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[发明专利]一种显示轨迹的方法和装置-CN201910229634.7在审
发明人：谢文龙;赵虎彪;李云鹏;沈军 -专利权人：视联动力信息技术股份有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种显示轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：地理信息系统向流媒体服务器发送请求，接收流媒体服务器反馈的目标轨迹数据，根据目标轨迹数据，判断第一点位与第二点位之间的实际物理距离，若第一点位与第二点位之间的实际物理距离大于预设值，在第一点位与第二点位之间创建第一虚拟点位，判断第一点位与第一虚拟点位之间的实际物理距离，若第一点位与第一虚拟点位之间的实际物理距离小于等于预设值，在第一点位、第一虚拟点位以及第二点位之间连线。使用本发明的方法后，在GIS系统上显示的移动端活动轨迹相较于现有技术平滑度极大提升，保证了GIS系统上显示的轨迹数据与移动端实际活动轨迹数据相符。
点位实际物理虚拟流媒体服务器目标轨迹数据活动轨迹移动端预设地理信息系统方法和装置发送请求轨迹数据平滑度连线相符反馈创建保证

[发明专利]一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法-CN202011249222.9在审
发明人：王文杰;麻健伟;王晓华;何梦玲;曹玉婷;陈聪聪 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，首先设计最小二乘支持向量机卡尔曼振动滤波算法，对手部的震颤信号进行滤除，得到目标轨迹信号；分别通过直线轨迹规划法和Chebyshev伪谱法对目标轨迹信号进行轨迹规划，得到规划后的轨迹，通过二次规划法对规划后的轨迹进行优化，得到实际轨迹信号；通过主从位姿映射函数将实际轨迹信号作为输入，映射出主、从手的运动位姿，实现对主从式手术机器人轨迹的预测控制。本发明一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，解决了主从式手术机器人末端运行有延迟、精度低的问题。
一种主从手术机器人轨迹预测控制方法

[发明专利]旅游线路实时监控方法-CN201310279520.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：苏州海客科技有限公司
申请日： 2013-07-05 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G06Q50/14 文献下载
摘要：本发明提供一种旅游线路实时监控方法，在旅游前列出预设旅游线路上的若干参考点并设定其范围，然后监控旅游过程中实际经过的轨迹点，判断该轨迹点是否落入预设旅游线路的参考点范围内，如果判断轨迹点在预设旅游线路上的参考点范围内，则继续监控旅游过程中实际经过的轨迹点，如果判断轨迹点不在预设旅游线路上的参考点范围内，则发出提醒并告知实际旅游线路与预设的旅游线路不同，以便游客或旅行社及时做出调整或相应的其他安排。
旅游线路实时监控方法

[发明专利]基于离线编程的机器人搅拌摩擦焊轨迹规划方法-CN202110938442.0在审
发明人：陈玉喜;曾俊博;张杰;刘学坤;陈吉 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明提供基于离线编程的机器人搅拌摩擦焊轨迹规划方法，包括如下步骤：构建三维模型；将所述三维模型导入离线编程软件，利用所述离线编程软件完成三维模型的工作环境布局，根据机器人夹具的实际尺寸，建立机器人的工具参数，根据待焊接工件和焊接工装位置，建立机器人的用户坐标系位姿参数，在待焊接工件的焊接位置绘制样条曲线，作为焊接轨迹；将所述焊接轨迹导入完成工作环境布局的离线编程软件中，根据所述三维模型生成参考焊接轨迹；所述机器人控制器控制所述机器人对待焊接工件执行焊接过程，产生实际焊接轨迹；获取实际焊接轨迹和所述参考焊接轨迹之间的偏差值，利用所述偏差值修正所述参考焊接轨迹，从而形成标准焊接轨迹。
基于离线编程机器人搅拌摩擦轨迹规划方法

