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[发明专利]点云帧匹配方法、装置、设备和存储介质-CN202110729474.X在审
发明人：宋阳;陈嘉杰;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及点云处理技术领域，提供一种点云帧匹配方法、装置、设备和存储介质，从探测射线束中每一探测射线的处理角度，基于各点云帧中的点与探测源间的距离分别对各点云帧中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，并通过同一探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果的帧间比对，提高点云帧匹配的精准性。具体包括：获取由探测源发出的探测射线束探测得到的多个点云帧；基于各点与探测源间的距离对各点云帧中由探测射线束中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，得到各探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果；基于同一探测射线束中同探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果的帧间比对，对各点云帧进行匹配。
点云帧匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图-CN201910708030.0在审
发明人：张军;刘元盛;王庆闪;程志明;朱海东;钟昊 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图，其中方法包括构建点云地图，还包括以下步骤：对双激光雷达进行标定和数据融合；采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。本发明首先对双激光雷达进行空间、时间同步，对激光雷达进行数据融合；然后采用一种快速空间模型点云配准算法，进行帧间点云粗配准，再利用最近邻迭代点云配准进行点云配准纠正，实现高精度的帧间点云拼接；最后完成点云地图的构建
点云帧间配准激光雷达空间模型配准算法数据融合最近邻迭代构建拼接激光雷达数据地图构建时间同步再利用标定位姿矫正融合纠正

[发明专利]一种基于双俯仰旋转2D激光雷达数据融合的地图构建方法-CN202211055396.0在审
发明人：韩明兴;孔哲;杨天乐;王树才;熊利荣;马欢歌;李淼;徐坤 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种一种基于双俯仰旋转2D激光雷达数据融合的地图构建方法，对前置雷达和后置雷达进行标定；采用RANSAS算法分别对前置雷达和后置雷达进行帧间点云数据粗配准；采用点云相似度匹配算法进行雷达帧间点云数据的补充，获得融合后帧间点云数据；重复步骤得到下一时刻的融合后帧间点云数据；利用ICP算法对融合后帧间点云数据进行精确配准。使用双激光雷达，即前置雷达和后置雷达，前置雷达受限于车身长度和雷达安装位置无法采集到的堆肥背坡完整的信息，所以利用后置雷达数据进行补充，从而解决前置雷达视野盲区问题，同时实现精确的帧间点云配准。
一种基于俯仰旋转激光雷达数据融合地图构建方法

[发明专利]一种基于帧间相似性的点云分割方法-CN202310601396.4有效
发明人：肖梦白;潘子睿;于东晓 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于帧间相似性的点云分割方法，包括如下步骤：将给定的点云视频分成多个固定长度的视频帧组，每个视频帧组中包含一个参考帧和多个预测帧；对参考帧进行聚类分割，生成多个固定大小且互不相交的点云片；对参考帧点云片运用迭代最近点算法做点云配准，生成转换后的参考帧点云片，然后关联预测帧与转换后的参考帧点云，生成初始预测帧点云片；对生成的初始预测帧点云片，调整点云片内的点，使预测帧点云片与参考帧点云片点数一致本发明所公开的方法利用点云视频帧之间的相似性，分割出固定点数且保留帧间对应关系的点云片；解决了点云存储、传输以及处理过程中需要消耗大量内存和带宽的问题。
一种基于相似性分割方法

[发明专利]一种点云几何信息帧间编码及解码方法-CN202011396370.3有效
发明人：张伟;杨付正;聂佳明;陈天 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H04N19/159 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种点云几何信息帧间编码及解码方法，获取当前帧点云前的帧点云作为参考帧点云；对当前帧点云及参考帧点云分别进行八叉树划分然后对划分后的节点进行划分，迭代划分到叶子节点结束得到当前帧点云的第一八叉树结构及参考帧点云的第二八叉树结构本发明在帧间预测为占据时用帧间的上下文模型进行熵编码，否则用帧内的上下文模型进行熵编码无需运动补偿，因此可以降低帧间编解码复杂度并提高几何熵编码性能。
一种几何信息编码解码方法

