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[发明专利]一种带电作业机器人自动更换作业工具的系统及方法-CN201911252379.4有效
发明人：司金保;赵生传;刘斌;李明;张婷婷;许崇新;田书然;李启江;刘波磊;赵阅群;周明亮;林令臣;闫同 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电作业机器人自动更换作业工具的系统及方法，包括：带电作业平台，所述带电作业平台上分别设有作业机械臂和更换工具机构；所述更换工具机构包括转动部以及设置在转动部上的工具库；所述工具库内设有至少两种带电作业工具，每一种带电作业工具上均设有与作业机械臂末端接头相匹配的快换接头。本发明采用圆盘式快换接头更换工具，通过快速插拔实现工具的锁紧与定位，可实现带电作业机器人作业工具的自主快速更换功能。
一种带电作业机器人自动更换作业工具系统方法

[发明专利]两栖带电作业机器人绝缘距离测试装置及方法-CN201810642511.1有效
发明人：董选昌;曲烽瑞;李艳飞;刘刚;吴志坤;赖庆波;张良权 -专利权人：广州供电局有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种两栖带电作业机器人绝缘距离测试装置及方法。所述两栖带电作业机器人绝缘距离测试装置，包括测试台、悬挂机构、伸缩机构及机器人本体，所述测试台上设有悬空的测试导线，所述伸缩机构的一端与所述悬挂机构连接，所述伸缩机构的另一端与所述机器人本体连接，所述悬挂机构用于悬挂在所述测试导线上该两栖带电作业机器人绝缘距离测试装置及方法，能够实现两栖带电作业机器人绝缘距离的测试，对两栖带电作业机器人带电作业具有指导作用，有利于提高两栖带电作业机器人进行带电作业的安全性和可靠性。
两栖带电作业机器人绝缘距离测试装置方法

[发明专利]基于视频数据的同塔多回线路带电作业人员违章预警方法-CN202310764228.7在审
发明人：王家峰;姚铮;孙学斌;薛涵今;许国虎;尹良智;魏博;姜德利;郭星海;刘伟;金桥;李逍逸 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司鞍山供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明一种基于视频数据的同塔多回线路带电作业人员违章预警方法，属于电网多回线路带电作业状态诊断领域；包括步骤一：定义同塔多回线路带电作业违章预警指数并建立同塔多回线路带电作业违章预警指数预测数据时间序列；步骤二：对所述步骤一中的预测数据时间序列进行归一化处理；步骤三：计算下一时刻同塔多回线路带电作业违章预警指数的预测值；本发明提出了同塔多回线路带电作业违章预警指数，所测量数据容易获得，计算量小，计算过程规范，保证了指数预测结果在不同带电作业区域的适用性。
基于视频数据塔多回线路带电作业人员违章预警方法

[实用新型]一种带电作业人员安全距离监测装置-CN202121915493.3有效
发明人：郭昊;李勇;汪志刚;杨琪;杨开平;乔明明;陈明捷;张森林;彭沙沙 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司输电检修分公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G08B21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带电作业人员安全距离监测装置，包括电源模块、数据处理模块和预警模块；电源模块供电，数据处理模块连接预警模块；数据处理模块用于接收定位数据，并对带电作业人员安全距离进行处理和预警，发送预警信号到预警模块中本实用新型提供的这种带电作业人员安全距离监测装置，能够在电力作业人员带电作业的过程中对安全距离进行监测和预警；从而使带电作业人员精准把控安全距离，提高了带电作业人员的工作安全性和作业效率。
一种带电作业人员安全距离监测装置

[发明专利]可移动式越障带电作业机器人-CN201810845240.X在审
发明人：李实;韩刚;刘波;邱育东;张文生;王丹;贺中桥;滕松 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于电力技术领域，具体提供一种可移动式越障带电作业机器人。本发明旨在解决现有带电作业机器人在特殊工作场地无法正常移动的现象。本发明的可移动式越障带电作业机器人包括越障主体和机械臂控制系统，其中越障主体设置有辅助行走机构，越障带电作业机器人能够借助于辅助行走机构行走至目标位置；机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，控制单元用于在越障带电作业机器人处于目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业这样的设置使得带电作业机器人在特殊环境中也能够正常移动和工作，扩大了带电作业机器人的工作场景范围，提高了带电作业机器人的适用性和通用性，保证了操作人员的安全。
带电作业机器人越障可移动式机械臂控制系统辅助行走目标位置正常移动机械臂电力技术领域带电作业工作场地工作场景人本发明电力线保证安全