[发明专利]驾驶员疲劳检测-CN201510096624.2有效
发明人：杨行翔;卡瓦库·O·普拉卡什-阿桑特 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61B5/18 文献下载
摘要：部分地基于横摆率数据来计算车辆在一段时间周期内的实际轨迹和理想轨迹。确定实际轨迹相关的横摆率与理想轨迹相关的横摆率的偏差。计算偏差的方差。如果方差超出预定方差阀值，则提供危险驾驶状态的指示。
驾驶员疲劳检测

[发明专利]机器人及其控制方法、计算机可读存储介质-CN202010536600.5在审
发明人：徐升;欧勇盛;王志扬;段江哗;熊荣;赛高乐;刘超;吴新宇 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其控制方法、计算机可读存储介质，该方法包括：获取机器人基于预设轨迹数据进行运动所产生的实际轨迹数据；确定预设轨迹数据和实际轨迹数据之间的轨迹偏移误差；将轨迹偏移误差输入至预先训练得到的控制模型中，并得到控制模型输出的轨迹修正数据；其中，控制模型是由机器人在历史运动过程中产生的轨迹偏移误差以及对应确定的轨迹修正数据，作为训练样本对控制模型进行训练得到的；利用轨迹修正数据控制机器人，以对机器人的运动轨迹进行修正通过上述方式，能够实现稳定并准确地进行复杂轨迹追踪，且能够降低技术使用难度。
机器人及其控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]对轨迹进行估计的系统和方法-CN202010316001.2在审
发明人： C·乌荻舒旺;M·P·O·加兰德 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：对轨迹进行估计的系统和方法。一种对车辆的轨迹进行估计的系统，该系统包括：检测车辆的移动状态的车辆状态传感器；对车辆的环境进行监测的环境传感器；基于车辆的移动状态并基于车辆的环境来确定可用空间通道的可用空间模块；以及基于可用空间通道来确定要估计的轨迹的至少一个目标点的目标点确定模块此外，该系统包括轨迹规划模块和轨迹控制模块，所述轨迹规划模块基于至少一个目标点来估计参考轨迹，并且计算车辆的实际轨迹与参考轨迹之间的偏离，轨迹控制模块使车辆的实际轨迹与参考轨迹之间的偏离最小化。
轨迹进行估计系统方法

[发明专利]一种小圆焊缝的激光扫描焊接方法-CN202311215625.5在审
发明人：张承瑞;尹贻生;屈梁成;周立涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明提供一种小圆焊缝的激光扫描焊接方法，包括S1确定目标待焊接件；S2扫描目标待焊接件的焊接基轨迹，并将所述焊接基轨迹改写为基轨迹参数方程；S3选择工艺改善轨迹的扫描形状，并将所述工艺改善轨迹方程改写为工艺改善轨迹参数方程；S4合成基轨迹参数方程和工艺改善轨迹参数方程，确定实际焊接轨迹。本发明引入了工艺改善轨迹且工艺改善轨迹的重复频率可调，增加了实际焊接轨迹长度和焊缝的连结面积，同时提高激光光斑点的扫描速度，可以改善气孔、咬边等焊接质量问题，获得较好的焊缝形貌和提高了焊接接头的力学性能和导电性能
一种小圆焊缝激光扫描焊接方法

[发明专利]一种实现动画效果的方法及系统-CN201410857312.4在审
发明人：刘淦明 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现动画效果的方法，包括：获取动画在当前屏幕上显示的实际区域；计算所述实际区域与所述当前屏幕每条边界的距离，获得与所述实际区域距离最近的边界；根据所述距离最近的边界和所述实际区域，获得所述动画的运动轨迹；根据所述运动轨迹飞入或飞出所述动画。采用本发明实施例，能够根据动画在屏幕上显示的区域自动设置动画的运动轨迹，使用方便，操作快捷。
一种实现动画效果方法系统