[发明专利]一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210806269.3在审
发明人：李革;邵薏婷;李宏 -专利权人：北京大学深圳研究生院
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待估计点云帧和参考点云帧；在参考点云帧中采样运动中心点构建点云运动变形图；确定参考点云帧与待估计点云帧之间的第一匹配关系；根据第一匹配关系和点云运动变形图，构建点云运动能量方程；求解点云运动能量方程确定运动中心点对应的稀疏非刚性运动场；针对稀疏非刚性运动场进行插值，确定精细非刚性运动场；基于精细非刚性运动场补偿参考点云帧得到参考运动补偿帧；确定待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的第二匹配关系；基于第二匹配关系构建待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的帧间率失真函数；迭代估计帧间率失真函数，确定点云运动。可以提升点云运动的估计精度。
一种运动估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于帧间隐式相关性的点云视频编码方法-CN202310865197.4在审
发明人：赵东;马华东;王义总;高腾;郭子玄;黄成豪 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04N19/503 文献下载
摘要：一种基于帧间隐式相关性的点云视频编码方法，涉及点云视频压缩领域，包括：一、熵最小化的运动补偿：先将点云体素化；采用运动补偿方法来生成参考帧，该参考帧对齐帧间隐式相关性中的拓扑结构同时最小化条件熵；把帧划分成小立方体；使用一个指标评价两个立方体间的匹配程度；为当前帧的每个立方体从上一帧的立方体中搜索出匹配程度最佳的立方体；拼接每一个最佳匹配立方体，生成参考帧；选择能够最小化条件熵的参考帧，作为熵最小化的运动补偿输出；二、帧间熵编码。本发明充分利用动态帧的帧间冗余信息，对点云视频进行无损压缩，有效减少了点云视频流传输带宽消耗；同时利用了帧间隐式相关性压缩点云视频，有效减少了视频数据量。
一种基于帧间隐式相关性视频编码方法

[发明专利]一种位姿优化方法及装置-CN202210146496.8在审
发明人：余丽;任海兵;邱靖烨;陆亚;辛喆 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：根据采集顺序依次针对已采集的每帧点云，对该帧点云进行特征提取，确定该帧点云中的各静态目标及其类型。并从在该帧点云前优化的若干帧点云中，确定至少一帧点云与该帧点云，作为匹配点云。以至少根据属于同一类型且属于不同帧匹配点云的静态目标间的距离，确定匹配的各静态目标对，并根据各静态目标对间的距离及角度，构建优化目标函数，以该优化目标函数最小为目标，调整至少部分匹配点云的位姿，得到至少部分匹配点云优化后的位姿可不依赖全球定位系统数据，且由于并非以点为单位对所有点进行匹配，计算量小且计算效率高。
一种优化方法装置

[发明专利]高精度低漂移大范围的三维点云地图构建及重定位方法-CN202310302232.1在审
发明人：李静;郭柯岩;王军政;汪首坤;赵江波;马立玲;沈伟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种高精度低漂移大范围的三维点云地图构建及重定位方法，该方法中基于三维激光雷达采集的点云信息、IMU信息进行帧间点云配准，获得关键帧之间的相对位姿；考虑机器人GPS信息约束、闭环检测约束、激光雷达里程计约束，基于获关键帧间的相对位姿并进行优化，完成机器人的三维点云地图构建；同时考虑关键帧间点云特征信息构建关键帧描述子，从而进行帧间相似性判断，完成机器人在三维地图中的重定位；本发明在构建三维点云地图构建命题时充分考虑了点云帧间配准时造成的累积误差，通过采用GPS信息约束以及闭环检测约束非线性优化激光雷达里程计造成的误差，构建全局一致性的地图，可大大提升移动机器人由三维点云地图构建的质量。
高精度漂移范围三维地图构建定位方法

