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[发明专利]航拍固定翼无人机机体抖动的抑制方法及系统-CN202310180689.X有效
发明人：凡建超;王鸿睿;鱼小军;张飞飞;高晨阳;杨勇;李格;杨浩瀚;刘胜;段国栋 -专利权人：湖南云箭科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开一种航拍固定翼无人机机体抖动的抑制方法及系统，以根据吹风数据及飞行状态，评估斜吹力矩对滚转通道的影响，并把该影响等效成滚转舵补偿在滚转舵面上，从而抑制机体抖动。方法包括：根据风洞数据解算出各马赫数和攻角的任一组合下，1°侧滑角所分别对应的等效干扰滚转舵；根据机上测量数据解算出实时的攻角和侧滑角；计算机上实时的马赫数；根据机上实时的马赫数、攻角、侧滑角和1°侧滑角对应的等效干扰滚转舵计算当前的等效干扰滚转舵；将当前计算得出的等效干扰滚转舵补偿到滚转通道解算出的滚转舵面上，实现对斜吹力矩的抑制。
航拍固定无人机机体抖动抑制方法系统

[发明专利]海上救生空投飞行器速度控制方法及系统-CN202310133596.1有效
发明人：凡建超;王鸿睿;鱼小军;张飞飞;高晨阳;李格;杨浩瀚;杨勇;刘胜;段国栋 -专利权人：湖南云箭科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造中的控制与调节领域，公开一种海上救生空投飞行器速度控制方法及系统。方法包括：在飞行器飞行攻角小于或等于第一攻角的范围约束内，根据侧向机动需求确定飞行器的最大侧滑角；根据最大侧滑角确定飞行器稳态飞行时的最大滚转通道舵偏角；以最大滚转通道舵偏角结合最大偏航通道舵偏角和最大俯仰通道舵偏角计算飞行器稳态飞行时最大通道舵偏角所对应的各个单片舵偏角；根述最大通道舵偏角所对应的各个单片舵偏角中的最大值、单片舵的满偏值和预留的余量确定附加舵偏角的最大值；根据附加舵偏角的最大值计算只产生阻力的各个单片舵在各个迭代时间所分别对应的附加舵偏角，并结合制导稳态飞行的舵偏角执行减速过程中的状态控制。
海上救生空投飞行器速度控制方法系统

[发明专利]激光制导灭火炸弹偏置导引律设计方法及系统-CN202310115702.3在审
发明人：凡建超;鱼小军;王鸿睿;张飞飞;高晨阳;杨勇;李格;杨浩瀚;刘胜;段国栋 -专利权人：湖南云箭科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F41G3/06 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造技术中的导航技术领域，公开一种激光制导灭火炸弹偏置导引律设计方法及系统，以规避参考物体与着火点之间的距离与方位关系进行精确制导。方法包括：获取对应着火点的真实目标坐标信息；在灭火炸弹发射后，计算激光照射器所照射参考物体方向在当前迭代次数所对应的法向、侧向和前向加速度指令；计算参考物体视线系与真实目标视线系的转换矩阵；该转换矩阵根据相关联坐标系进行中间转换的相关角度、炸弹飞行中实时发射系坐标和真实目标在所述发射系中的坐标信息得出；根据该转换矩阵和参考物体方向的法向、侧向和前向加速度指令计算得出真实目标方向的视线加速度指令以进行制导飞行。
激光制导灭火炸弹偏置导引设计方法系统

[发明专利]移动终端信息处理方法、装置、移动终端及存储介质-CN201911376910.9有效
发明人： 王鸿睿 -专利权人：上海闻泰电子科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种移动终端信息处理方法、装置、移动终端及存储介质。该方法包括：当接收到智能关机信号时，进入应用程序选择界面；接收用户选择的应用程序对应的通知信息属性并获取应用程序的标识；通知信息属性包括联系人信息和/或类型信息；根据应用程序的标识和/或通知信息属性建立应用协议信息，并缓存应用协议信息；根据应用协议信息控制移动终端进行关机；关机状态接收到通知信息时，判断通知信息与应用协议信息是否匹配；若匹配，则控制移动终端开机，并显示通知信息，解决了关机状态时无法进行紧急联系而遗漏重要信息的问题，实现了自定义接收重要信息，提高移动终端使用的可靠性。
移动终端信息处理方法装置存储介质

