体装置依次连接以进行组合的内壁和外壁聚焦。用于制造惯性微流体装置的可缩放方法包括在聚碳酸酯基基板上微加工具有一个或多个输入通道和多个输出通道的矩形螺旋微通道，所述惯性微流体装置被配置成利用高体积分数外壁聚焦来微滤颗粒。
用于体积分数颗粒外壁聚焦设备及其制造方法

[发明专利]一种微惯性测量组合现场快速标定方法-CN201010134734.0在审
发明人：李杰;刘俊;张晓明;杨卫;孔祥雷;王博;于希宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2010-03-26 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及微惯性测量组合的标定方法，具体是一种微惯性测量组合现场快速标定方法。解决了现有微惯性测量组合的标定方法操作复杂、费时、以及现场标定缺乏方向和位置基准而简易标定精度低的问题。一种微惯性测量组合现场快速标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)建立标定模型；(2)在待标定固定位置点准确测量当地重力加速度；(3)在待标定固定位置点随机旋转微惯性测量组合；(4)拟合出椭球方程；(5)将拟合出的椭球方程整理为标准椭球方程；(6)计算出微惯性测量组合的加速度计轴向标度因数和零偏；(7)对微惯性测量组合的输出信息进行补偿。本发明适用于微惯性测量组合的现场标定。
一种惯性测量组合现场快速标定方法

[发明专利]一种微惯性测量组合现场快速标定方法-CN201010200418.9有效
发明人：李杰;刘俊;张晓明;杨卫;孔祥雷;王博;于希宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2010-06-01 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及微惯性测量组合的标定方法，具体是一种微惯性测量组合现场快速标定方法。解决了现有微惯性测量组合的标定方法操作复杂、费时、以及现场标定缺乏方向和位置基准而简易标定精度低的问题。一种微惯性测量组合现场快速标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)建立标定模型；(2)在待标定固定位置点准确测量当地重力加速度；(3)在待标定固定位置点随机旋转微惯性测量组合；(4)拟合出椭球方程；(5)将拟合出的椭球方程整理为标准椭球方程；(6)计算出微惯性测量组合的加速度计轴向标度因数和零偏；(7)对微惯性测量组合的输出信息进行补偿。本发明适用于微惯性测量组合的现场标定。
一种惯性测量组合现场快速标定方法

[发明专利]基于多退化机理的小样本微惯性传感器可靠度评估方法-CN201510479379.3有效
发明人：秦丽;于丽霞;鲍爱达;马喜宏;刘俊;李杰;王孟美 -专利权人：中北大学
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及微惯性传感器可靠度评估方法，具体是一种基于多退化机理的小样本微惯性传感器可靠度评估方法。本发明解决了现有微惯性传感器可靠度评估方法在有限的时间和费用约束条件下无法进行可靠度评估、评估准确性和可信度低的问题。基于多退化机理的小样本微惯性传感器可靠度评估方法，该方法是采用如下步骤实现的1)选择能够表征微惯性传感器在环境应力下性能呈现退化的敏感特征参数；2)设计性能退化试验剖面；3)对p个同批次的微惯性传感器进行性能退化试验；4)对p个微惯性传感器的q个敏感特征参数分别设置失效阈值；5)综合评估p个微惯性传感器在各个工作时刻的可靠度。本发明适用于微惯性传感器。
基于退化机理样本惯性传感器可靠评估方法

[发明专利]微惯性测量单元筛选方法及组合式微惯性测量装置-CN201610311875.2有效
发明人：黎兵 -专利权人：湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种微惯性测量单元筛选方法及组合式微惯性测量装置。筛选方法中，根据多位置法计算角速度转换矩阵，并计算组合式微惯性测量装置随温度变化的陀螺z轴零偏数据，以组合式微惯性测量装置的陀螺x轴或y轴或z轴零偏数据随温度变化的曲线拟合方差最小为标准筛选微惯性测量单元；组合式微惯性测量装置包括至少2个可测量三轴角速度的微惯性测量单元，微惯性测量单元设置于安装平台上。本发明的优点在于利用多个廉价的微惯性测量单元进行组合即可构造较高性能的惯性测量系统，节省成本，具有更高的可靠性，降低温度变化对陀螺零偏的影响，实现了惯性测量装置的有效的误差补偿。
惯性测量单元筛选方法组合式微装置

