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[发明专利]一种伺服系统摩擦的处理方法-CN201611227268.4有效
发明人：李世华;吴超;张宇;杨俊;钱巍;杨凯峰;齐丹丹 -专利权人：东南大学;南京埃斯顿自动控制技术有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
一种伺服系统摩擦处理方法

[发明专利]一种机械臂轨迹精度提升方法、设备、产品和介质-CN202310636554.X在审
发明人：汪允鹤;王继虎;夏颖;张冶 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂轨迹精度提升方法、设备、产品和介质，方法包括：步骤一，辨识库伦‑粘滞摩擦模型参数：机械臂各关节的摩擦模型采用库伦‑粘滞模型，通过模型辨识过程，获得机械臂各关节的摩擦模型参数；步骤二，建立分数阶微分算子离散化滤波器的数学模型，并采用最优化算法寻优确定滤波参数，获得最优的分数阶微分算子；步骤三，重建库伦‑粘滞摩擦的数学模型；步骤四，更新摩擦模型补偿值：通过机械臂各关节的驱动控制器，由前馈通道加入摩擦模型的实时补偿值本发明优点是在不依赖准确而复杂摩擦模型的基础上，实现对过象限凸起现象的抑制。
一种机械轨迹精度提升方法设备产品介质

[发明专利]直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法-CN202310019400.6在审
发明人：王明义;康凯;张成明;刘迎珍;李立毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：一种直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿领域。本发明针对直线电机在速度过零阶段库伦摩擦力方向的变化造成的位置误差峰值过大的问题。base:Sub>max(j)或‑er‑emin(j)的结果，采用相应的反馈控制器控制输出用于库伦摩擦力补偿的补偿方波限幅值作为前馈补偿，前馈至电流指令以完成非线性库伦摩擦力的补偿。本发明用于直线电机运动过程中非线性库伦摩擦力的补偿。
直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法

[发明专利]摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质-CN201911424353.3有效
发明人：滕雅婷;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提出一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质，涉及机器人技术领域。首先获得待处理关节的当前角速度，若该当前角速度在预设角速度范围内，则根据库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到待处理关节的摩擦力。其中，预设角速度范围包括0，在预设角速度范围内，调整系数的绝对值与当前角速度的绝对值正相关，调整系数的绝对值的最大值不大于1，该摩擦力中包括库伦摩擦力与调整系数的乘积。由此，通过缩小低速区间内的库伦摩擦力，从而减小低速区间内的摩擦补偿力，以避免在待处理关节的速度过0时出现补偿突变的情况。
摩擦力计算方法装置机器人可读存储介质

[发明专利]线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质-CN202310238195.2在审
发明人：宋雨昂;王金湘;柏硕;严永俊;刘东昂;胡敬宇;刘能;杨浴晖;牛俊严;刘冉;黄思遥;温成浩;钟志千 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提出一种线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质，线控转向系统路感转矩确定方法包括：计算库伦摩擦补偿力矩Tc；根据库伦摩擦补偿力矩T库伦摩擦模型对转矩表达式进行修正，基于反步法通过处理复杂的摩擦参数估计来提高跟踪精度。
转向系统转矩确定方法装置存储介质

[发明专利]一种应用于手术机器人的主动摆位方法及系统-CN202310419921.0在审
发明人：吕文尔;鲁昊聪;赵培文;王少白;苏明轩 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种应用于手术机器人的主动摆位方法，包括：S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算关节角速度；S2：依据关节角度计算重力辨识项，依据关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项；S3：基于重力辨识项、库伦摩擦力辨识项以及粘滞摩擦力辨识项，计算为机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少机械臂摆位过程中使用者施加的力。上述技术方案，采用基于电流的方式进行拖动助力补偿，不需要额外的力矩传感器，只需要辨识拖动过程中产生的重力、库伦摩擦力以及粘滞摩擦力，就可以准确地获得外力与角度和角速度的关系，实现主动摆位助力功能。
一种应用于手术机器人主动方法系统

[发明专利]基于时间库伦摩擦模型的伺服系统摩擦补偿方法-CN201510447376.1在审
发明人：王毅;柳佳男;田琳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-07-21 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时间库伦摩擦模型的伺服系统摩擦补偿方法，首先建立摩擦力随时间变化的模型，然后控制器按照时间模型输出补偿信号，根据给定信号测得的电机转速来判断补偿值的大小，抵消摩擦力矩。本方法能够有效克服摩擦力对伺服系统的影响；由于补偿值是随时间连续变化的，避免了控制器输出信号发生突变，提高了系统的鲁棒稳定性，避免了由于控制器输出突变发生的抖动现象。
基于时间库伦摩擦模型伺服系统补偿方法

