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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]组合式旋转调制微惯性导航方法、系统和存储介质-CN201710479623.5有效
发明人：曾昆 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种组合式旋转调制微惯性导航方法，包括以下步骤：利用旋转调制型微惯性组件获取载体的初始运动状态；根据静态微惯性组件的测量结果对载体的初始运动状态进行误差补偿；根据补偿结果对载体的初始运动状态进行捷联惯导解算，获得载体的姿态角信息。本发明还提供一种组合式旋转调制微惯性导航系统和计算机可读存储介质。本发明通过设置静态微惯性组件和旋转调制型微惯性组件，在旋转调制型微惯性组件的基础上辅以静态微惯性组件，对旋转调制型微惯性组件的旋转轴零偏值进行补偿，获得旋转调制型微惯性组件的旋转角度，以提供准确的导航信息。
组合式旋转调制惯性导航方法系统存储介质

[发明专利]一种旋转式全视野激光雷达扫描系统-CN202010327587.2有效
发明人：高峰;李杨寰;郭超;罗小勇;胡骏;米鹏 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转式全视野激光雷达扫描系统，包括安装在旋转结构端的AHRS模块、GPS模块、MCU模块、激光雷达、电机和光栅编码器模块；还包括供能模块、雷达驱动模块、电机驱动模块和ARM主运算模块；供能模块分别与MCU模块、ARM主运算模块、电机驱动模块和雷达驱动模块连接；MCU模块分别与光栅编码器模块、AHRS模块、GPS模块和电机驱动模块连接；电机驱动模块与电机连接；雷达驱动模块与激光雷达连接；ARM主运算模块分别与电机驱动模块、雷达驱动模块、MCU模块和电机连接。本系统实现在单点静态下有效完成整个三维空间的激光点云数据采集。
一种旋转视野激光雷达扫描系统

[发明专利]一种基于旋转结构的激光雷达建图方法及其扫描系统-CN201911358853.1有效
发明人：张琳;涂美义;陆世东;李杨寰;高峰;闵涛;郭超;罗小勇;程普;王思维;颜宇;石林 -专利权人：湖北省空间规划研究院;湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转结构的激光雷达建图方法，包括：S1：雷达原始点云输入；S2：根据电机参数标定进行雷达点云校正；S4：根据IMU数据进行雷达点云校正；S5：对点云的平移量进行校正，进而对旋转量进行校正；S6：地图点云输出。相应地，本发明还公开了一种基于旋转结构的激光雷达扫描系统，包括电机、光栅编码器和IMU，用于实施前述所述的方法。本发明使得旋转结构激光雷达实现单三维激光雷达对全三维空间的无间隙密集化测量，其测量精度达到或者接近静态激光雷达的扫描精度。
一种基于旋转结构激光雷达方法及其扫描系统

[发明专利]基于图优化的行人定位方法及系统-CN202110082996.5有效
发明人：闵涛;李杨寰;罗小勇;高峰 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图优化的行人定位方法及系统，该方法步骤包括：S1.实时接收对被测行人测量得到的微惯导定位数据、气压高度数据以及GNSS定位数据，将接收到的各数据进行时间同步后存入数据缓存中；S2.实时对存入数据缓存中的数据分为两路进行融合处理，一路使用EKF滤波器进行前端EKF滤波融合，得到实时定位结果，另一路根据数据缓存中历史数据使用图优化方法对前端EKF滤波融合进行后端循环优化修正。本发明具有实现方法简单、计算量小、实时性以及精度高且适用范围广等优点。
基于优化行人定位方法系统

[发明专利]一种多信息融合的室内外无缝定位方法-CN201910105287.7有效
发明人：罗小勇;满小三;戴明俊;闵涛 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：一种多信息融合的室内外无缝定位方法，其步骤包括：步骤S1：在行人经过的地方布设蓝牙信标；实时采集行人的卫导数据、ibeacon信息及实时相对位置信息，形成多源信息融合数据；步骤S2：进行室内室外判断；结合蓝牙信标信号强度接收情况、卫导定位数据接收质量和实时相对位置信息是否在室内地图范围内进行综合判断；步骤S3：结合步骤S2的判断，进行对行人位置的估计。本发明具有能够实现在复杂的室内外环境下低成本、高精度、长时间可靠定位等优点。
一种信息融合内外无缝定位方法

[外观设计]综合搜救终端-CN202230674773.3有效
发明人：李杨寰;米鹏;曾昆;袁欢;赵斗 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：综合搜救终端。2.本外观设计产品的用途：用于复杂环境下的探测救援工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
综合搜救终端

[外观设计]内攻登记器-CN202230674767.8有效
发明人：李杨寰;米鹏;曾昆;袁欢;赵斗 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：内攻登记器。2.本外观设计产品的用途：用于扫描综合定位单兵终端、生命体征监测装置等设备，采集并在屏幕上显示进出场的时间、空呼压力、人员身份。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
登记

[发明专利]一种室内外连续定位方法及装置-CN201710649685.6有效
发明人：杨丛昊;方楚雄;罗小勇 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种室内外连续定位方法，判断待监测载体处于室外位置时，利用惯性测量数据和卫星接收数据对待监测载体位置进行定位，判断待监测载体处于室内位置时，利用视觉图像和惯性测量数据对待监测载体位置进行定位。本发明还提供一种室内外连续定位装置。本发明还提供一种室内外连续定位装置。本发明实现了室内外环境下的连续定位，充分利用高精度的室外北斗定位数据，以及室内视觉场景的高特征性，结合惯性定位输出，比现有的室内视觉定位更具有使用灵活性，更精确的位置深度信息，更高的定位精度。本发明具有适用性强、通用性好的优点，可以为单兵提供长短时的高定位精度与可靠性。
一种内外连续定位方法装置

[发明专利]旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统-CN202210267742.5在审
发明人：高峰;李杨寰;郭超;罗小勇;米鹏 -专利权人： 湖南云箭格纳微信息科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统，载体行进，旋转式三维激光雷达旋转且扫描四周环境，步骤(PA)：判断环境角度变化值是否小于角度阈值，若判断结果为是，则判定环境位置点Mi,j,k为第一特征点，否则，判定环境位置点Mi,j,k为第二特征点；步骤(PB)：比较第i+1帧点云数据中各个雷达环与第i帧点云数据中第jb个雷达环的相似度；步骤(PC)：比较第i+1帧点云数据、第i帧点云数据，得到第i+1帧点云数据、第i帧点云数据的对应雷达环中环境位置点的对应关系；步骤(A)：构建误差方程，求解误差方程。
旋转三维激光雷达匹配方法系统

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