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[发明专利]一种玉米数据采集机器人作物行间导航路径识别方法、计算机设备及介质-CN202310666033.9在审
发明人：李永强;霍震;程凯东;姚鸿勋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种玉米数据采集机器人作物行间导航路径拟合方法、计算机设备及介质，属于精准农业技术领域，解决了由于机器人在运动过程中震动现象明显，采集到的原始数据中包含有大量噪声点，这些噪声点会影响后续的点云数据处理与分析，使得计算量大，从而导致计算结果更为不精准的问题。所述导航路径拟合方法包括：采集原始数据并进行预处理，获得点云数据；当所述点云数据的数量小于阈值时，不进行拟合，当所述点云数据的数量不小于阈值时，采用欧式聚类算法对所述点云数据进行分割，得到分割后的点云数据；采用随机采样一致性算法对所述分割后的点云数据进行拟合，得到作物所在直线的路径。本发明适用于玉米数据采集机器人自动作业。
一种玉米数据采集机器人作物行间导航路径识别方法计算机设备介质

[发明专利]一种基于灰度统计直方图的监控相机自动化补偿方法及装置-CN202310517384.3在审
发明人：金立生;贺阳;王广启;孙鑫宇;霍震;王欢欢;郭柏苍;谢宪毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04N23/60 文献下载
摘要：本申请涉及智能交通基础设施技术领域，具体而言，涉及一种基于灰度统计直方图的监控相机自动化补偿方法及装置，一定程度上可以解决如何保障监控相机在不同光照强度、不同天气条件、不同安装角度等条件下，稳定提供纹理特征较好的图像输出的问题。方法包括：获取原始图像数据及初始化数据；根据原始图像数据及初始化数据，获取相机参数及灰度直方图；根据相机参数及灰度直方图，获取直方图形状相似性偏差，并判断是否需要进行场景类型判断；根据直方图形状相似性偏差、相机参数及灰度直方图，获取当前场景类型；根据直方图形状相似性偏差、相机参数、灰度直方图及当前场景类型，获取修正相机参数，以实现对监控相机的自动化补偿。
一种基于灰度统计直方图监控相机自动化补偿方法装置

[发明专利]一种车辆位置估计方法-CN202310440555.7在审
发明人：金立生;霍震;王欢欢;贺阳;王广启;孙鑫宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆位置估计方法，用于解决由于自动驾驶车辆运行环境复杂多变引起的导航定位传感器的精度波动而引起定位不准确的问题，提高车辆定位的精度与鲁棒性。本发明的技术方案如下：确定在车辆定位中使用的传感器集合，对传感器集合中的每个传感器，确定要估计的状态集合；对状态集合中每个状态，计算每个状态估计产生的损失，并对损失进行修正；利用每个状态修正后的损失进行定位准确率计算，进而建立全局定位准确率函数，获取使全局定位准确率函数取得最大值的系统状态作为最优估计值，将最优估计值作为车辆最优位置信息。
一种车辆位置估计方法

[发明专利]一种玉米作物多模态数据采集平台车及其控制方法-CN202310429970.2在审
发明人：李永强;霍震;姚鸿勋;程凯东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种玉米作物多模态数据采集平台车及其控制方法，涉及农业数据采集技术领域，解决的技术问题为“如何提供一种从底部采集玉米作物数据的玉米采集平台”，控制方法包括：通过激光雷达单元采集点云数据；根据所述点云数据判断平台车是否到达地头，若是则进行转弯路径拟合，否则进行直行路径拟合直至到达地头；根据拟合路径控制所述驱动模块，从而调整平台车前进方向；判断平台车是否移动预设采集距离，若是则通过数据采集模块采集玉米作物数据；该平台车及控制方法采用在底面行进的平台车从底部采集玉米作物数据，弥补了现有平台无法采集玉米中下部分数据的不足，且整个采集过程中无需人员操作即可自动完成，自动化程度更高。
一种玉米作物多模态数据采集平台及其控制方法

