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[发明专利]一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法-CN202211296921.8在审
发明人：陈冬冬;吕品;王宇斌;孔冬冬;雷静桃;施伟豪 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。
一种可变刚度运动形态软体机器人及其操作方法

[发明专利]连接器位置保险装置和包括该连接器位置保险装置的连接器组件设备-CN200880025089.X有效
发明人：陈平;林永川;文森特·林奇本 -专利权人： JST公司
申请日： 2008-02-19 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： H01R13/627 文献下载
摘要：闩锁组件具有第一弯曲臂和第二弯曲臂，所述第一弯曲臂和第二弯曲臂相对于彼此以并置的方式设置在纵向轴线的相对侧。第一弯曲臂和第二弯曲臂中的每一个可操作以大致沿着侧向方向移动到正常松弛状态和弯曲状态，和在所述正常松弛状态与所述弯曲状态之间移动，且第一和第二弯曲臂被弹性偏压到正常松弛状态。第一弯曲臂的第一弯曲臂末端具有爪部，而第二弯曲臂的第二弯曲臂末端具有导向突起部。连接器组件设备包括第一连接器壳体、第二连接器壳体和连接器位置保险装置。
连接器位置保险装置包括组件设备

[实用新型]一种用于胸腔闭式引流瓶的新型导管夹-CN201620307585.6有效
发明人：张莹;俞瑛;李静 -专利权人：上海市肺科医院
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A61M39/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于胸腔闭式引流瓶的新型导管夹，包括支撑柱(1)、设置于支撑柱(1)两侧的弹性臂(2)和弯曲臂(3)，弹性臂(2)和弯曲臂(3)均为两个且相对支撑柱(1)呈中心对称设置，弹性臂(2)和弯曲臂(3)上均设有用于锁紧引流管的凸起部(4)，弯曲臂(3)上开设有倒扣(5)和用于引流管穿接的通孔(6)，倒扣(5)与弹性臂(2)的自由端卡接，通孔(6)位于弯曲臂(3)的左弯曲臂(31)和右弯曲臂(32)之间，左弯曲臂(31)上开设有与通孔(6)相通的侧口(7)，左弯曲臂(31)的宽度小于右弯曲臂(32)的宽度。
一种用于胸腔引流新型导管

[发明专利]具有在台上切割钉书钉支腿的弯曲臂的钉书机-CN200910226426.8有效
发明人：马丁·埃隆松;彼得·约翰松 -专利权人：伊萨贝格雷玻德股份公司
申请日： 2002-12-04 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： B25C5/02 文献下载
摘要：人力操纵的钉书机，用于用包括顶部和支腿的钉书钉将工件钉在一起；该钉书机包括旋转弯曲臂，旋转弯曲臂借助销以可旋转方式连接到钉书机；当钉书机中还包括的底座部分和底板在钉住工作的作用下而被压向彼此时，旋转弯曲臂进行旋转，并且，在钉书钉支腿被驱动穿过工件后，旋转弯曲臂把钉书钉支腿弯曲靠在工件上；其特征在于，每个旋转弯曲臂包括弯曲表面和杆臂；弯曲表面位于相对于销而言的一侧，而杆臂位于销的相反侧；当底座部分被压向底板时，每个杆臂与底座部分接合，从而使旋转弯曲臂旋转；切割台设于旋转弯曲臂之间，与这些旋转弯曲臂相互作用，在使旋转弯曲臂旋转从而旋转弯曲臂把钉书钉支腿弯曲靠住工件时，切去钉书钉支腿的多余长度。
具有台上切割书钉弯曲钉书机