[发明专利]半球谐振陀螺仪及其封装方法-CN202211468850.5在审
发明人：焦静静;王鸿睿;段国栋;任延超;刘甜;王彦 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明涉及陀螺仪技术领域，提供一种半球谐振陀螺仪及其封装方法，将熔融石英片采用高温喷灯吹制以形成具有支撑杆的半球谐振子；将半球谐振子通过支撑杆与基板熔合，并在基板上设置导线；采用陶瓷材料分层印制封装侧板和封装顶盖，以烧结封装侧板和封装顶盖使其形成整体结构，并在封装侧板和封装顶盖的整体结构上设置导线；在半球谐振子的表面和封装顶盖的分布电极处通过磁控溅射法进行金属镀膜，从而使半球谐振子与封装顶盖分布电极处形成电容器；将封装侧板和基板通过阳极键合的方式连接在一起，使封装侧板和基板导体连通，实现对半球谐振陀螺仪的晶圆级封装，避免引入杂质、气体至陀螺仪内，保证陀螺仪的真空度和品质因数。
半球谐振陀螺仪及其封装方法

[发明专利]一种制导炸弹装置-CN202211441726.X在审
发明人：魏菊仙;任延超;王小康;鱼小军;王鸿睿;王文波;舒昭鑫 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明提供一种制导炸弹装置，该制导炸弹装置包括：导引头和炸弹主体；导引头包括角度采集单元，炸弹主体包括处理单元；角度采集单元，用于获取炸弹主体所在当前位置与目标位置之间的角度信号；处理单元，用于根据角度信号，确定当前位置与目标位置之间的角度信息；根据角度信息，生成炸弹主体对应的制导指令。该制导炸弹装置用以解决现有技术中的制导炸弹装置基于角度信息的传输时延，可能无法准确投射至目标位置的缺陷，实现将角度信息与该制导炸弹装置弹上测量信息进行高度融合，降低了角度信息的传输延时，进而使得制导炸弹装置基于该制导指令可引导该制导炸弹装置能够更准确地投射至目标位置。
一种制导炸弹装置

[发明专利]制导、导航与控制GNC装置-CN202211146048.4在审
发明人：杨庆国;任延超;王鸿睿;王贵腾;梁柱;马炎 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02J1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种制导、导航与控制GNC装置，该GNC装置包括：GNC组件和与GNC组件连接的电源管理组件；其中，GNC组件包括：通过总线连接的导航模块、控制模块和计算模块；电源管理组件包括：依次连接的输入处理模块、DC/DC转换电路和输出滤波电路；输入处理模块与输入电源连接，用于保护电路及滤波；DC/DC转换电路，用于实现多路输出电压的转换，转换后的电压包括三组输出电压，分别用于向导航模块、控制模块和计算模块供电；三组输出电压不同；输出滤波电路用于对三组输出电压进行滤波。上述GNC装置通过给GNC组件的各个功能模块提供需要的电压，实现GNC组件的集中供电，以简化产品架构、降低产品功耗。
制导导航控制 gnc 装置

[发明专利]设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211146044.6在审
发明人：段国栋;任延超;王鸿睿;鱼小军;尹文;彭欢 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动导航技术领域，所述设备上设置有相机和激光雷达；该方法包括：基于所述相机采集的图像数据对所述设备进行视觉位姿估计，得到第一位姿估计结果；基于所述激光雷达采集的激光点云数据对所述设备进行激光雷达位姿估计，得到第二位姿估计结果；基于所述第一位姿估计结果和所述第二位姿估计结果，得到所述设备的目标位姿估计结果。本发明实施例可以基于相机和激光雷达分别得到的位姿估计结果，再结合二者的位姿估计结果，得到设备的目标位姿估计结果，由于相机具有成本低，重量轻，且图像含有丰富纹理信息等特点，相较于单一激光SLAM定位方法，可以有效提高定位精确度。
设备估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]微惯性测量单元的校准方法及装置-CN202211440701.8在审
发明人：段国栋;任延超;尹文;王鸿睿;鱼小军;彭欢;刘甜 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种微惯性测量单元的校准方法及装置，涉及惯性导航技术领域，该方法包括：确定微惯性测量单元的物理基准面与数学基准面之间的目标数据；所述目标数据包括方位角偏差、滚动角偏差和俯仰角偏差；基于所述方位角偏差、所述滚动角偏差和所述俯仰角偏差，确定反对称方向余弦矩阵；基于所述反对称方向余弦矩阵，确定所述微惯性测量单元的目标标定参数；基于所述目标标定参数，校准所述微惯性测量单元。本发明提供的方法，实现了将微惯性测量单元的物理基准面校准至数学基准面，从而实现物理基准面和数学基准面的统一，提升了微惯性测量单元的精度和性能。
惯性测量单元校准方法装置