[发明专利]码头沥青输送管道清管系统及清管方法-CN202310175339.4在审
发明人：霍志强;刘雪飞;周健廷;赵黎伟;李岩;张翠;翟福林;毛雄文;董宁;田杨;霍震;孙静;陈冠宇;安立超;孙立芬 -专利权人：中化二建集团有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B08B9/027 文献下载
摘要：本发明涉及一种码头沥青输送管道清管系统及清管方法。码头沥青输送管道清管系统，包括沥青低位槽和二次输送管道；沥青低位槽通过排料管与卸船主管道的前端相连接，沥青低位槽内设置有液下泵；二次输送管道的末端连接至沥青储罐，二次输送管道的前端连接液下泵；卸船主管道和二次输送管道均具有向沥青低位槽方向高度降低的2~5‰坡度。沥青低位槽内设置有加热内盘管。本发明充分利用管道与沥青低位槽之间的高低位差，采用自流的方式回收管道中的沥青，使得在非卸船时期能保持管道中无介质，不需要长期不间断供应伴热蒸汽等介质维持系统的温度。
码头沥青输送管道系统方法

[发明专利]一种多层定位恒定加速度批量筛选模具的设计方法-CN202211015975.2在审
发明人：范捷;南阳;邓林;李晋哲;张虹煜;李娜;柳明华;王丽莎;霍震;王永利 -专利权人：陕西华经微电子股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B04B7/00 文献下载
摘要：本发明属于恒定加速度筛选模具设计领域，公开了一种多层定位恒定加速度批量筛选模具的设计方法。利用离心机工作时产生的离心力及载物篮结构，根据待筛选器件尺寸、筛选方向要求，确定定位槽尺寸及引线避让槽，实现多种尺寸、形状器件高效筛选。利用该方法设计的模具可以在筛选过程中有效保护器件外观、减少操作步骤、实现一次多量筛选，提高效率，降低生产成本。
一种多层定位恒定加速度批量筛选模具设计方法

[发明专利]点云融合方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210426803.8有效
发明人：邓涛;张晟东;李志建;古家威;霍震;陈海龙;黄秀韦;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。
融合方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法-CN202210538388.5有效
发明人：黄秀韦;李志建;邓涛;古家威;陈海龙;霍震;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法，该方法包括：利用一阶欧拉离散方法将空间组合机器人的运动学方程和动力学方程转变为离散方程组；根据离散方程组获得的输入值和输出值重建线性方程；使用自适应方法估计线性矩阵参数；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据线性方程和估算后的线性矩阵参数设计输入受限补偿器，并根据滑模函数和输入受限补偿器设计无模型自适应控制器；将无模型自适应控制器代入空间组合机器人控制中，本方法通过将无模型自适应控制器运用在空间组合机器人控制中，使空间组合机器人的姿态稳定。
一种空间组合机器人模型自适应预设控制方法

[实用新型]一种干熄焦二次除尘装置-CN202220375852.9有效
发明人：闫龙;张卫国;苏海军;朱清亮;刘星宇;郗瑞鑫;霍震 -专利权人：中化二建集团有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种干熄焦二次除尘装置，包括干熄焦循环气体管道和除尘器，所述的除尘器包括除尘器本体，除尘器本体包括箱体和连通设置于箱体底部的一个或多个积灰斗，箱体内横向设置花板，所述花板将箱体分割成上箱体和下箱体，花板上开有多个用于竖向固定长管状的除尘滤料的通孔；下箱体侧壁和上箱体侧壁上分别设有循环气进口和循环气出口。本实用新型中设置有上、下两个箱体，下箱体内竖直固定长管状的除尘滤料，含尘的高温循环气体进入除尘器下箱体，然后穿过除尘滤料，灰尘被除尘滤料过滤后附着在除尘滤料外壁上，干净的气体进入除尘滤料内侧汇集至上箱体（净气室）进入循环气出口，除尘效率高，出口尘含量可达50mg/Nm³以下。
一种干熄焦二次除尘装置

[发明专利]基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法、系统及介质-CN202210565810.6在审
发明人：金立生;贺阳;霍震;王欢欢;王广启;孙鑫宇;李欣蔚;石业玮;谢宪毅;郭柏苍 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法，包括下述步骤：获取雷达坐标系下路侧视角的地面原始点云数据；基于原始点云数据，采用密度计算获得二维密度、密度降序点云；基于二维密度、密度降序点云，获得点云二维密度的密度阈值；基于密度阈值、二维密度、密度降序点云，得到分割的地面点云。本发明方法应用时不需做出假设，具有广泛的适用性。本发明方法把地面点云处理成点云二维密度，计算量小，实时性高。并进一步在分割算法中采用栅格数据、kd树以优化计算过程。本发明方法得到的地面点云具有较高的准确性和较强的稳定性。
基于二维密度侧视地面分割方法系统介质