[发明专利]用于几何体点云压缩的帧间预测编解码-CN202180087697.9在审
发明人： A·K·拉马苏布拉莫尼安;B·雷;L·法姆范;G·范德奥韦拉;M·卡尔切维茨 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N19/597 文献下载
摘要：处理点云的示例包括：响应于确定使用预测几何体编解码来预测点云中的当前点，从预测模式集合中选择用于当前点的预测模式，其中预测模式集合至少包括帧内预测模式和帧间预测模式；以及响应于针对当前点选择帧间预测模式，使用帧间预测来预测点云的当前点。
用于几何体压缩预测解码

[发明专利]一种人脸点云优化方法、装置、机器可读介质及设备-CN202011035252.X有效
发明人：姚志强;周曦;曹睿 -专利权人：广州云从人工智能技术有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸点云优化方法，包括：获取同一人脸的多帧图像分别对应的人脸点云；获取任意两帧人脸点云间的空间变换关系；通过所述空间变换关系得到每一帧人脸点云与作为基准位置的人脸点云间的全局变换关系；基于所述全局变换关系对所述多帧图像分别对应的人脸点云进行融合，得到完整的人脸点云。本发明提出了多帧人脸点云融合方法，通过一系列方法有效保证在工程实际中能克服各种不稳定因素而精确、稳健地进行多帧人脸融合，通过多帧信息融合解决了深度图片数据残缺的问题，使得识别算法可基于更加完整的人脸信息工作
一种人脸点云优化方法装置机器可读介质设备

[发明专利]一种相机标定方法及装置-CN202110699270.6有效
发明人：黄超;张浩;杨嘉靖 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种相机标定方法及装置；所述方法包括：获取相机在目标时间点采集到的目标帧图像，以及位置传感器在包括目标时间点的多个时间点分别采集到的多个单帧点云；其中，在非目标时间点采集到的单帧点云为非目标帧点云，在目标时间点采集到的单帧点云为目标帧点云；将非目标帧点云叠加至目标帧点云中得到目标时间点对应的综合帧点云；基于目标帧图像和综合帧点云进行相机标定。本方案中，将非目标帧点云叠加至目标帧点云中得到了综合帧点云，其相较于目标帧点云包含更为密集、所处距离更远的特征点，使用所述综合帧点云与目标帧图像实现位置传感器和相机间的联合标定，提高了相机标定的准确性。
一种相机标定方法装置

[发明专利]物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质-CN202011603309.1在审
发明人：乔亮;龙力;李鑫 -专利权人：深圳依时货拉拉科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种物体尺寸测量方法、装置、计算机设备及储存介质，该方法包括获取待测物体的多帧图像及每帧图像的姿态和点云；根据多帧图像间的姿态变化，对图像的点云更新扩展，将多帧图像间相同点云融合；对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量。本实施例通过对所述图像的点云更新扩展，通过将所述多帧图像间相同点云融合，以对图像的点云更新扩展，获取的三维点云信息覆盖全面，提供精确的数据对所述图像的场景进行三维重建，场景中的坐标会不断更新，可以避免单一视角造成的误差，以使在选取点云范围对所述待测物体进行测量时测量结果更加精准。
物体尺寸测量方法装置设备存储介质

[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质-CN202010162810.2在审
发明人：李艳丽;贾魁 -专利权人：北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补通过本发明实施例的技术方案，实现了基于点云的只有不可运动物体的建图效果，避免了动态物体导致的拖尾现象。
一种地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]信息同步方法、信息同步装置及电子设备-CN201910677031.3在审
发明人：彭强 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：该信息同步方法包括：获取第一空间范围内的至少一帧图像帧，确定至少一帧图像帧对应的第一时间戳信息集合；获取第二空间范围内的点云数据和与点云数据对应的扫描信息，基于扫描信息将点云数据确定为多个点云单元，并确定多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，其中，第一空间范围与第二空间范围具有重叠的区域；基于第一时间戳信息集合和第二时间戳信息集合，同步点云数据和至少一帧图像帧。
信息同步方法装置电子设备

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