[发明专利]一种输电线路高温导线带电作业方法-CN201210253209.X无效
发明人：周炳凌;刘凯;刘庭;肖宾;彭勇;苏梓铭;王勇;宫衍平;王永强;杜志佳 -专利权人：江苏省电力公司南京供电公司;中国电力科学研究院武汉分院
申请日： 2012-07-20 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路高温导线带电作业方法，包括如下步骤：1）、将带电作业用吊椅与绝缘吊绳的一端连接，绝缘吊绳的另一端固定在横担上绝缘子的挂点处附近；绝缘控制绳的一端固定在吊椅上；带电作业人员穿上全套隔热屏蔽服；2）、带电作业人员、塔上作业人员攀登杆塔至与导线水平的地方附近；3）、带电作业人员乘坐带电作业用吊椅，塔上作业人员通过拉放绝缘控制绳，使带电作业人员接近高温导线；4）、当带电作业人员接近高温导线还未接触高温导线时，利用绝缘隔热导线遮蔽罩对高温导线进行遮蔽，形成作业人员与高温导线之间的第一道隔热防护。采用绝缘隔热导线遮蔽罩作为主隔热防护，采用全套隔热屏蔽服作为辅助隔热防护，双重隔热措施可以有效的对作业人员进行隔热防护，保证了作业人员不受到高温的影响。
一种输电线路高温导线带电作业方法

[发明专利]带电作业机器人的控制方法、装置及系统-CN201911288390.6有效
发明人：陈贤飞;俞葆青;夏益青;徐善军;杨冰;焦海斌;闫红雨;李威;王朝松;卢路 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司;国网电力科学研究院有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统；其中，该方法应用于控制器；控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；动作采集设备穿戴在操作人员上；该方法包括：接收动作采集设备发送的操作人员的动作数据；根据动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；通过控制信号控制带电作业机器人动作，以使带电作业机器人根据操作人员的手臂的动作进行作业。本发明中，通过控制带电作业机器人跟随操作人员的手臂动作进行作业，提高了带电作业机器人的作业效率，以及在恶劣作业环境下带电机作业机器人的实用性。
带电作业机器人控制方法装置系统

[实用新型]带电作业机器人-CN201821202770.4有效
发明人：尹春丽;李实;刘波;王丹;滕松;韩刚;邱育东;张文生 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;中国科学院自动化研究所;国家电网有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力技术领域，具体提供一种带电作业机器人，旨在解决现有带电作业的机器人会对操作人员带来人身危险、工作效率低的问题。为此目的，本实用新型的带电作业机器人包括机器人平台；带电作业机构，所述带电作业机构设置在所述机器人平台上，用于进行带电作业；行走机构，所述机器人平台设置在所述行走机构上，所述行走机构用于将所述机器人平台运输至作业现场本实用新型的带电作业机构可以自主完成带电作业，操作人员只需要在地面上通过控制终端对带电机器人进行遥控操作，将操作人员与高压电场隔离，避免了对操作人员带来人身危险，提高了作业效率。
带电作业机器人平台行走机构带电作业机器人本实用新型升降机构电力技术领域高压电场隔离带电机器人工作效率机构设置控制终端遥控操作作业现场作业效率机器人运输

[发明专利]超特高压线路带电作业人员现场行为智能预警方法及系统-CN202211377674.4有效
发明人：秦威南;赵凯美;方玉群;汤春俊;虞驰;梁加凯;郑宏伟;任忆坤;赵俊杰;朱凯;林峰 -专利权人：国网浙江省电力有限公司金华供电公司;国网浙江省电力有限公司信息通信分公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本申请提供一种超特高压线路带电作业人员现场行为智能预警方法及系统。该方法通过佩戴于带电作业人员身上的可穿戴设备获取带电作业人员的现场行为特征数据然后，根据现场行为特征数据以及预设智能化预警算法模型确定带电作业人员的当前安全等级，再根据当前安全等级以及预设预警机制进行预警提示可见，运用了科学合理的方法，建立超特高压线路带电作业现场行为风险感知终端及智能化预警系统，基于超/特高压输电线路带电作业安全评价体系模型，对可能发生的各类风险进行智能化预警，能有效避免安全事故的发生和减轻人员伤亡，提高了带电作业的安全性。
高压线路带电作业人员现场行为智能预警方法系统

[发明专利]用于架空输电线路的带电作业平台-CN201610414792.6有效
发明人：陈跃中;杜中庆;熊忠 -专利权人：江西电力职业技术学院;国家电网公司
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于架空输电线路的带电作业平台，该用于架空输电线路的带电作业平包括牵引装置、拉绳、滑轮和吊篮，其中，所述滑轮安装在架空输电线路上，所述牵引装置与所述拉绳的第一端固定连接，所述拉绳第二端绕过所述滑轮后与所述吊篮固定连接作业时，带电作业人员位于吊篮内，通过牵引装置驱动吊篮上下移动，无须带电作业人员爬上爬下，从而给在架空输电线路带电作业检修的工作人员提供一个支撑和保护平台，提高了在高空作业的安全性，并且由于带电作业人员不用载爬上爬下，因此，缩短了作业人员检修所需要的时间，使带电作业人员能够方便、快捷及安全地操作。
用于架空输电线路带电作业平台