[发明专利]可移动设备的定位方法、装置和电子设备-CN202211146449.X在审
发明人：段国栋;任延超;王鸿睿;鱼小军;尹文;彭欢 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种可移动设备的定位方法、装置和电子设备，该方法包括：获取可移动设备采集的目标单目图像和惯性测量单元数据；并提取目标单目图像对应的多个点特征及多个线特征；从多个点特征中剔除异常点，得到目标单目图像对应的多个目标点特征；根据多个线特征中两两线特征的端点之间的距离，对多个线特征进行合并处理，得到多个第一线特征；并对多个第一线特征进行筛选处理，得到目标单目图像对应的多个目标线特征；再根据多个目标点特征、多个目标线特征以及惯性测量单元数据，执行可移动设备的定位操作。这样结合多个目标点特征和多个目标线特征以及惯性测量单元数据，共同执行可移动设备的定位操作，可以有效地提高定位结果的准确度。
移动设备定位方法装置电子设备

[发明专利]分离纯化带有至少两个组氨酸标签的蛋白质的方法-CN202110924230.7在审
发明人：罗晖;常雁红;孙宏旭;王鸿睿;陈其葳 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： C07K1/30 文献下载
摘要：本发明涉及分离纯化带有至少两个组氨酸标签的蛋白质的方法，特别是涉及在溶液中通过使用阳离子来分离纯化带有至少两个组氨酸标签的蛋白质的方法。
分离纯化带有至少两个组氨酸标签蛋白质方法

[发明专利]GNC组件的DI和DO测试系统及方法-CN202211146452.1在审
发明人：杨庆国;任延超;王鸿睿;王贵腾;唐奕 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供一种GNC组件的DI和DO测试系统及方法，包括GNC组件和自动测试组件，GNC组件含有DI接口和DO接口，DI接口和DO接口均与自动测试组件连接，其中：GNC组件用于通过DI接口向自动测试组件发送DI信号，以及通过DO接口向自动测试组件发送DO信号；自动测试组件用于根据预设协议对DI信号和DO信号进行测试，获取GNC组件的DI接口和DO接口的测试结果，测试结果为DI接口和DO接口均处于正常状态或者异常状态。整个测试过程为全自动化测试过程，测试的效率也较高。
gnc 组件 di do 测试系统方法

[发明专利]一种实现低热损伤的单级高频电刀设备-CN202111091411.2在审
发明人：周宇;赵忠源;王鸿睿;林洪宇;杨谨如;孙子杰;雷德秀;袁英凡 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现低热损伤的单级高频电刀设备，包括设备本体和水泵，设备本体包括电源模块、输出模块、控制模块、脚踏板模块、接口模块和人机交互模块，输出模块包括对称式E类放大器和交流检测电路；控制模块为主控芯片、脚踏板模块包括脚踏板；人机交互模块为触摸屏，上述各个部件皆设于设备本体内部，对称式E类放大器通过接口模块外接有电刀笔和背极板，水泵通过电刀笔预设的通孔于电刀笔内部连接有冷却回路，冷却回路贴合设有散热片，本发明于结构增加了水冷电刀笔器械，工作过程中降低电刀笔的温度，降低热损伤；于方法中增加了功率自动控制系统，自动根据阻抗变化输出功率，在实现切割功能的前提下降低热损伤。
一种实现低热损伤高频设备

[发明专利]提醒补充水分的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110610753.4在审
发明人：李瑞东;冯文康;王鸿睿;张苗苗 -专利权人：广东虹勤通讯技术有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A61B5/0537 文献下载
摘要：本发明公开了一种提醒补充水分的方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取人体水分信息；根据人体水分信息，确定提醒信息，提醒信息包括用户需补充水分的类型和补充量。本发明能够及时给用户反馈水分状况及其对应的补水建议，进而有利于用户及时高效地补充水分。
提醒补充水分方法装置电子设备存储介质

[发明专利]双模式无匙孔搅拌摩擦点焊设备-CN201810056787.1有效
发明人：董鹏;王鸿睿;闫志峰;王康;翁卫平;王清正;王文先;张红霞 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模式无匙孔搅拌摩擦点焊设备，包括外壳体（5），所述外壳体（5）顶部设有握把（6），所述外壳体（5）内安装动力电机（1）；所述动力电机（1）通过套筒联轴器（7）连接主动轴（25），所述主动轴（25）通过其上主动轴齿轮（8）与从动轴（26）上的从动轴齿轮（9）啮合，所述从动轴（26）通过导向平键（10）与主轴（11）上端连接；所述主轴（11）下端通过螺纹安装探针（12）。本发明设备在实现无匙孔搅拌摩擦点焊的基础上，设备的体积和重量大大减小，降低了对操作者体能和技术的要求，同时具有两种焊接模式，可以根据焊接条件择优选择，有利于设备充分发挥其焊接潜能。
双模式无匙孔搅拌摩擦点焊设备

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