[发明专利]高强钢薄板弯曲测试方法及其装置-CN201810091444.9有效
发明人：韩飞;李明刚 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01N3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种强钢薄板弯曲测试方法及其装置，包括螺纹传动组合、弯曲臂，螺旋传动组合包括滚珠丝杠及丝杠副滑块，滚珠丝杠与伺服电机连接，丝杠副滑块安装在线性滑轨中；弯曲臂包括左弯曲臂和右弯曲臂，左弯曲臂和右弯曲臂结构相同并对称安装，左弯曲臂为L状结构件，左弯曲臂左端安装在左内夹式双轴芯滑轨上，右端夹持试样，左弯曲臂中部的折弯处与左拉杆铰接，左拉杆另一端与底杆铰接，底杆与拉压力传感器固定连接，拉压力传感器通过一个固定支座与丝杠副滑块固定连接可实现连续、小接触地金属板材弯曲，很好的解决薄板弯曲测试所遇到的问题，为研究高强钢薄板在弯曲状态下的力学性能提供了较佳的解决方法。
高强薄板弯曲测试方法及其装置

[发明专利]一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜-CN201811273729.0在审
发明人：郭锋;张硕;王晓庆;崔明宇 -专利权人：山东省立医院
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： A61B17/94 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；可以通过三维位置跟踪器的发射器信号以及控制电脑的分析可以精确检测到三个接收器的位置以及相对位置关系，根据设定，可以设置弯曲臂与手术器械的相对位置，这样当手术器械移动的时候弯曲臂可以在设定情况下进行弯曲移动，达到跟随手术器械的目的，这样手术医生可以通过手术器械自由控制弯曲臂的端头位置，不需要持镜医生的配合，消除了人为的医疗事故。
弯曲臂手术器械三维位置跟踪器牵拉换向机构腹腔镜自动跟踪移动相对位置关系发射器信号弯曲臂末端接收器端头位置控制电脑手术医生弯曲移动自由控制医疗事故端头配合检测医生分析

[实用新型]一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜-CN201821766204.6有效
发明人：郭锋;张硕;王晓庆;崔明宇 -专利权人：山东省立医院
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A61B17/94 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；可以通过三维位置跟踪器的发射器信号以及控制电脑的分析可以精确检测到三个接收器的位置以及相对位置关系，根据设定，可以设置弯曲臂与手术器械的相对位置，这样当手术器械移动的时候弯曲臂可以在设定情况下进行弯曲移动，达到跟随手术器械的目的，这样手术医生可以通过手术器械自由控制弯曲臂的端头位置，不需要持镜医生的配合，消除了人为的医疗事故。
弯曲臂手术器械三维位置跟踪器牵拉换向机构腹腔镜自动跟踪移动相对位置关系本实用新型发射器信号弯曲臂末端接收器端头位置控制电脑手术医生弯曲移动自由控制医疗事故端头配合检测医生分析

[实用新型]用于飞行器空中抓取的被动侵入式卡具-CN202123418991.X有效
发明人：雷瑶;李亚洲;雒栋华;王杰 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64D1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于飞行器空中抓取的被动侵入式卡具，包括弯曲臂连接件、弹性挂架和两个预加载弯曲臂，两个预加载弯曲臂的内侧端分别连接于弯曲臂连接件下端，弹性挂架设于两个预加载弯曲臂上侧中部，弹性挂架为具有中部触发杆和两侧挂臂的“个”字形结构，两个预加载弯曲臂的外侧端上部分别设有挂钩，预加载弯曲臂在受到预加载力时向上弯曲并经挂钩挂载于两侧挂臂上；预加载弯曲臂的外侧端下部设有侵入爪，当中部触发杆下端碰撞到物体并受到向上作用力时，中部触发杆向上小幅运动并带动两侧挂臂摆动，使两个预加载弯曲臂的挂钩脱离弹性挂架，预加载弯曲臂反向向下通过侵入爪抓取物体。
用于飞行器空中抓取被动侵入卡具