[实用新型]用于架空输电线路的带电作业平台-CN201620578263.5有效
发明人：饶金华;陈跃中;杜中庆;熊忠;朱小军 -专利权人：江西电力职业技术学院;国家电网公司
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于架空输电线路的带电作业平台，该用于架空输电线路的带电作业平包括牵引装置、拉绳、滑轮和吊篮，其中，所述滑轮安装在架空输电线路上，所述牵引装置与所述拉绳的第一端固定连接，所述拉绳第二端绕过所述滑轮后与所述吊篮固定连接作业时，带电作业人员位于吊篮内，通过牵引装置驱动吊篮上下移动，无须带电作业人员爬上爬下，从而给在架空输电线路带电作业检修的工作人员提供一个支撑和保护平台，提高了在高空作业的安全性，并且由于带电作业人员不用载爬上爬下，因此，缩短了作业人员检修所需要的时间，使带电作业人员能够方便、快捷及安全地操作。
用于架空输电线路带电作业平台

[发明专利]带电作业调度方法、装置及计算机设备-CN202110934603.9在审
发明人：单政博;吴小刚;许士锦;孙雁斌;张勇;范展滔;杨林;邱生敏;张坤;陈兴望;吕耀棠 -专利权人：中国南方电网有限责任公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种带电作业调度方法、装置及计算机设备，接收带电作业申请；获取重合闸当前的投退状态；根据带电作业类型，判断重合闸当前的投退状态与重合闸的要求状态是否匹配；若重合闸当前的投退状态与重合闸的要求状态不匹配，生成重合闸投退指令并发送至操作终端，以使操作终端更改重合闸的投退状态；当重合闸的投退状态与重合闸的要求状态匹配时，发送第一提醒信号至调度终端，以使调度终端发送带电作业许可指令至操作终端；生成第一带电作业记录及带电作业标识提高调度员的指挥效率，避免带电作业记录及标识牌遗漏，保证电网及人员安全。信息以结构化数据存储展示，利于准确全面把握带电作业情况，保证电网安全稳定运行。
带电作业调度方法装置计算机设备

[发明专利]带电作业机器人的电位转移模型建模及参数控制方法-CN202210181517.X在审
发明人：樊绍胜;龙东川;王旭红 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电作业机器人的电位转移模型建模及参数控制方法，本发明包括通过分析高压输电线路带电作业机器人等电位过程，针对带电作业机器人电位转移前的状态、电位转移时的状态分别进行等效电路建模，通过为确定不同高压输电线路带电作业机器人的等电位距离、电位转移臂参数、电位转移时间提供了电位转移模型及其参数的控制方法，为带电作业机器人的电磁防护与设计奠定了基础，为研究高压输电线路带电作业机器人的等电位安全距离、转移电流机理、电磁防护措施提供了模型依据，可适用于多种高压输电线路带电作业机器人上下线的等电位过程，为研究高压输电线路带电作业机器人电磁防护措施提供了理论依据。
带电作业机器人电位转移模型建模参数控制方法

[发明专利]带电作业环境的评估方法、作业环境评估系统及电子设备-CN202210029383.X有效
发明人：郑遵超;李帅;李惠宇;吕鹏;李威;何小勇 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种带电作业环境的评估方法、作业环境评估系统及电子设备，包括：通过所述环境勘测设备采集待评估的作业环境的第一视觉数据，并根据所述第一视觉数据评估所述作业环境，确定车辆停放区域和初始设备停放区域；在所述车辆停放区域处，通过所述斗臂车将所述带电作业设备移动至初始设备停放区域；通过所述带电作业设备采集所述初始设备停放区域的第二视觉数据，并根据所述第二视觉数据评估所述作业环境，确定目标作业区域。本发明可以显著降低带电作业环境评估的误差，还可以显著提高带电作业环境评估的可靠性，有助于后续带电作业的规划。
带电作业环境评估方法作业系统电子设备

[发明专利]一种利用无人机的带电作业机器人引导系统及方法-CN202211517995.X在审
发明人：王喜军;王毅;曲烽瑞;李梦阳;王府 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用无人机的带电作业机器人引导系统及方法，系统包括载重支撑车、机械臂、机器人控制器、机器人模块、引导无人机；机器人模块包括绝缘斗和带电作业机器人；带电作业机器人设在绝缘斗上，而绝缘斗通过机械臂安装在载重支撑车上，由机械臂调节带电作业机器人所处的空中位置，由载重支撑车调节带电作业机器人所处的水平位置；机器人控制器分别与载重支撑车和机械臂连接，从而通过载重支撑车和机械臂控制带电作业机器人移动至指定的工作位置；引导无人机与机器人控制器无线连接，引导带电作业机器人移动至指定的工作位置。本发明能解决定位有偏差、到位不成功等问题，提高检修作业效率，复杂环境下带电作业机器人也能精准到达工作位置。
一种利用无人机带电作业机器人引导系统方法