[发明专利]激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210509235.8有效
发明人：古家威;李志建;何昊名;邓涛;黄秀韦;陈海龙;霍震;张晟东;王济宇 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人定位建图技术领域，提供了一种激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质，通过读取激光雷达采集的一帧点云数据信息，所述点云数据信息包含多个激光点的坐标数据和每个所述激光点对应的第一时间戳信息；将所述第一时间戳信息和双目事件相机的时间轴进行对齐，并获取机器人对应第一个激光点的初始位姿信息；基于匀加速运动模型，依据双目事件相机的时间轴，计算机器人对应每个所述激光点的第一位姿信息；根据每个所述第一位姿信息和所述初始位姿信息计算机器人对应每个所述激光点的位姿变换矩阵；根据每个所述位姿变换矩阵对对应的所述激光点的坐标进行校正；本发明具有测量误差小，校正精度高的有益效果。
激光运动畸变校正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种路侧视角测速方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210039036.5在审
发明人：金立生;贺阳;霍震;王欢欢;金秋坤;张哲;郭柏苍;谢宪毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请提供一种路侧视角测速方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取摄像设备采集的图像数据和雷达传感器采集的雷达点云数据；摄像设备和雷达传感器时间同步；对雷达点云数据进行滤波、降维处理，得到处理后点云数据；对图像数据进行目标检测及跟踪处理，得到视觉输出信息；对处理后点云数据及视觉输出信息进行融合处理，得到目标空间信息；根据目标空间信息及视觉输出信息，确定速度信息；将速度信息、目标空间信息及视觉输出信息进行数据结构化，确定输出数据。该方案速度检测精度高且准确性高。
一种侧视测速方法系统电子设备存储介质

[发明专利]可形变群体识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210032653.2在审
发明人：金立生;贺阳;王欢欢;霍震;金秋坤;张哲;郭柏苍;谢宪毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请提供一种可形变群体识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待识别视频，并对待识别视频进行帧提取，得到单帧图像数据；待识别视频中包括行人；将单帧图像数据输入预设人体关键点提取模型中，得到所有行人的人体关键点信息；人体关键点信息包括头部关键点信息；根据头部关键点信息，对行人进行人群聚类，将行人划分为至少一个群体；判断每个群体中是否存在可形变特征，存在可形变特征所对应的群体为可形变群体。该方案可形变群体识别精度高。
形变群体识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法-CN202210003909.7有效
发明人：黄秀韦;董志岩;李志建;邓涛;古家威;陈海龙;霍震;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法，在给到目标输出量、输入幅值约束和输入速率约束的条件下，采用了全形式动态线性化方法进行控制，并采用离散性扩展状态观测器对外部干扰进行估计，采用基于积分滑模函数的输入补偿器来对输入进行补偿，相比于传统的紧凑型和局部型动态线性化方法更多地保留了前序时刻输入和输出信息，这将为控制过程提供更多的有用信息，提高系统性能；通过输入受限补偿器来抑制输入受限对系统性能的影响，可有效消除跟踪误差稳态的偏移误差，通过引入积分滑模函数，其中所含有的参数能更好地抑制扰动，增强系统的稳定性。
基于形式动态线性化数据驱动积分约束控制方法

[发明专利]基于肌电信号的手势识别方法、装置、设备及存储介质-CN202111235190.1有效
发明人：李志建;傅翼斐;陈皓;黄秀韦;陈海龙;邓涛;霍震;古家威;何昊名;高桑田;王济宇;张晟东;牛兰;蔡维嘉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及生物信号处理技术领域，具体公开了一种基于肌电信号的手势识别方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：实时获取肌电信号；获取不同分类器对所述肌电信号的分类结果；根据所述分类结果的一致性获取有效结果；将所述有效结果逐个投入第一投票队列中，获取初始手势识别结果；将所述初始手势识别结果逐个投入第二投票队列中，获取最终手势识别结果；该方法利用不同分类器获取具有一致性的有效结果，去除了肌电信号中难以进行准确分类的数据，然后通过第一投票队列和第二投票队列进行两级投票获取最终手势识别结果，有效去除了因噪声数据和分类器缺陷引起的误判结果，具有数据计算量少、识别准确度高、识别效率高的特点。
基于电信号手势识别方法装置设备存储介质

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