[实用新型]一种弯箍机的可调式弯曲臂-CN201120265997.5有效
发明人：孙龙骧 -专利权人：深圳市康振机械科技有限公司
申请日： 2011-07-26 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弯箍机的可调式弯曲臂，旨在提供一种可方便调整的弯箍机的可调式弯曲臂，其包括弯曲臂主体、与弯曲臂主体连接的主轴和销轴，所述弯曲臂主体上设置有一销轴槽，所述销轴可相对所述销轴槽上下运动连接于弯曲臂主体上；所述销轴包括位于所述弯曲臂主体后端的固定杆、位于弯曲臂主体前端的套筒、连接在套筒前端的挡片和固定连接所述挡片和套筒于固定杆上且使所述套筒压紧固定于所述弯曲臂主体上的螺钉；所述套筒中心设有中空的套孔，所述固定杆前端穿过所述销轴槽并插入所述套孔
一种弯箍机调式弯曲

[实用新型]Z型钢板桩吊钩-CN202121265855.9有效
发明人：袁国东;罗大为;聂乐顺 -专利权人：葫芦岛天力工业有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B66C1/28 文献下载
摘要：包括吊耳、吊钩、弯曲臂和插装槽，在设有通孔的吊耳下部分支延展有吊钩，吊耳与吊钩之间设有弯曲臂平滑过渡增强抗弯刚度，吊钩之间隔断形成插装槽夹持Z型钢板桩的锁扣，吊钩将Z型钢板桩端面锁紧限位，进行平稳吊装作业所述吊耳平面延长线与吊钩、弯曲臂交点共线，减少弯曲臂变形，增强抗弯刚度。所述弯曲臂为V型结构分别与吊耳、吊钩过渡连接，弯曲臂的弯曲臂内侧夹角β为103‑108°，弯曲臂与吊钩夹角α为80‑85°，吊耳与弯曲臂夹角θ为135‑140°。
型钢吊钩

[发明专利]一种可万向弯曲的微创手术机械手-CN201810628790.6在审
发明人：刘铨权;王春宝;张鑫;段丽红;尚万峰;申亚京;吴正治;林焯华;石青;李维平;李伟光;孙同阳;陆志祥;张博;夏金凤;李利民;陈晓娇;孙正迪;任洪亮;藤江正克 -专利权人：深圳铭锐医疗自动化有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种可万向弯曲的微创手术机械手。所述可万向弯曲的微创手术机械手包括具有弯曲功能的弯曲臂和夹钳，弯曲臂上开设有多个贯穿孔，每个贯穿孔内均设有第一拉力件，通过拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，弯曲臂内部设有软轴和摆杆，软轴和摆杆偏心设置；夹钳位于弯曲臂的顶部本发明分别通过利用拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，同时通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合，使得弯曲臂的弯曲与夹钳的开合互不干涉。
弯曲臂拉力件摆杆夹钳拉伸微创手术开合万向机械手转动软轴贯穿孔控制夹软轴手术机器人互不干涉偏心设置弯曲功能依次连接

[发明专利]用于左和右弯曲的弯曲机-CN201180023639.6无效
发明人： A-W.舍费尔 -专利权人： AWS谢弗科技有限责任公司
申请日： 2011-04-26 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： B21D7/025 文献下载
摘要：一种用于在不同的弯曲方向上弯曲大直径的管子的设备，其中，在该弯曲设备中，管子(10)被沿轴向引导通过环形地包围该管子的、感应地作用的加热装置(7)，管子(10)在它的待弯曲的端部(11)处被弯曲锁(4)固定，至少一个弯曲臂(2)位于弯曲设备的被置于管子(10)的进给方向上的部分中，所述至少一个弯曲臂可围绕一个垂直的转动轴(8)可转动地进行支承，弯曲锁(4)间接地与弯曲臂(2)连接，弯曲锁(4)在用于管子的容纳装置和弯曲臂(2)之间具有力传递装置，所述力传递装置与所述弯曲臂(2)以这样的方式可调整地连接，使得在用于管子的容纳装置的中心轴线和垂直的转动轴(8)之间的间距可以在一个最小间距和一个最大间距之间选择，由此可以调整在一个最大弯曲半径(12)和一个最小弯曲半径(12)之间的范围，所述设备具有至少一个另外的弯曲锁(5)，其具有另外的弯曲臂(3)，用于管子的容纳装置和用于将弯曲力从所述容纳装置传递到所述另外的弯曲臂(3)上的力传递装置，其中，所述另外的弯曲臂(3)的转动方向与所述第一弯曲臂(2)的转动方向相反，并且两个弯曲臂(2，3)中的每个可以相互平行地并且与待弯曲的管子的进给方向垂直地运动。
用于弯曲