[发明专利]微惯性测量组合单元的快速自标定方法及装置-CN201610266882.5有效
发明人：李滨;陈湾湾;尤政;杨登;邢飞 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微惯性测量组合单元的快速自标定方法及装置，其中，该方法包括：获取微惯性测量组合单元旋转至不同位置的实时数据信息；利用3σ法对实时数据信息进行处理得到新的数据信息；建立微惯性测量组合单元误差模型；通过Levenberg‑Marquard算法和微惯性测量组合单元误差模型，对新的数据信息进行解算，得到微惯性测量组合单元的各个误差项。该方法能够满足现场标定需求，降低微惯性测量组合单元的标定成本，进一步提高标定精度。
惯性测量组合单元快速标定方法装置

[发明专利]一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法-CN201710655650.3有效
发明人：马涛;李永锋;蔡善军;王根;郭元江;朱红 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于微惯性导航系统技术领域，具体公开了一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法。初始静止条件设置之后利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息，对步行微惯性导航进行状态修正，确定方位安装偏差，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿，得到由于方位安装误差会造成的定位误差累积，即侧向位移操作方法简单，方位安装误差估计准确，校正方法易行，能够有效提高步行微惯性导航设备的导航定位精度。
一种步行惯性导航设备方位安装偏差校正方法

[发明专利]一种考虑惯性分布的孤岛微电网低频减载方法-CN202310569490.6在审
发明人：谢云云;张禹;沈智;闫蕙馨;徐振钦;张玉坪;蔡胜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02J3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑惯性分布的孤岛微电网低频减载方法，包括：建立自适应计算微电网内功率缺额的功率缺额计算模型；将考虑微电网内所有惯性组成的广义惯性时间常数与上述模型相结合，得到新的功率缺额计算模型；通过对微电网中不同节点的惯性时间常数进行排序，建立考虑惯性分布作为选址定容的依据的低频减载模型；建立含多种新能源的孤岛微电网稳态模型，对低频减载模型进行有效性仿真验证。该方法通过对微电网惯性这一参数以及惯性分布的影响进行分析，实现了微电网低频减载过程中切负荷量与频率恢复速度的优化，使得微网系统在受到较大扰动时频率能够更快的恢复稳定，提高了微网孤岛运行时的频率稳定性，具有一定的理论价值和工程价值
一种考虑惯性分布孤岛电网低频方法

[发明专利]微惯性测量单元的校准方法及装置-CN202211440701.8在审
发明人：段国栋;任延超;尹文;王鸿睿;鱼小军;彭欢;刘甜 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种微惯性测量单元的校准方法及装置，涉及惯性导航技术领域，该方法包括：确定微惯性测量单元的物理基准面与数学基准面之间的目标数据；所述目标数据包括方位角偏差、滚动角偏差和俯仰角偏差；基于所述方位角偏差、所述滚动角偏差和所述俯仰角偏差，确定反对称方向余弦矩阵；基于所述反对称方向余弦矩阵，确定所述微惯性测量单元的目标标定参数；基于所述目标标定参数，校准所述微惯性测量单元。本发明提供的方法，实现了将微惯性测量单元的物理基准面校准至数学基准面，从而实现物理基准面和数学基准面的统一，提升了微惯性测量单元的精度和性能。
惯性测量单元校准方法装置

[发明专利]一种基于室内步行微惯性自主导航方法-CN201710847752.5有效
发明人：马涛;李永锋;朱红;王根;郭元江 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于室内步行微惯性自主导航方法。一种基于室内步行微惯性自主导航方法，本方法包括七个步骤，步骤一初始对准；步骤二计算航向偏差及位置偏差；步骤三对偏差求平均值；步骤四获取当前位置并计算；步骤五判断是否满足直线行走；步骤六再判断(1)；步骤七再判断本方法利用室内地形相对规整的特点，通过判断行走的轨迹情况为微惯性导航提供虚拟的航向误差观测量，抑制航向误差累积，达到抑制定位误差发散的目的。步行微惯性导航设备无需与其他信息进行组合，不需要添加设备硬件，也无需基础设施的支撑，在保持微惯性导航自主性的同时，提高步行微惯性自主导航设备的定位精度。
一种基于室内步行惯性自主导航方法

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