[发明专利]机床的三维轨迹显示装置-CN201010275699.4无效
发明人：岩下平辅;置田肇;手塚淳一;杉山和之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2010-09-03 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机床的三维轨迹显示装置。该轨迹显示装置具备能够将机床的三维轨迹的误差准确地定量化，并显示或者输出该误差的功能。该轨迹显示装置具有：指令线段定义部，其关于指令位置数据取得部所取得的各指令位置，将连接相邻两点的线段定义为指令线段；以及误差计算部，其定义从实际位置数据取得部所取得的各时刻的实际位置到各个上述指令线段的垂线，将该垂线中的最短的垂线长度、以及连接该实际位置与离该实际位置最近的指令位置的线段的长度两者中的长度更短的一方，作为各实际位置相对于指令路径的误差来计算。
机床三维轨迹显示装置

[发明专利]一种目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质-CN202110223276.6在审
发明人：杨秀清;陈翼;向勇;伏鑫炜;马俊勇;王小锐;陈柏宇;张建权;魏炫宇 -专利权人：民航成都物流技术有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划算法领域，公开了一种目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质，系统包括：目标信息获取模块用于获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态；实时轨迹确定模块用于基于所述初始坐标以及传送速度确定待抓取目标的实时轨迹；目标抓取模块用于根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标。本发明可实现获取待抓取目标的初始坐标、传送速度和姿态精确抓取目标，其中，初始坐标和传送速度可以获得目标的实际轨迹和实际坐标，通过实际坐标和姿态精准抓取目标。
一种目标抓取方法系统装置以及可读存储介质

[发明专利]一种监所电子水牌智能化调控系统-CN201810325237.5在审
发明人：石晔;党连坤 -专利权人：合肥指南针电子科技有限责任公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种监所电子水牌智能化调控系统，包括：位置管理模块、水牌监控模块、信息采集模块、智能调控模块，智能调控模块用于基于监所内被监禁人员的固定标识获取当前日期下该被监禁人员的历史行为轨迹范围、平均用水量、平均用水温度、实际行为轨迹、实际用水量和实际用水温度，并基于实际行为轨迹与历史行为轨迹范围、实际用水量与平均用水量、实际用水温度与平均用水温度的比较结果制定调控方案。
用水量智能调控模块实际用水量智能化调控历史行为实际行为实际用水异常状态位置管理模块信息采集模块固定标识监控模块调控制定监管分析

[发明专利]自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统和应急方法-CN202010079101.8在审
发明人：唐帅;曲彤;孙铎;N·马蒙恩 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统和应急方法。所述应急系统包括：信息获取单元，被配置为在车辆行驶过程中获取车辆实际行驶轨迹；判断单元，被配置为基于所述当前车辆实际行驶轨迹和计划轨迹计算累计轨迹偏移，并比较所述累计轨迹偏移与阈值的大小；执行单元，被配置为响应于所述累计轨迹偏移大于所述阈值根据本发明的应急系统和应急方法能够基于车辆在行驶过程中的轨迹偏移执行应急操作，以及早发现车辆存在的问题以便提前进行检修，从而减少由于车辆故障引发安全事故。
自动驾驶车辆基于轨迹自检应急系统方法

[发明专利]一种利用单车轨迹确定交叉口转向溢出的方法-CN201910624880.2有效
发明人：祁宏生;戴茹梦 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用单车轨迹确定交叉口转向溢出的方法，首先确定交叉口进口道的拓扑信息、信号参数状态信息，并获取所述交叉口进口道中的单一车辆的时空运行轨迹，即实际轨迹；之后利用车辆时空轨迹图，针对任一个可能的转向溢出时长，确定在该转向溢出情况下车辆的期望轨迹，通过期望轨迹和所述的实际轨迹之间的偏差来确定转向溢出时间长度和触发溢出的转向。该方法仅仅利用单个车辆的轨迹，结合信号的状态，即可确定出溢出存在与否以及触发溢出的具体转向车流。
一种利用单车轨迹确定交叉口转向溢出方法

[发明专利]车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210062165.6有效
发明人：赵永正;黄熠文;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数；根据第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内第一车辆的第一规划轨迹，并根据第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内第二车辆的第二规划轨迹；根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调；若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划。实施本申请实施例，能够在车辆控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性。
车辆轨迹规划方法装置电子设备存储介质

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