[实用新型]高密度网络接头连接器-CN201921302840.8有效
发明人：黎镜锋;吴俊;张小强 -专利权人：上海天诚通信技术股份有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： H01R13/633 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高密度网络接头连接器，包括插头部，所述插头部包括绝缘体，所述绝缘体顶侧的前端向后上方倾斜延伸的弹性臂，所述弹性臂包括连接绝缘体的连接部、自连接部进一步向后上方延伸的弯曲臂，所述连接部与弯曲臂之间设有用以扣持对接连接器的卡持部，所述弯曲臂包括自连接部向上方倾斜延伸的第一弯曲臂以及自第一弯曲臂延伸末端进一步向上弯折且相较于第一弯曲臂以更高斜率向后上方延伸的第二弯曲臂，所述高密度网络接头连接器包括套设于弯曲臂上且用以向后拉动所述弯曲臂使卡持部向下脱离对接连接器卡持的拉带
弯曲臂绝缘体向后连接器对接连接器倾斜延伸网络接头插头部弹性臂本实用新型向上弯折延伸末端卡持部顶侧卡持扣持拉带配线延伸脱离

[发明专利]横筋弯曲装置及盾构管片钢筋笼生产线-CN202310732504.1在审
发明人：陈振东;请求不公布姓名 -专利权人：建科机械（天津）股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明属于盾构管片钢筋笼生产线加工技术领域，公开了横筋弯曲装置及盾构管片钢筋笼生产线，包括架梁以及设置在架梁上的弯曲臂和弯曲驱动件，弯曲臂设置第一弯曲点和第二弯曲点，两个弯曲臂的第一弯曲点与架梁铰接；弯曲臂具有水平状态与倾斜状态，位于水平状态下，其中一个弯曲臂上的第一弯曲点和第二弯曲点抵接横筋位于面筋的两侧；另一个弯曲臂的第一弯曲点和第二弯曲点抵接横筋位于底筋的两侧；由水平状态向倾斜状态转换，第二弯曲点围绕第一弯曲点旋转以弯曲横筋的端部；弯曲驱动件驱动弯曲臂在水平状态与倾斜状态之间切换。盾构管片钢筋笼生产线采用上述横筋弯曲装置，可以将焊接后的横筋完成弯曲，提升生产效率。
弯曲装置盾构管片钢筋生产线

[实用新型]一种反复弯曲试验机及其弯曲臂-CN201420466194.X有效
发明人：刘冬;李荣锋;邝兰翔;何嘉;陈士华;吴立新 -专利权人：武汉钢铁（集团）公司
申请日： 2014-08-18 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反复弯曲试验机及其弯曲臂，所述弯曲臂的正面开有两道滑槽，包括：转轴，设置在所述弯曲臂的第一面上，且与所述反复弯曲试验机的动力装置连接；拨杆，设置在所述两道滑槽上，通过所述两道滑槽与所述弯曲臂滑动连接，所述拨杆上设置有凹槽、锁紧装置和第一紧固件，通过所述第一紧固件将所述拨杆锁紧在所述弯曲臂上；张力装置，设置在所述弯曲臂的第一面的上部，所述张力装置包括夹持部件和连杆，通过所述夹持部件将所述试样的上端锁紧；顶面盖板，设置在所述弯曲臂的顶面上，具有一开孔，使得所述连杆穿过所述开孔。
一种反复弯曲试验及其

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