[实用新型]一种液体复合阻尼隔振器-CN201220503259.4有效
发明人：崔敏 -专利权人：中船重工海声科技有限公司
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： F16F13/10 文献下载
摘要：一种液体复合阻尼隔振器，它包括壳体，壳体上端设有上橡胶囊，壳体下端设有下橡胶囊，上、下橡胶囊之间位于上、下橡胶囊中间设有上下库伦阻尼结构，上、下橡胶囊之间位于上下库伦阻尼结构外侧设有支撑板，所述的上下库伦阻尼结构包括摩擦芯轴，摩擦芯轴外侧设有上下锥楔，上锥楔和上橡胶囊之间、下锥楔和下橡胶囊之间均设有反馈弹簧，支撑板和上橡胶囊之间设有承载弹簧。
一种液体复合阻尼隔振器

[发明专利]基于库伦摩擦和黏性摩擦的径向驻波型超声波电机转矩转速特性的计算方法-CN202011313598.1在审
发明人：蒋春容;任香亭;陆旦宏;郝思鹏 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了基于库伦摩擦和黏性摩擦的径向驻波型超声波电机转矩转速特性的计算方法，包括：根据径向驻波型超声波电机的基本参数和预设的转子转速N的值，计算与转子转速Tload，确定径向驻波型超声波电机的转矩转速特性；径向驻波型超声波电机的基本参数包括弹性叶片与转子间的库伦摩擦系数μd和黏性摩擦系数fv库伦摩擦定律导致计算结果误差大的不足，更准确地计算出径向驻波型超声波电机的转矩转速特性。
基于库伦摩擦黏性径向驻波超声波电机转矩转速特性计算方法

[发明专利]一种电机负荷参数检测方法及设备-CN201810167013.6有效
发明人：山崎刚;付淑君;全冬梅 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机负荷参数检测方法及设备，可对电机转子施加设定恒定转矩，通过测量设定组数的负载旋转速度以及对应的加速度，联立方程组，便可计算出负载的惯性力矩、电机和负载的总粘性摩擦系数，和/或电机和负载的总库伦摩擦系数等负荷参数。将电机的惯性力矩和负载的惯性力矩进行分开考量，即将电机和负载看作为二惯性系统而非一个整体进行负荷检测，与系统的实际形态更为接近，使得负荷参数的检测结果更加准确；另外，在检测过程中还考虑到了系统的总粘性摩擦和总库伦摩擦
一种电机负荷参数检测方法设备

[实用新型]无库仑摩擦力的钢板弹簧-CN201721370395.X有效
发明人：徐礼成;张作功;韩翠玉;吴振海;王世波;刘琳 -专利权人：浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： F16F1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无库仑摩擦力的钢板弹簧，包括依次叠加连接在一起的若干板簧片，相邻两所述板簧片中间设有隔离垫片，相邻两所述板簧片外端之间设有防磨垫片；本实用新型在原有钢板弹簧的基础上，在各板簧片间中间部位垫隔离垫片，在端部部位垫耐磨、润滑性能好的防磨垫片，这样一方面通过隔离垫片和防磨垫片可将板簧片隔开，消除片间库伦摩擦，另一方面，通过端部防磨垫片可消除板簧片端部之间的库伦摩擦，大大提高了钢板弹簧使用寿命，也提高了驾驶舒适性和平顺性
库仑摩擦力钢板弹簧

[发明专利]自动估计机械系统中的惯性、库伦摩擦和粘性摩擦的方法-CN201680052344.4有效
发明人：田刚 -专利权人：丹佛斯电力电子有限公司
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：提供了用于估计受控机械系统的惯性、库仑摩擦系数和粘性摩擦系数的系统和方法。在一个或更多个实施例中，惯性和摩擦估计系统可以在测试序列期间产生随时间连续变化的转矩命令信号。估计系统然后基于发送到运动系统的转矩命令数据以及测量的速度数据来估计运动系统的惯性和摩擦系数。在一些实施例中，估计系统基于转矩命令信号和速度数据的积分来估计惯性和摩擦系数。
自动估计机械系统中的惯性库伦摩擦粘性方法

[发明专利]一种永磁同步电机的机械参数辨识方法-CN202010504286.2在审
发明人：吴春;刘洋;孙明轩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明所提供机械参数辨识方法实现了转动惯量、摩擦参数与负载之间的解耦，能够在一次完整辨识过程中辨识出系统转动惯量、粘性摩擦系数、库伦摩擦系数。
一种永磁同步电机机械参数辨识方法

[发明专利]一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法-CN202211154951.5在审
发明人：孙康;王康;田健;李剑飞;陈磊;王耀兵;邹猛 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
一种空间机器人关节特性参数辨识方法

[发明专利]一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法-CN201711026303.0有效
发明人：张中哲;杨金鹏;史晨虹;徐志书;潘龙;高健 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D17/02 文献下载
摘要：本发明的方法包括库伦摩擦力矩辨识方法、粘性摩擦力矩辨识方法、弹性力矩辨识方法和惯性力矩计算方法。
一种面向伺服系统负载匹配喷管特性辨识方法

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